一種吸附裝置的視覺測量系統(tǒng)及其測量方法
【專利摘要】本發(fā)明屬于工業(yè)測量【技術(shù)領(lǐng)域】，提供了一種吸附裝置的視覺測量系統(tǒng)及其測量方法。該系統(tǒng)及方法是利用視覺成像系統(tǒng)采集吸子沿垂直方向降落過程中或吸子轉(zhuǎn)動過程中的圖像，之后由主機對圖像中吸子的中心點進行分析，以識別出吸附裝置的垂直度或旋轉(zhuǎn)同心度是否出現(xiàn)偏差并顯示結(jié)果。相對于現(xiàn)有的輪廓投影測量儀，可實現(xiàn)垂直度或旋轉(zhuǎn)同心度的自動化測量，從而提高了測量效率，并提高了測量精度和測量結(jié)果的準確度，有利于工業(yè)上的廣泛應(yīng)用。
【專利說明】一種吸附裝置的視覺測量系統(tǒng)及其測量方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于工業(yè)測量【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種吸附裝置的視覺測量系統(tǒng)及其測量方法。

【背景技術(shù)】
[0002]吸附裝置廣泛應(yīng)用在各類工業(yè)設(shè)備中，可用于實現(xiàn)對加工物件的傳輸，其通常固定在三維移動工作臺上，可沿三維軸向運動并圍繞自身的中心軸旋轉(zhuǎn)。
[0003]如圖1示出了現(xiàn)有技術(shù)提供的吸附裝置的典型安裝結(jié)構(gòu)圖。其中，吸附裝置I的底部設(shè)置有用于吸附物體的吸子11，吸附裝置I通過隨動機構(gòu)2固定在三維移動工作臺垂直方向的Z軸支架3內(nèi)部，隨動機構(gòu)2可在Z軸支架3內(nèi)部沿垂直方向的Z軸進行上下運動；Z軸支架3可沿三維移動工作臺上水平方向的X軸支架4進行左右運動；X軸支架4可沿三維移動工作臺的Y軸支架5進行前后運動，從而實現(xiàn)了吸附裝置I的三維軸向運動。同時，吸附裝置I還可帶動吸子11圍繞吸附裝置I的中心軸旋轉(zhuǎn)。
[0004]可見，為了保證設(shè)備精度，要求吸附裝置與垂直方向的夾角(即吸附裝置的垂直度的偏差)為0，同時要求吸附裝置的中心軸與吸子的中心軸之間的偏移量(即吸附裝置的旋轉(zhuǎn)同心度的偏差)為0，否則，將影響整個系統(tǒng)的運行性能，因此，有必要對吸附裝置的垂直度和旋轉(zhuǎn)同心度進行測量，以保證設(shè)備精度。
[0005]現(xiàn)有技術(shù)采用輪廓投影測量儀實現(xiàn)對吸附裝置的垂直度和旋轉(zhuǎn)同心度的測量。具體而言，該系統(tǒng)是將吸附裝置投影到二維標尺的屏幕上，通過人工觀察求解垂直度和旋轉(zhuǎn)同心度，雖然測量精度高，但測量時需要對投影圖像進行調(diào)整，測量效率低，一般僅用于抽樣檢驗，無法實現(xiàn)廣泛的工業(yè)應(yīng)用。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明實施例的目的在于提供一種吸附裝置的視覺測量系統(tǒng)，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)采用輪廓投影測量儀實現(xiàn)對吸附裝置的垂直度和旋轉(zhuǎn)同心度的測量，測量效率低，無法實現(xiàn)廣泛的工業(yè)應(yīng)用的問題
[0007]本發(fā)明實施例是這樣實現(xiàn)的，一種吸附裝置的視覺測量系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括:
[0008]設(shè)置在吸附裝置底部吸子與操作臺面之間的視覺成像系統(tǒng)，所述視覺成像系統(tǒng)的圖像中心軸與所述吸附裝置的中心軸平行，用于采集所述吸子沿垂直方向從最高位置下降到最低位置過程中的第一組圖像，或采集所述吸子轉(zhuǎn)動過程中的第二組圖像，所述第一組圖像或所述第二組圖像包括多幅圖像；
