三維量測模擬取點(diǎn)系統(tǒng)及方法
【專利摘要】一種三維量測模擬取點(diǎn)系統(tǒng)及方法，應(yīng)用于計(jì)算機(jī)中，該計(jì)算機(jī)連接有光學(xué)點(diǎn)云三維掃描儀。該方法包括步驟：利用光學(xué)點(diǎn)云三維掃描儀針對待測產(chǎn)品的整個(gè)形面進(jìn)行激光掃描得到產(chǎn)品三維點(diǎn)云；將產(chǎn)品三維點(diǎn)云進(jìn)行三角形網(wǎng)格化得到網(wǎng)格化點(diǎn)云；在網(wǎng)格化點(diǎn)云上任意選取一量測點(diǎn)，并快速計(jì)算出量測點(diǎn)在待測產(chǎn)品表面上對應(yīng)的初步坐標(biāo)；以量測點(diǎn)的初步坐標(biāo)為中心，在量測點(diǎn)周圍找出與量測點(diǎn)臨近的所有三角形；將所有三角形的中心點(diǎn)進(jìn)行平面擬合計(jì)算出量測點(diǎn)的實(shí)際坐標(biāo)與法向量；并通過模擬測針的量測運(yùn)動(dòng)路徑來驗(yàn)證所選取量測點(diǎn)的準(zhǔn)確性。實(shí)施本發(fā)明，能夠快速準(zhǔn)確地在待測產(chǎn)品表面自動(dòng)地進(jìn)行選取量測點(diǎn)，且避免人為操作帶來的安全隱患。
【專利說明】三維量測模擬取點(diǎn)系統(tǒng)及方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種三維坐標(biāo)量測系統(tǒng)及方法，特別是關(guān)于一種三維量測模擬取點(diǎn)系 統(tǒng)及方法。

【背景技術(shù)】
[0002] 三維坐標(biāo)量測機(jī)臺主要是通過量測機(jī)臺上的測針對待測物體的量測點(diǎn)進(jìn)行量測 或編程。在對量測點(diǎn)進(jìn)行取點(diǎn)量測時(shí)，需要通過操縱桿控制量測機(jī)臺移動(dòng)到指定位置，再通 過測針接觸待測產(chǎn)品表面進(jìn)行取點(diǎn)。由于量測機(jī)臺硬件本身移動(dòng)速度的限制，其取點(diǎn)的速 度非常慢，且人為操作取點(diǎn)和退點(diǎn)也不會(huì)向法線方向運(yùn)動(dòng)，從而造成取點(diǎn)精度不準(zhǔn)確的問 題。另外，人為操作容易發(fā)生安全事故造成測針的損害等問題。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 鑒于以上內(nèi)容，有必要提供一種三維量測模擬取點(diǎn)系統(tǒng)及方法，能夠快速準(zhǔn)確地 在待測產(chǎn)品表面自動(dòng)地進(jìn)行選取量測點(diǎn)進(jìn)行量測，且避免人為操作帶來的安全隱患。
[0004] 所述的三維量測模擬取點(diǎn)系統(tǒng)運(yùn)行于計(jì)算機(jī)中，該計(jì)算機(jī)連接有光學(xué)點(diǎn)云三維掃 描儀。該三維量測模擬取點(diǎn)系統(tǒng)包括：點(diǎn)云掃描模塊，用于利用光學(xué)點(diǎn)云三維掃描儀針對待 測產(chǎn)品的整個(gè)形面進(jìn)行激光掃描得到待測產(chǎn)品的三維點(diǎn)云；點(diǎn)云網(wǎng)格化模塊，用于將所述 三維點(diǎn)云進(jìn)行三角形網(wǎng)格化得到網(wǎng)格化點(diǎn)云；頂點(diǎn)計(jì)算模塊，用于在網(wǎng)格化點(diǎn)云上任意選 取一量測點(diǎn)，以該量測點(diǎn)相對于顯示設(shè)備的屏幕法線作為射線，并找出該射線與網(wǎng)格化點(diǎn) 云的相交線，以及根據(jù)所述法線方向最頂點(diǎn)僅有一個(gè)交點(diǎn)的原則在相交線上計(jì)算出量測點(diǎn) 在待測產(chǎn)品表面上對應(yīng)的初步坐標(biāo)；量測點(diǎn)計(jì)算模塊，用于以量測點(diǎn)的初步坐標(biāo)為中心，采 用空間包圍盒算法在量測點(diǎn)周圍找出與量測點(diǎn)臨近的所有三角形，將所有三角形的中心點(diǎn) 進(jìn)行平面擬合得到擬合平面的中心點(diǎn)及法向，并將擬合平面的中心點(diǎn)及法向量作為量測點(diǎn) 的實(shí)際坐標(biāo)與法向量。