一體化移動三維測量系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型屬于儀器科學(xué)與技術(shù)的領(lǐng)域，涉及一種基于多傳感器集成的空間三維激光快速掃描測量的裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]移動激光掃描測量系統(tǒng)可輕松完成基礎(chǔ)設(shè)施的測圖、城市建模、道路表面測量、建筑物快速測圖、露天礦測量等，廣泛應(yīng)用于三維數(shù)字城市、街景地圖服務(wù)、城管部件普查、交通基礎(chǔ)設(shè)施測量、礦山三維測量、航道堤岸測量、海島礁岸線三維測量等領(lǐng)域。
[0003]目前國內(nèi)的移動激光掃描測量系統(tǒng)是將激光掃描儀、IMU、GPS、全景相機、里程計等元器件固定在載體工具上，各元器件之間不是緊湊集中依附于一個結(jié)構(gòu)組件上。這種方式的缺點是:系統(tǒng)各個模塊分散，相互間剛性連接不足，致使精度不高，并且，各模塊獨立使用性不強，嚴重制約了各模塊的應(yīng)用拓展。
[0004]同時，國內(nèi)大多數(shù)的移動測量系統(tǒng)，都是單一的2D掃描模式，整個系統(tǒng)只能按照單一的工作模式進行，靈活性不強。
[0005]另一方面，國內(nèi)的許多移動激光掃描測量系統(tǒng)將高性能計算機板卡集成到了系統(tǒng)內(nèi)部，這樣一來，會增加整個系統(tǒng)的不穩(wěn)定因素，在計算機出現(xiàn)問題時，由于被封裝的原因，導(dǎo)致維修困難。
【實用新型內(nèi)容】
[0006]本實用新型的目的在于提供一體化移動三維測量系統(tǒng)，以解決上述【背景技術(shù)】中提出的問題。
[0007]為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供如下技術(shù)方案:
[0008]—體化移動三維測量系統(tǒng)，包括衛(wèi)星定位模塊、全景相機、激光掃描儀、慣性導(dǎo)航裝置、集成控制模塊、里程計及操控計算機，衛(wèi)星定位模塊、全景相機及激光掃描儀依次連接，慣性導(dǎo)航裝置、集成控制模塊及里程計安裝在主體結(jié)構(gòu)內(nèi)；所述激光掃描儀用于獲取空間點云，所述慣性導(dǎo)航裝置用于獲取測量系統(tǒng)的姿態(tài)，里程計用于獲取車輛的運行速度和距離，所述全景相機用于獲取周邊圖像；操控計算機安裝在載車內(nèi)部，操控計算機通過網(wǎng)絡(luò)接口訪問集成控制模塊獲取傳輸?shù)臄?shù)據(jù)并儲存，并控制一體化移動三維測量系統(tǒng)。
[0009]作為優(yōu)選，激光掃描儀根據(jù)需要立式安裝或臥式安裝。
[0010]作為優(yōu)選，臥式安裝激光掃描儀設(shè)置固定支架。
[0011]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的優(yōu)點:
[0012]—體化:所有傳感器高度緊湊集成在一起，實現(xiàn)真正意義上的一體化。
[0013]掃描儀采集模式的可控性:激光掃描儀可以根據(jù)客戶的要求實現(xiàn)立式安裝和臥式安裝兩種模式；
[0014]可拆卸:所有傳感器均能被拆卸后單獨工作，且拆卸及安裝過程簡單便捷。
[0015]穩(wěn)定性高:系統(tǒng)去除了不穩(wěn)定性相對較高的高性能計算機板卡，將客戶端與服務(wù)端集成于車內(nèi)的操控計算機。
【附圖說明】
[0016]圖1為本實用新型結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖2為本實用新型原理圖；
[0018]圖3為本實用新型的軟件工作流程圖；
[0019]圖中:1、衛(wèi)星定位模塊，2、全景相機，3、激光掃描儀，4、主體結(jié)構(gòu)，5、固定支架，6、操控計算機。
【具體實施方式】
[0020]下面結(jié)合附圖和【具體實施方式】對本實用新型作進一步闡述。
