一種電磁感應(yīng)識(shí)別路徑的直立行走智能車(chē)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明涉及一種電磁感應(yīng)識(shí)別路徑的直立行走智能車(chē)，包括單片機(jī)、電磁傳感器、傾角傳感器、角速度傳感器、速度傳感器、停車(chē)檢測(cè)模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、電機(jī)和電源模塊，所述的單片機(jī)分別與電磁傳感器、傾角傳感器、角速度傳感器、速度傳感器、停車(chē)檢測(cè)模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和電源模塊連接，所述的電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊與電機(jī)連接；所述的單片機(jī)通過(guò)電磁傳感器對(duì)路段進(jìn)行掃描探測(cè)來(lái)實(shí)現(xiàn)路徑識(shí)別，同時(shí)通過(guò)傾角傳感器和角速度傳感器來(lái)采集智能車(chē)的傾角和加速度，從而控制電機(jī)正反向運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)智能車(chē)直立平衡。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有高集成化、高智能化、高適應(yīng)性等優(yōu)點(diǎn)。
【專(zhuān)利說(shuō)明】一種電磁感應(yīng)識(shí)別路徑的直立行走智能車(chē)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種直立行走智能車(chē)，尤其是涉及一種電磁感應(yīng)識(shí)別路徑的直立行走智能車(chē)。
【背景技術(shù)】
[0002]作為一門(mén)新興的技術(shù)，智能車(chē)有著廣闊的應(yīng)用領(lǐng)域和應(yīng)用前景。各種導(dǎo)航模式下智能車(chē)直立行走的研究隨著智能車(chē)應(yīng)用領(lǐng)域的不斷拓展也進(jìn)一步深入。目前，智能車(chē)的導(dǎo)航模式主要有攝像頭采集道路圖像方式、通過(guò)激光管檢測(cè)離散的點(diǎn)獲取道路信息的方式和檢測(cè)道路磁場(chǎng)以判別路徑方向的路徑檢測(cè)方式。對(duì)于電磁導(dǎo)航型智能車(chē)，其磁場(chǎng)連續(xù)分布，控制相對(duì)簡(jiǎn)單。位于道路中心的導(dǎo)線通有固定頻率的電流，利用濾波器采集交變的磁場(chǎng)，可以方便地濾除干擾，因此電磁導(dǎo)航型智能車(chē)有較強(qiáng)的抗干擾能力。對(duì)于直立行駛的電磁導(dǎo)航型智能車(chē)，做好高速時(shí)的車(chē)身平衡控制一直是難題，這是控制電磁導(dǎo)航型智能車(chē)直立行駛的關(guān)鍵。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的就是為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷而提供一種電磁感應(yīng)識(shí)別路徑的直立行走智能車(chē)。
[0004]本發(fā)明的目的可以通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn):
[0005]一種電磁感應(yīng)識(shí)別路徑的直立行走智能車(chē)，其特征在于，包括單片機(jī)、電磁傳感器、傾角傳感器、角速度傳感器、速度傳感器、停車(chē)檢測(cè)模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、電機(jī)和電源模塊，所述的單片機(jī)分別與電磁傳感器、傾角傳感器、角速度傳感器、速度傳感器、停車(chē)檢測(cè)模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和電源模塊連接，所述的電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊與電機(jī)連接；
[0006]所述的單片機(jī)通過(guò)電磁傳感器對(duì)路段進(jìn)行掃描探測(cè)來(lái)實(shí)現(xiàn)路徑識(shí)別，同時(shí)通過(guò)傾角傳感器和角速度傳感器來(lái)采集智能車(chē)的傾角和加速度，從而控制電機(jī)正反向運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)智能車(chē)直立平衡。
[0007]所述的單片機(jī)中的計(jì)數(shù)器測(cè)量在固定時(shí)間間隔內(nèi)速度脈沖信號(hào)的格式來(lái)確定轉(zhuǎn)速，并通過(guò)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速來(lái)實(shí)現(xiàn)車(chē)輪速度的控制。