以及碰撞檢測模塊，用于從測針三維模型中獲取測針的當(dāng)前坐標(biāo)，根 據(jù)該測針的當(dāng)前坐標(biāo)與所量測點(diǎn)的實(shí)際坐標(biāo)構(gòu)建該測針的量測運(yùn)動(dòng)路徑；判斷測針的量測 運(yùn)動(dòng)路徑與待測產(chǎn)品的網(wǎng)格化點(diǎn)云是否有交點(diǎn)；若測針的量測運(yùn)動(dòng)路徑與所述網(wǎng)格化點(diǎn)云 有交點(diǎn)，則說明測針待測產(chǎn)品表面發(fā)生碰撞，需重新在網(wǎng)格化點(diǎn)云上選取量測點(diǎn)；若測針的 量測運(yùn)動(dòng)路徑與所述網(wǎng)格化點(diǎn)云沒有交點(diǎn)，則將所述量測點(diǎn)的實(shí)際坐標(biāo)與法向量、以及測 針的量測運(yùn)動(dòng)路徑顯示在顯示設(shè)備上。
[0005] 所述的三維量測模擬取點(diǎn)方法應(yīng)用于計(jì)算機(jī)中，該計(jì)算機(jī)連接有光學(xué)點(diǎn)云三維掃 描儀。該方法包括步驟：利用光學(xué)點(diǎn)云三維掃描儀針對待測產(chǎn)品的整個(gè)形面進(jìn)行激光掃描 得到待測產(chǎn)品的三維點(diǎn)云；將所述三維點(diǎn)云進(jìn)行三角形網(wǎng)格化得到網(wǎng)格化點(diǎn)云；在網(wǎng)格化 點(diǎn)云上任意選取一量測點(diǎn)，并以該量測點(diǎn)相對于顯示設(shè)備的屏幕法線作為射線；找出該射 線與網(wǎng)格化點(diǎn)云的相交線，并根據(jù)所述法線方向最頂點(diǎn)僅有一個(gè)交點(diǎn)的原則在相交線上計(jì) 算出量測點(diǎn)在待測產(chǎn)品表面上對應(yīng)的初步坐標(biāo)；以量測點(diǎn)的初步坐標(biāo)為中心，采用空間包 圍盒算法在量測點(diǎn)周圍找出與量測點(diǎn)臨近的所有三角形；將所有三角形的中心點(diǎn)進(jìn)行平面 擬合得到擬合平面的中心點(diǎn)及法向，并將擬合平面的中心點(diǎn)及法向量作為量測點(diǎn)的實(shí)際坐 標(biāo)與法向量；從測針三維模型中獲取測針的當(dāng)前坐標(biāo)，根據(jù)該測針的當(dāng)前坐標(biāo)與所量測點(diǎn) 的實(shí)際坐標(biāo)構(gòu)建該測針的量測運(yùn)動(dòng)路徑；判斷測針的量測運(yùn)動(dòng)路徑與待測產(chǎn)品的網(wǎng)格化點(diǎn) 云是否有交點(diǎn)；若測針的量測運(yùn)動(dòng)路徑與所述網(wǎng)格化點(diǎn)云有交點(diǎn)，則說明測針待測產(chǎn)品表 面發(fā)生碰撞，需重新在網(wǎng)格化點(diǎn)云上選取量測點(diǎn)；若測針的量測運(yùn)動(dòng)路徑與所述網(wǎng)格化點(diǎn) 云沒有交點(diǎn)，則將所述量測點(diǎn)的實(shí)際坐標(biāo)與法向量、以及測針的量測運(yùn)動(dòng)路徑顯示在顯示 設(shè)備上。