[0009]主機，用于從所述第一組圖像或所述第二組圖像的每幅圖像中提取出所述吸子的中心點，并得到所述中心點在相應(yīng)圖像中的坐標值，之后根據(jù)所述第一組圖像中的各中心點的坐標值、識別所述吸附裝置的垂直度是否存在偏差，或根據(jù)所述第二組圖像中的各中心點的坐標值、識別所述吸附裝置的旋轉(zhuǎn)同心度是否存在偏差，并顯示識別結(jié)果。
[0010]本發(fā)明實施例的另一目的在于提供一種如上所述的吸附裝置的視覺測量系統(tǒng)的測量方法，所述方法包括以下步驟:
[0011]視覺成像系統(tǒng)采集吸子沿垂直方向從最高位置下降到最低位置過程中的第一組圖像，或采集所述吸子轉(zhuǎn)動過程中的第二組圖像，所述第一組圖像或所述第二組圖像包括多幅圖像；
[0012]主機從所述第一組圖像或所述第二組圖像的每幅圖像中提取出所述吸子的中心點，并得到所述中心點在相應(yīng)圖像中的坐標值；
[0013]所述主機根據(jù)所述第一組圖像中的各中心點的坐標值、識別吸附裝置的垂直度是否存在偏差，或根據(jù)所述第二組圖像中的各中心點的坐標值、識別所述吸附裝置的旋轉(zhuǎn)同心度是否存在偏差，并顯示識別結(jié)果。
[0014]本發(fā)明提供的吸附裝置的視覺測量系統(tǒng)及其測量方法是利用視覺成像系統(tǒng)采集吸子沿垂直方向降落過程中或吸子轉(zhuǎn)動過程中的圖像，之后由主機對圖像中吸子的中心點進行分析，以識別出吸附裝置的垂直度或旋轉(zhuǎn)同心度是否出現(xiàn)偏差并顯示結(jié)果。相對于現(xiàn)有的輪廓投影測量儀，可實現(xiàn)垂直度或旋轉(zhuǎn)同心度的自動化測量，從而提高了測量效率，并提高了測量精度和測量結(jié)果的準確度，有利于工業(yè)上的廣泛應(yīng)用。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]圖1是現(xiàn)有技術(shù)提供的吸附裝置的典型安裝結(jié)構(gòu)圖；
[0016]圖2是本發(fā)明實施例一提供的吸附裝置的視覺測量系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖；
[0017]圖3是本發(fā)明實施例二提供的吸附裝置的視覺測量系統(tǒng)的測量方法的流程圖；
[0018]圖4是本發(fā)明實施例二中，吸附裝置的視覺測量系統(tǒng)進行垂直度測量時的詳細流程圖；
[0019]圖5a是本發(fā)明實施例二中，第一組圖像中的一幅圖像的示意圖；
[0020]圖5b是本發(fā)明實施例二中，第一組圖像中的另一幅圖像的示意圖；
[0021]圖5c是本發(fā)明實施例二中，第一組圖像中的再一幅圖像的示意圖；
[0022]圖6是本發(fā)明實施例二中，擬合成的垂直度曲線的實例圖；
[0023]圖7是本發(fā)明實施例二中，吸附裝置的視覺測量系統(tǒng)進行旋轉(zhuǎn)同心度測量時的詳細流程圖；
[0024]圖8是本發(fā)明實施例二中，吸附裝置的視覺測量系統(tǒng)進行旋轉(zhuǎn)同心度測量時的測量原理圖；
[0025]圖9a是本發(fā)明實施例二中，第二組圖像中的一幅圖像的示意圖；
[0026]圖9b是本發(fā)明實施例二中，第二組圖像中的另一幅圖像的示意圖；
[0027]圖9c是本發(fā)明實施例二中，第二組圖像中的再一幅圖像的示意圖；
[0028]圖10是本發(fā)明實施例二中，旋轉(zhuǎn)同心度曲線上每一點在世界坐標系的投影實例圖。

【具體實施方式】