[0021]如圖1所示，一體化移動三維測量系統(tǒng)，包括衛(wèi)星定位模塊1、全景相機2、激光掃描儀3、慣性導(dǎo)航裝置、集成控制模塊、里程計及操控計算機6，衛(wèi)星定位模塊1、全景相機2及激光掃描儀3依次連接，慣性導(dǎo)航裝置、集成控制模塊及里程計安裝在主體結(jié)構(gòu)4內(nèi)；所述激光掃描儀用于獲取空間點云，所述慣性導(dǎo)航裝置用于獲取測量系統(tǒng)的姿態(tài)，里程計用于獲取車輛的運行速度和距離，所述全景相機用于獲取周邊圖像；操控計算機6安裝在載車內(nèi)部，操控計算機6通過網(wǎng)絡(luò)接口訪問集成控制模塊獲取傳輸?shù)臄?shù)據(jù)并儲存，并控制一體化移動三維測量系統(tǒng)。激光掃描儀根據(jù)需要立式安裝或臥式安裝，臥式安裝激光掃描儀設(shè)置固定支架5。
[0022]如圖2所示，一體化移動三維測量系統(tǒng)的原理，衛(wèi)星定位模塊、慣性導(dǎo)航裝置與高性能板卡組成雙天線POS系統(tǒng)，該系統(tǒng)能夠更快速的使GPS信號收斂；各傳感器采用如下方法進行時間同步控制:衛(wèi)星定位模塊和慣性導(dǎo)航裝置解算出的GPS時間直接輸入高性能GPS板卡中，GPS板卡為激光掃描儀提供GPS同步時間。激光掃描儀向全景相機發(fā)出同步脈沖，完成響應(yīng)的同步記錄，也可以由集成控制模塊向全景相機發(fā)出同步脈沖，獲取全景相機的GPS同步時間。
[0023]如圖3所示，一體化移動三維測量系統(tǒng)的軟件工作流程，軟件主要分POS數(shù)據(jù)采集線程、激光數(shù)據(jù)采集線程、影響數(shù)據(jù)采集線程。POS數(shù)據(jù)和激光數(shù)據(jù)采集完成之后，經(jīng)過實時處理顯示實時點云，同時在后處理軟件中與影像數(shù)據(jù)進行拼接，得到全景。
[0024]顯然，以上所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
【主權(quán)項】
1.一體化移動三維測量系統(tǒng)，包括衛(wèi)星定位模塊、全景相機、激光掃描儀、慣性導(dǎo)航裝置、集成控制模塊、里程計及操控計算機，其特征在于，衛(wèi)星定位模塊、全景相機及激光掃描儀依次連接，慣性導(dǎo)航裝置、集成控制模塊及里程計安裝在主體結(jié)構(gòu)內(nèi)；所述激光掃描儀用于獲取空間點云，所述慣性導(dǎo)航裝置用于獲取測量系統(tǒng)的姿態(tài)，里程計用于獲取車輛的運行速度和距離，所述全景相機用于獲取周邊圖像；操控計算機安裝在載車內(nèi)部，操控計算機通過網(wǎng)絡(luò)接口訪問集成控制模塊獲取傳輸?shù)臄?shù)據(jù)并儲存，并控制一體化移動三維測量系統(tǒng)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一體化移動三維測量系統(tǒng)，其特征在于，激光掃描儀根據(jù)需要立式安裝或臥式安裝。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一體化移動三維測量系統(tǒng)，其特征在于，臥式安裝激光掃描儀設(shè)置固定支架。
【專利摘要】本實用新型公開了一體化移動三維測量系統(tǒng)，包括衛(wèi)星定位模塊、全景相機、激光掃描儀、慣性導(dǎo)航裝置、集成控制模塊、里程計及操控計算機，所述激光掃描儀用于獲取空間點云，所述慣性導(dǎo)航裝置用于獲取測量系統(tǒng)的姿態(tài)，里程計用于獲取車輛的運行速度和距離，所述全景相機用于獲取周邊圖像；操控計算機安裝在載車內(nèi)部，操控計算機通過網(wǎng)絡(luò)接口訪問集成控制模塊獲取傳輸?shù)臄?shù)據(jù)并儲存，并控制一體化移動三維測量系統(tǒng)。該一體化移動三維測量系統(tǒng)可拆卸且拆裝過程簡單便捷，穩(wěn)定性高，掃描儀采集模式的可控，可以根據(jù)客戶的要求實現(xiàn)立式安裝和臥式安裝兩種模式。
【IPC分類】G01C15/00, G01C11/00, G01C21/16, G01C22/00
【公開號】CN204757984
【申請?zhí)枴緾N201520215963
【發(fā)明人】向春玲, 毛慶洲, 胡慶武, 陳小宇, 宮漢魯, 翁國康, 肖亮
【申請人】武漢海達數(shù)云技術(shù)有限公司
【公開日】2015年11月11日
【申請日】2015年4月13日