[0006] 相較于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明所述的三維量測模擬取點(diǎn)系統(tǒng)及方法，能夠利用光學(xué)點(diǎn) 云三維掃描儀掃描待測產(chǎn)品得到產(chǎn)品三維點(diǎn)云，計(jì)算出三維量測機(jī)臺的測針?biāo)枇繙y點(diǎn)的 坐標(biāo)及法向量，并模擬三維量測機(jī)臺的測針的量測運(yùn)動(dòng)路徑來驗(yàn)證測針在待測物體表面所 取的量測點(diǎn)的準(zhǔn)確性，提高取點(diǎn)的速度以及精確度，并避免人為操作帶來的安全隱患。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0007] 圖1是本發(fā)明三維量測模擬取點(diǎn)系統(tǒng)較佳實(shí)施例的運(yùn)行環(huán)境示意圖。
[0008] 圖2是本發(fā)明三維量測模擬取點(diǎn)方法較佳實(shí)施例的流程圖。
[0009] 圖3是對掃描的三維點(diǎn)云進(jìn)行三角形網(wǎng)格化的示意圖。
[0010] 圖4是將待檢測三維點(diǎn)云進(jìn)行三角網(wǎng)格化后的三維點(diǎn)云示意圖。
[0011] 主要元件符號說明
[0012] 計(jì)算機(jī) 1
[0013] 三維量測模擬取點(diǎn)系統(tǒng) 10
[0014] 點(diǎn)云掃描模塊 101
[0015] 點(diǎn)云網(wǎng)格化模塊 102
[0016] 頂點(diǎn)計(jì)算模塊 103
[0017] 量測點(diǎn)計(jì)算模塊 104
[0018] 碰撞檢測模塊 105
[0019] 顯示設(shè)備 11
[0020] 存儲設(shè)備 12
[0021] 處理器 13
[0022] 光學(xué)點(diǎn)云三維掃描儀 2
[0023] 測針 3

【具體實(shí)施方式】
[0024] 參閱圖1所示，是本發(fā)明三維量測模擬取點(diǎn)系統(tǒng)10較佳實(shí)施例的運(yùn)行環(huán)境示 意圖。在本實(shí)施例中，所述的三維量測模擬取點(diǎn)系統(tǒng)10安裝并運(yùn)行于計(jì)算機(jī)1中，該計(jì) 算機(jī)1還包括，但不僅限于，顯示設(shè)備11、存儲設(shè)備12以及處理器13。該計(jì)算機(jī)1連接 有光學(xué)點(diǎn)云三維掃描儀2,該光學(xué)點(diǎn)云三維掃描儀2是一種雙目光學(xué)點(diǎn)云三維檢測設(shè)備 (charge-coupled device，CCD)，用于對待測產(chǎn)品的整個(gè)型面進(jìn)行掃描來獲取該待測產(chǎn)品 的三維點(diǎn)云。
[0025] 在本實(shí)施例中，所述的三維量測模擬取點(diǎn)系統(tǒng)10包括點(diǎn)云掃描模塊101、點(diǎn)云網(wǎng) 格化模塊102、頂點(diǎn)計(jì)算模塊103、量測點(diǎn)計(jì)算模塊104以及碰撞檢測模塊105。本發(fā)明所稱 的功能模塊是指一種能夠被計(jì)算機(jī)1的處理器13所執(zhí)行并且能夠完成固定功能的一系列 程序指令段，其存儲在計(jì)算機(jī)1的存儲設(shè)備12中。關(guān)于各功能模塊101-105將在圖2的流 程圖中作具體描述。
[0026] 參閱圖2所示，是本發(fā)明三維量測模擬取點(diǎn)方法較佳實(shí)施例的流程圖。在本實(shí)施 例中，該方法應(yīng)用在計(jì)算機(jī)1中，能夠利用光學(xué)點(diǎn)云三維掃描儀2掃描得到的產(chǎn)品三維點(diǎn)云 計(jì)算出三維量測機(jī)臺的測針3 (如圖4所示)所需量測點(diǎn)Ptl的坐標(biāo)及法向量，并模擬出測針 3的量測運(yùn)動(dòng)路徑PtlP 1來驗(yàn)證測針3在待測產(chǎn)品表面所取的量測點(diǎn)的準(zhǔn)確性。
[0027] 步驟S21，點(diǎn)云掃描模塊101利用光學(xué)點(diǎn)云三維掃描儀2針對待測產(chǎn)品的整個(gè)形面 進(jìn)行激光掃描得到待測產(chǎn)品的三維點(diǎn)云。在本實(shí)施例中，所述的三維點(diǎn)云是指通過光學(xué)點(diǎn) 云三維掃描儀2對待測產(chǎn)品的每一個(gè)形面進(jìn)行掃描后得到的點(diǎn)集合，其能夠反映待測產(chǎn)品 的整體形狀。