[0029]為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本發(fā)明進行進一步詳細說明。應(yīng)當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0030]針對現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，本發(fā)明提出了一種吸附裝置的視覺測量系統(tǒng)及其測量方法，該系統(tǒng)及方法是利用視覺成像系統(tǒng)采集吸子沿垂直方向降落過程中或吸子轉(zhuǎn)動過程中的圖像，之后由主機對圖像中吸子的中心點進行分析，以識別出吸附裝置的垂直度或旋轉(zhuǎn)同心度是否出現(xiàn)偏差并顯示結(jié)果。以下將結(jié)合實施例詳細說明本發(fā)明的實現(xiàn)方式:
[0031]實施例一
[0032]本發(fā)明實施例一提出了一種吸附裝置的視覺測量系統(tǒng)，如圖2所示，為了便于說明，僅不出了與本發(fā)明實施例一相關(guān)的部分。
[0033]詳細而言，本發(fā)明實施例一提供的吸附裝置的視覺測量系統(tǒng)包括:設(shè)置在吸子11與操作臺面之間的視覺成像系統(tǒng)，視覺成像系統(tǒng)的圖像中心軸與吸附裝置I的中心軸平行，用于采集吸子11沿垂直方向從最高位置下降到最低位置過程中的第一組圖像，或采集吸子11轉(zhuǎn)動過程中的第二組圖像，第一組圖像或第二組圖像包括多幅圖像；主機8，用于從視覺成像系統(tǒng)采集的第一組圖像或第二組圖像的每幅圖像中提取出吸子11的中心點，并得到中心點在相應(yīng)圖像中的坐標值，之后根據(jù)第一組圖像中的各中心點的坐標值、識別吸附裝置I的垂直度是否存在偏差，或根據(jù)第二組圖像中的各中心點的坐標值、識別吸附裝置I的旋轉(zhuǎn)同心度是否存在偏差，并顯示識別結(jié)果。
[0034]其中，視覺成像系統(tǒng)可包括:放置在操作臺面上的相機和鏡頭7，相機和鏡頭7的中心軸與吸附裝置I的中心軸平行；設(shè)置在吸子11與相機和鏡頭7之間的光源6，用于向吸子11提供照明，以保證視覺成像系統(tǒng)采集到的圖像清晰。
[0035]進一步地，主機8還可用于將第一組圖像中的各中心點坐標擬合成一垂直度曲線并顯示，之后根據(jù)最高位置的高度、最低位置的高度、最高位置的中心點在世界坐標系的坐標與最低位置的中心點在世界坐標系的坐標之間的偏移量，計算吸子11的中心軸與垂直方向的夾角大小并顯示。
[0036]進一步地，主機8還可用于將第二組圖像中的各中心點坐標擬合成一旋轉(zhuǎn)同心度曲線并顯示，之后根據(jù)第二組圖像中各中心點在世界坐標系的投影坐標、以及吸附裝置I的中心軸在世界坐標系的投影坐標，計算吸子11的中心點相對吸附裝置的中心軸的偏移量并顯示。
[0037]本發(fā)明實施例一提供的吸附裝置的視覺測量系統(tǒng)利用視覺成像系統(tǒng)采集吸子沿垂直方向降落過程中或吸子轉(zhuǎn)動過程中的圖像，之后由主機8對圖像中吸子的中心點進行分析，以識別出吸附裝置的垂直度或旋轉(zhuǎn)同心度是否出現(xiàn)偏差并顯示結(jié)果。相對于現(xiàn)有的輪廓投影測量儀，可實現(xiàn)垂直度或旋轉(zhuǎn)同心度的自動化測量，從而提高了測量效率，并提高了測量精度和測量結(jié)果的準確度，有利于工業(yè)上的廣泛應(yīng)用。同時，主機8還可進一步計算并顯示吸子11的中心軸與垂直方向的夾角大小或吸子11的中心點相對吸附裝置的中心軸的偏移量，現(xiàn)場操作人員可根據(jù)顯示的具體數(shù)值對吸附裝置I進行校正，直至顯示的具體數(shù)值滿足要求為止，因而進一步提高了系統(tǒng)的操作性能。
[0038]實施例二
[0039]本發(fā)明實施例二提出了一種如上實施例一所述的吸附裝置的視覺測量系統(tǒng)的測量方法,如圖3所示,包括:
[0040]步驟S1:視覺成像系統(tǒng)采集吸子沿垂直方向從最高位置下降到最低位置過程中的第一組圖像，或采集吸子轉(zhuǎn)動過程中的第二組圖像。