[0008]所述的單片機(jī)利用電磁傳感器采集電磁線偏差信號(hào)，并將該電磁線偏差信號(hào)分別與智能車(chē)的速度控制信號(hào)進(jìn)行加和減，形成左右輪差動(dòng)控制電壓，使智能車(chē)左右輪運(yùn)行角速度不一致進(jìn)而控制智能車(chē)方向。
[0009]所述的角速度傳感器為陀螺儀。
[0010]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0011]1、路線自動(dòng)識(shí)別:采用電磁傳感器對(duì)路段進(jìn)行掃描探測(cè)，判斷車(chē)模行駛方向，利用濾波器采集交變的磁場(chǎng)，方便地濾除干擾，因此電磁導(dǎo)航型智能車(chē)有較強(qiáng)的抗干擾能力。
[0012]2、根據(jù)不同情況判斷方向:通過(guò)路線識(shí)別返回的信息，系統(tǒng)根據(jù)不同情況自動(dòng)判別方向，由于有較強(qiáng)的抗干擾能力，車(chē)模能在惡劣的條件下沿固定軌道行駛。主行詳細(xì)說(shuō)明。
丨直立行走智能車(chē)，包括單片機(jī)1、電磁傳感.5、停車(chē)檢測(cè)模塊6、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊7、電機(jī)容器2、傾角傳感器3、角速度傳感器4、速度源模塊8連接，所述的電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊7與電
各段進(jìn)行掃描探測(cè)來(lái)實(shí)現(xiàn)路徑識(shí)別，同時(shí)通擇的傾角和加速度，從而控制電機(jī)正反向運(yùn)
定時(shí)間間隔內(nèi)速度脈沖信號(hào)的格式來(lái)確定控制。所述的單片機(jī)利用電磁傳感器采集7智能車(chē)的速度控制信號(hào)進(jìn)行加和減，形成:度不一致進(jìn)而控制智能車(chē)方向。所述的角
【權(quán)利要求】
1.一種電磁感應(yīng)識(shí)別路徑的直立行走智能車(chē)，其特征在于，包括單片機(jī)、電磁傳感器、傾角傳感器、角速度傳感器、速度傳感器、停車(chē)檢測(cè)模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、電機(jī)和電源模塊，所述的單片機(jī)分別與電磁傳感器、傾角傳感器、角速度傳感器、速度傳感器、停車(chē)檢測(cè)模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和電源模塊連接，所述的電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊與電機(jī)連接； 所述的單片機(jī)通過(guò)電磁傳感器對(duì)路段進(jìn)行掃描探測(cè)來(lái)實(shí)現(xiàn)路徑識(shí)別，同時(shí)通過(guò)傾角傳感器和角速度傳感器來(lái)采集智能車(chē)的傾角和加速度，從而控制電機(jī)正反向運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)智能車(chē)直立平衡。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種電磁感應(yīng)識(shí)別路徑的直立行走智能車(chē)，其特征在于，所述的單片機(jī)中的計(jì)數(shù)器測(cè)量在固定時(shí)間間隔內(nèi)速度脈沖信號(hào)的格式來(lái)確定轉(zhuǎn)速，并通過(guò)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速來(lái)實(shí)現(xiàn)車(chē)輪速度的控制。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種電磁感應(yīng)識(shí)別路徑的直立行走智能車(chē)，其特征在于，所述的單片機(jī)利用電磁傳感器采集電磁線偏差信號(hào)，并將該電磁線偏差信號(hào)分別與智能車(chē)的速度控制信號(hào)進(jìn)行加和減，形成左右輪差動(dòng)控制電壓，使智能車(chē)左右輪運(yùn)行角速度不一致進(jìn)而控制智能車(chē)方向。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種電磁感應(yīng)識(shí)別路徑的直立行走智能車(chē)，其特征在于，所述的角速度傳感器為陀螺儀。
【文檔編號(hào)】G05D1/02GK103838239SQ201210492163
【公開(kāi)日】2014年6月4日 申請(qǐng)日期:2012年11月27日 優(yōu)先權(quán)日:2012年11月27日
【發(fā)明者】張穎, 張均一, 程宬, 李朋 申請(qǐng)人:上海工程技術(shù)大學(xué)