[0028] 步驟S22,點(diǎn)云網(wǎng)格化模塊102根據(jù)點(diǎn)云三角形化后的三角形外接圓內(nèi)沒有點(diǎn)原 則和曲面局部曲率一致原則，再通過包圍盒切割點(diǎn)云快速找臨近點(diǎn)方法，對掃描的三維點(diǎn) 云進(jìn)行三角形網(wǎng)格化得到網(wǎng)格化點(diǎn)云。在本實(shí)施例中，所述三角形外接圓內(nèi)沒有點(diǎn)原則是 指其中任意一個(gè)三角形的外接圓中均不包含點(diǎn)集中的其它點(diǎn)。所述曲面局部曲率一致原則 是指通過三角形外接圓內(nèi)沒有點(diǎn)的原則連接的三角形計(jì)算三角形向量，與臨近已連接好的 三角形向量求角度，如角度太大，那該三角形連接錯(cuò)誤，再重新找第三點(diǎn)，以此為邏輯，知道 找到合適的臨近點(diǎn)。參考圖3所示，點(diǎn)云網(wǎng)格化模塊102選取任意一點(diǎn)為基準(zhǔn)(例如qc!點(diǎn))， 找距離最近的第二點(diǎn)(例如1點(diǎn))，距離要小于用戶給定的閥值(例如2cm)，將第一點(diǎn)與第二 點(diǎn)連成線，找臨近第三點(diǎn)(例如q 2點(diǎn))，三點(diǎn)（Qc^q1及q2點(diǎn))連成的三角形外接圓中均不包含 點(diǎn)集中的其它點(diǎn)。
[0029] 步驟S23,頂點(diǎn)計(jì)算模塊103在網(wǎng)格化點(diǎn)云上任意選取一量測點(diǎn)，并以該量測點(diǎn)相 對于顯示設(shè)備11上的屏幕法線作為射線。如圖4所示，頂點(diǎn)計(jì)算模塊103在網(wǎng)格化點(diǎn)云B 上選取任意一量測點(diǎn)P〇,該量測點(diǎn)Ptl對應(yīng)的屏幕法線為射線P〇P2。
[0030] 步驟S24,頂點(diǎn)計(jì)算模塊103找出所述射線與網(wǎng)格化點(diǎn)云的相交線，并根據(jù)所述 法線方向最頂點(diǎn)僅有一個(gè)交點(diǎn)的原則在相交線上計(jì)算出該量測點(diǎn)在待測產(chǎn)品表面上對應(yīng) 的初步坐標(biāo)。在本實(shí)施例中，由于三維點(diǎn)云分別與屏幕法線的正方向和反方向相交可以得 到很多交點(diǎn)，頂點(diǎn)計(jì)算模塊103依據(jù)待測產(chǎn)品最表面的點(diǎn)向外做射線找不到交點(diǎn)的原則， 從所有交點(diǎn)篩選出待測產(chǎn)品最表面的頂點(diǎn)坐標(biāo)，即為該量測點(diǎn)在待測產(chǎn)品上對應(yīng)的初步坐 標(biāo)。
[0031] 步驟S25,量測點(diǎn)計(jì)算模塊104以所述量測點(diǎn)的初步坐標(biāo)為中心,采用空間包圍盒 算法在在該量測點(diǎn)周圍找出與量測點(diǎn)臨近的所有三角形。在本實(shí)施例中，所述的空間包圍 盒算法能夠?qū)⒘繙y點(diǎn)臨近的產(chǎn)品點(diǎn)云切分成多個(gè)小包圍盒，在任意一個(gè)小包圍盒可以通過 標(biāo)號方法很快的找到與量測點(diǎn)臨近的所有三角形。如圖4所示，以量測點(diǎn)P tl為中心的所有 與量測點(diǎn)臨近的三角形均在包圍圈A內(nèi)。
[0032] 步驟S26,量測點(diǎn)計(jì)算模塊104通過最小二乘法及擬牛頓迭代算法將所有三角形 的中心點(diǎn)進(jìn)行平面擬合得到所述量測點(diǎn)的擬合平面，并將該擬合平面的中心點(diǎn)及法向量作 為該量測點(diǎn)的實(shí)際坐標(biāo)與法向量。在本實(shí)施例中，量測點(diǎn)計(jì)算模塊104根據(jù)最小二乘法計(jì) 算出所有三角形的中心點(diǎn)相對于擬合平面的最佳位置，并采用擬牛頓迭代算法計(jì)算出所有 點(diǎn)到擬合平面的距離平方和的平均最小值作為擬合平面的中心點(diǎn)坐標(biāo)。該擬牛頓迭代算法 函數(shù)為