[0041]步驟S2:主機從第一組圖像或第二組圖像的每幅圖像中提取出吸子的中心點，并得到中心點在相應(yīng)圖像中的坐標值。
[0042]步驟S3:主機根據(jù)第一組圖像中的各中心點的坐標值、識別吸附裝置的垂直度是否存在偏差，或根據(jù)第二組圖像中的各中心點的坐標值、識別吸附裝置的旋轉(zhuǎn)同心度是否存在偏差，并顯示識別結(jié)果。
[0043]以下將分別闡述系統(tǒng)進行垂直度測量和旋轉(zhuǎn)同心度測量時，步驟SI至步驟S3的詳細流程:
[0044]當吸附裝置的視覺測量系統(tǒng)進行垂直度測量時，如圖4所示，此時，步驟SI具體為:視覺成像系統(tǒng)采集吸子沿垂直方向從最高位置下降到最低位置過程中的第一組圖像；步驟S2具體為:主機從第一組圖像的每幅圖像中提取出吸子的中心點，并得到中心點在相應(yīng)圖像中的坐標值；步驟S3包括以下步驟:
[0045]S31:主機判斷第一組圖像中的各中心點的坐標值是否一致，是則執(zhí)行步驟S32，否則執(zhí)行步驟S33。
[0046]S32:主機識別吸附裝置的垂直度不存在偏差，并顯示識別結(jié)果。
[0047]S33:主機識別吸附裝置的垂直度存在偏差，并顯示識別結(jié)果。
[0048]此時，進一步地，在步驟S33之后，該方法還可包括:
[0049]步驟S4:主機將第一組圖像中的各中心點坐標擬合成一垂直度曲線并顯示。
[0050]更進一步地，在步驟S4之后，該方法還可包括:
[0051]步驟S5:主機根據(jù)最高位置的高度、最低位置的高度、最高位置的中心點在世界坐標系的坐標與最低位置的中心點在世界坐標系的坐標之間的偏移量，計算吸子的中心軸與垂直方向的夾角大小并顯不。
[0052]舉例來說，若最高位置距離操作臺面的垂直高度為hl，最低位置距離操作臺面的垂直高度為h2，且第一組圖像包括nl幅圖像，nl為正整數(shù)，則首先在步驟SI中，視覺成像系統(tǒng)在吸子沿垂直方向從最高位置下降到最低位置過程中，每隔(hl-h2)/nl的距離采集一幅圖像。例如,若η I=3, h 1-h2=15mm,則視覺成像系統(tǒng)在吸子每下降5_時采集一幅圖像，其中，在下降5mm時采集的一幅圖像實例如圖5a所示，在下降1mm時采集的另一幅圖像實例如圖5b所示，在下降15mm時采集的再一幅圖像實例如圖5c所示。之后，在步驟S2中，主機從第一組圖像的每幅圖像中提取出吸子的中心點，并得到中心點在相應(yīng)圖像中的坐標值。之后，在步驟S3中，主機通過判斷各中心點的坐標值是否一致，識別吸附裝置的垂直度是否存在偏差并顯示最終的識別結(jié)果。在步驟S4中，主機將第一組圖像中的各中心點坐標擬合成如圖6所示的垂直度曲線并顯示。之后，在步驟S5中，主機根據(jù)最高位置的高度h1、最低位置的高度h2和垂直度曲線上最高位置在世界坐標系的坐標與最低位置在世界坐標系的坐標之間的偏移量ΛΧ，計算吸子的中心軸與垂直方向的夾角大小并顯示，假設(shè)該夾角為 Θ,則 Θ=arctan ( Δ X/ (hl_h2))。
[0053]當吸附裝置的視覺測量系統(tǒng)進行旋轉(zhuǎn)同心度測量時，如圖7所示，此時，步驟SI具體為:在吸附裝置的中心軸與垂直方向平行且吸附裝置的中心軸延伸線經(jīng)過視覺成像系統(tǒng)的圖像中心時，視覺成像系統(tǒng)采集吸子轉(zhuǎn)動過程中的第二組圖像；步驟S2具體為:主機從第二組圖像的每幅圖像中提取出吸子的中心點，并得到中心點在相應(yīng)圖像中的坐標值；步驟S3包括以下步驟:
[0054]S34:主機判斷第二組圖像中的各中心點的坐標值是否一致，是則執(zhí)行步驟S35，否則執(zhí)行步驟S36。
[0055]S35:主機識別吸附裝置的旋轉(zhuǎn)同心度不存在偏差，并顯示識別結(jié)果。
[0056]S36:主機識別吸附裝置的旋轉(zhuǎn)同心度存在偏差，并顯示識別結(jié)果。
[0057]此時，進一步地，在步驟S36之后，該方法還可包括:
[0058]步驟S6:主機將第二組圖像中的各中心點坐標擬合成一旋轉(zhuǎn)同心度曲線并顯示。
[0059]更進一步地，在步驟S6之后，該方法還可包括:
[0060]步驟S7:主機根據(jù)第二組圖像中各中心點在世界坐標系的投影坐標、以及吸附裝置的中心軸在世界坐標系的投影坐標，計算吸子的中心點相對吸附裝置的中心軸的偏移量并顯示。
[0061]舉例來說，首先，調(diào)節(jié)吸附裝置沿左右方向的X軸運動，使得吸附裝置的中心軸與垂直方向平行且吸附裝置的中心軸延伸線經(jīng)過視覺成像系統(tǒng)的圖像中心，如圖8所示，其中的A為吸附裝置的中心軸，其中的B為吸子的中心軸，A與B之間沿X軸方向的距離Ad為吸子的中心點相對吸附裝置的中心軸的偏移量，該值用以表征吸附裝置的旋轉(zhuǎn)同心度的偏差值。之后，在步驟SI中，視覺成像系統(tǒng)采集吸子轉(zhuǎn)動過程中的第二組圖像，若第二組圖像包括π2幅圖像，η2為正整數(shù)，則視覺成像系統(tǒng)具體是在吸子轉(zhuǎn)動過程中每轉(zhuǎn)過360/η2度采集一幅圖像，取其中三幅圖像，其中當吸子轉(zhuǎn)過20度時圖像實例如圖9a所示，其中當吸子轉(zhuǎn)過60度時圖像實例如圖9b所示，其中當吸子轉(zhuǎn)過330度時圖像實例如圖9c所示。之后，在步驟S2中，主機從第二組圖像的每幅圖像中提取出吸子的中心點，并得到中心點在相應(yīng)圖像中的坐標值。之后，在步驟S3中，主機通過判斷各中心點的坐標值是否一致，識別吸附裝置的旋轉(zhuǎn)同心度是否存在偏差并顯示最終的識別結(jié)果。在步驟S6中，主機將第二組圖像中的各中心點坐標擬合成旋轉(zhuǎn)同心度曲線并顯示。之后，在步驟S7中，主機根據(jù)第二組圖像中各中心點在世界坐標系的投影坐標、以及吸附裝置的中心軸在世界坐標系的投影坐標，計算吸子的中心點相對吸附裝置的中心軸的偏移量△(!并顯示，如圖10所示，其中ΔΧ1為吸子的中心點沿X軸方向的偏移量，Λ Yl為吸子的中心點沿Y軸方向的偏移量。
[0062]本發(fā)明實施例二提供的吸附裝置的視覺測量系統(tǒng)的測量方法利用視覺成像系統(tǒng)采集吸子沿垂直方向降落過程中或吸子轉(zhuǎn)動過程中的圖像，之后由主機對圖像中吸子的中心點進行分析，以識別出吸附裝置的垂直度或旋轉(zhuǎn)同心度是否出現(xiàn)偏差并顯示結(jié)果。相對于現(xiàn)有采用輪廓投影測量儀的測量方式，可實現(xiàn)垂直度或旋轉(zhuǎn)同心度的自動化測量，從而提高了測量效率，并提高了測量精度和測量結(jié)果的準確度，有利于工業(yè)上的廣泛應(yīng)用。同時，主機還可進一步計算并顯示吸子的中心軸與垂直方向的夾角大小或吸子的中心點相對吸附裝置的中心軸的偏移量，現(xiàn)場操作人員可根據(jù)顯示的具體數(shù)值對吸附裝置進行校正，直至顯示的具體數(shù)值滿足要求為止，因而進一步提高了系統(tǒng)的操作性能。
[0063]本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實現(xiàn)上述實施例方法中的全部或部分步驟是可以通過程序來控制相關(guān)的硬件完成，所述的程序可以在存儲于一計算機可讀取存儲介質(zhì)中，所述的存儲介質(zhì)，如R0M/RAM、磁盤、光盤等。