【權(quán)利要求】
1. 一種三維量測模擬取點(diǎn)系統(tǒng)，運(yùn)行于計(jì)算機(jī)中，該計(jì)算機(jī)連接有光學(xué)點(diǎn)云三維掃描 儀，其特征在于，該三維量測模擬取點(diǎn)系統(tǒng)包括： 點(diǎn)云掃描模塊，用于利用光學(xué)點(diǎn)云三維掃描儀針對待測產(chǎn)品的整個(gè)形面進(jìn)行激光掃描 得到待測產(chǎn)品的三維點(diǎn)云； 點(diǎn)云網(wǎng)格化模塊，用于根據(jù)三角形網(wǎng)格化方法將所述三維點(diǎn)云進(jìn)行三角形網(wǎng)格化得到 網(wǎng)格化點(diǎn)云； 頂點(diǎn)計(jì)算模塊，用于在網(wǎng)格化點(diǎn)云上任意選取一量測點(diǎn)，以該量測點(diǎn)相對于顯示設(shè)備 的屏幕法線作為射線，并找出該射線與網(wǎng)格化點(diǎn)云的相交線，以及根據(jù)所述法線方向最頂 點(diǎn)僅有一個(gè)交點(diǎn)的原則在相交線上計(jì)算出量測點(diǎn)在待測產(chǎn)品表面上對應(yīng)的初步坐標(biāo)；以及 量測點(diǎn)計(jì)算模塊，用于以量測點(diǎn)的初步坐標(biāo)為中心，采用空間包圍盒算法在量測點(diǎn)周 圍找出與量測點(diǎn)臨近的所有三角形，將所有三角形的中心點(diǎn)進(jìn)行平面擬合得到擬合平面的 中心點(diǎn)及法向，并將擬合平面的中心點(diǎn)及法向量作為量測點(diǎn)的實(shí)際坐標(biāo)與法向量。
2. 如權(quán)利要求1所述的三維量測模擬取點(diǎn)系統(tǒng)，其特征在于，該系統(tǒng)還包括碰撞檢測 模塊，該碰撞檢測模塊用于： 從測針三維模型中獲取測針的當(dāng)前坐標(biāo)，根據(jù)該測針的當(dāng)前坐標(biāo)與所量測點(diǎn)的實(shí)際坐 標(biāo)構(gòu)建該測針的量測運(yùn)動(dòng)路徑； 判斷測針的量測運(yùn)動(dòng)路徑與待測產(chǎn)品的網(wǎng)格化點(diǎn)云是否有交點(diǎn)； 若測針的量測運(yùn)動(dòng)路徑與所述網(wǎng)格化點(diǎn)云有交點(diǎn)，則說明測針待測產(chǎn)品表面發(fā)生碰 撞，需重新在網(wǎng)格化點(diǎn)云上選取量測點(diǎn)； 若測針的量測運(yùn)動(dòng)路徑與所述網(wǎng)格化點(diǎn)云沒有交點(diǎn)，則將所述量測點(diǎn)的實(shí)際坐標(biāo)與法 向量、以及測針的量測運(yùn)動(dòng)路徑顯示在顯示設(shè)備上。
3. 如權(quán)利要求1所述的三維量測模擬取點(diǎn)系統(tǒng)，其特征在于，所述的三角形網(wǎng)格化方 法包括將點(diǎn)云三角形化后的三角形外接圓內(nèi)沒有點(diǎn)原則、曲面局部曲率一致原則以及包圍 盒切割點(diǎn)云找臨近點(diǎn)方法。
4. 如權(quán)利要求1所述的三維量測模擬取點(diǎn)系統(tǒng)，其特征在于，所述的量測點(diǎn)計(jì)算模塊 通過最小二乘法計(jì)算出所有三角形的中心點(diǎn)相對于擬合平面的最佳位置，并采用擬牛頓迭 代算法計(jì)算出所有點(diǎn)到擬合平面的距離平方和的平均最小值得到所述擬合平面的中心點(diǎn) 及法向。
5. 如權(quán)利要求1所述的三維量測模擬取點(diǎn)系統(tǒng)，其特征在于，所述的空間包圍盒算法 將量測點(diǎn)臨近的產(chǎn)品點(diǎn)云切分成多個(gè)小包圍盒，在任意一個(gè)小包圍盒通過標(biāo)號方法找到與 所述量測點(diǎn)臨近的所有三角形。
6. -種三維量測模擬取點(diǎn)方法，應(yīng)用于計(jì)算機(jī)中，該計(jì)算機(jī)連接有光學(xué)點(diǎn)云三維掃描 儀，其特征在于，該方法包括步驟： 利用光學(xué)點(diǎn)云三維掃描儀針對待測產(chǎn)品的整個(gè)形面進(jìn)行激光掃描得到待測產(chǎn)品的三 維點(diǎn)云； 根據(jù)三角形網(wǎng)格化方法將所述三維點(diǎn)云進(jìn)行三角形網(wǎng)格化得到網(wǎng)格化點(diǎn)云； 在網(wǎng)格化點(diǎn)云上任意選取一量測點(diǎn)，并以該量測點(diǎn)相對于顯示設(shè)備的屏幕法線作為射 線. 找出該射線與網(wǎng)格化點(diǎn)云的相交線，并根據(jù)所述法線方向最頂點(diǎn)僅有一個(gè)交點(diǎn)的原則 在相交線上計(jì)算出量測點(diǎn)在待測產(chǎn)品表面上對應(yīng)的初步坐標(biāo)； 以量測點(diǎn)的初步坐標(biāo)為中心，采用空間包圍盒算法在量測點(diǎn)周圍找出與量測點(diǎn)臨近的 所有三角形；以及 將所有三角形的中心點(diǎn)進(jìn)行平面擬合得到擬合平面的中心點(diǎn)及法向，并將擬合平面的 中心點(diǎn)及法向量作為量測點(diǎn)的實(shí)際坐標(biāo)與法向量。
7. 如權(quán)利要求6所述的三維量測模擬取點(diǎn)方法，其特征在于，該方法還包括步驟： 從測針三維模型中獲取測針的當(dāng)前坐標(biāo)，根據(jù)該測針的當(dāng)前坐標(biāo)與所量測點(diǎn)的實(shí)際坐 標(biāo)構(gòu)建該測針的量測運(yùn)動(dòng)路徑； 判斷測針的量測運(yùn)動(dòng)路徑與待測產(chǎn)品的網(wǎng)格化點(diǎn)云是否有交點(diǎn)； 若測針的量測運(yùn)動(dòng)路徑與所述網(wǎng)格化點(diǎn)云有交點(diǎn)，則說明測針待測產(chǎn)品表面發(fā)生碰 撞，需重新在網(wǎng)格化點(diǎn)云上選取量測點(diǎn)； 若測針的量測運(yùn)動(dòng)路徑與所述網(wǎng)格化點(diǎn)云沒有交點(diǎn)，則將所述量測點(diǎn)的實(shí)際坐標(biāo)與法 向量、以及測針的量測運(yùn)動(dòng)路徑顯示在顯示設(shè)備上。
8. 如權(quán)利要求6所述的三維量測模擬取點(diǎn)方法，其特征在于，所述的三角形網(wǎng)格化方 法包括將點(diǎn)云三角形化后的三角形外接圓內(nèi)沒有點(diǎn)原則、曲面局部曲率一致原則以及包圍 盒切割點(diǎn)云找臨近點(diǎn)方法。
9. 如權(quán)利要求6所述的三維量測模擬取點(diǎn)方法，其特征在于，所述的將所有三角形的 中心點(diǎn)進(jìn)行平面擬合得到擬合平面的中心點(diǎn)及法向的步驟包括： 通過最小二乘法計(jì)算出所有三角形的中心點(diǎn)相對于擬合平面的最佳位置；以及 采用擬牛頓迭代算法計(jì)算出所有點(diǎn)到擬合平面的距離平方和的平均最小值得到所述 擬合平面的中心點(diǎn)及法向量。
10. 如權(quán)利要求6所述的三維量測模擬取點(diǎn)方法，其特征在于，所述的空間包圍盒算法 將量測點(diǎn)臨近的產(chǎn)品點(diǎn)云切分成多個(gè)小包圍盒，在任意一個(gè)小包圍盒通過標(biāo)號方法找到與 所述量測點(diǎn)臨近的所有三角形。
【文檔編號】G06T17/05GK104517318SQ201310452029
【公開日】2015年4月15日 申請日期:2013年9月27日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月27日
【發(fā)明者】張旨光, 吳新元, 張恒 申請人:鴻富錦精密工業(yè)（深圳）有限公司, 鴻海精密工業(yè)股份有限公司