[0064]以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種吸附裝置的視覺測量系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括: 設(shè)置在吸附裝置底部吸子與操作臺面之間的視覺成像系統(tǒng)，所述視覺成像系統(tǒng)的圖像中心軸與所述吸附裝置的中心軸平行，用于采集所述吸子沿垂直方向從最高位置下降到最低位置過程中的第一組圖像，或采集所述吸子轉(zhuǎn)動過程中的第二組圖像，所述第一組圖像或所述第二組圖像包括多幅圖像； 主機，用于從所述第一組圖像或所述第二組圖像的每幅圖像中提取出所述吸子的中心點，并得到所述中心點在相應(yīng)圖像中的坐標值，之后根據(jù)所述第一組圖像中的各中心點的坐標值、識別所述吸附裝置的垂直度是否存在偏差，或根據(jù)所述第二組圖像中的各中心點的坐標值、識別所述吸附裝置的旋轉(zhuǎn)同心度是否存在偏差，并顯示識別結(jié)果。
2.如權(quán)利要求1所述的吸附裝置的視覺測量系統(tǒng)，其特征在于，所述視覺成像系統(tǒng)包括: 放置在所述操作臺面上的相機和鏡頭，所述相機和鏡頭的中心軸與所述吸附裝置的中心軸平行； 設(shè)置在所述吸子與所述相機和鏡頭之間的光源，用于向所述吸子提供照明。
3.—種如權(quán)利要求1或2所述的吸附裝置的視覺測量系統(tǒng)的測量方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟: 視覺成像系統(tǒng)采集吸子沿垂直方向從最高位置下降到最低位置過程中的第一組圖像，或采集所述吸子轉(zhuǎn)動過程中的第二組圖像，所述第一組圖像或所述第二組圖像包括多幅圖像； 主機從所述第一組圖像或所述第二組圖像的每幅圖像中提取出所述吸子的中心點，并得到所述中心點在相應(yīng)圖像中的坐標值； 所述主機根據(jù)所述第一組圖像中的各中心點的坐標值、識別吸附裝置的垂直度是否存在偏差，或根據(jù)所述第二組圖像中的各中心點的坐標值、識別所述吸附裝置的旋轉(zhuǎn)同心度是否存在偏差，并顯示識別結(jié)果。
4.如權(quán)利要求3所述的吸附裝置的視覺測量系統(tǒng)的測量方法，其特征在于，所述主機根據(jù)所述第一組圖像中的各中心點的坐標值、識別吸附裝置的垂直度是否存在偏差的步驟包括以下步驟: 所述主機判斷所述第一組圖像中的各中心點的坐標值是否一致，是則識別所述吸附裝置的垂直度不存在偏差，并顯示識別結(jié)果，否則識別所述吸附裝置的垂直度存在偏差，并顯示識別結(jié)果。
5.如權(quán)利要求4所述的吸附裝置的視覺測量系統(tǒng)的測量方法，其特征在于，所述顯示識別結(jié)果的步驟或所述主機從所述第一組圖像的每幅圖像中提取出所述吸子的中心點的步驟之后，所述方法還包括以下步驟: 所述主機將所述第一組圖像中的各中心點坐標擬合成一垂直度曲線并顯示。
6.如權(quán)利要求5所述的吸附裝置的視覺測量系統(tǒng)的測量方法，其特征在于，所述主機將所述第一組圖像中的各中心點坐標擬合成一垂直度曲線并顯示的步驟之后，所述方法還包括以下步驟: 所述主機根據(jù)所述最高位置的高度、所述最低位置的高度、所述最高位置的中心點在世界坐標系的坐標與所述最低位置的中心點在世界坐標系的坐標之間的偏移量，計算所述吸子的中心軸與垂直方向的夾角大小并顯示。
7.如權(quán)利要求3所述的吸附裝置的視覺測量系統(tǒng)的測量方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第二組圖像中的各中心點的坐標值、識別所述吸附裝置的旋轉(zhuǎn)同心度是否存在偏差，并顯示識別結(jié)果的步驟包括以下步驟: 所述主機判斷所述第二組圖像中的各中心點的坐標值是否一致，是則識別所述吸附裝置的旋轉(zhuǎn)同心度不存在偏差，并顯示識別結(jié)果，否則識別所述吸附裝置的旋轉(zhuǎn)同心度存在偏差，并顯示識別結(jié)果。
8.如權(quán)利要求7所述的吸附裝置的視覺測量系統(tǒng)的測量方法，其特征在于，所述顯示識別結(jié)果的步驟或所述主機從所述第二組圖像的每幅圖像中提取出所述吸子的中心點的步驟之后，所述方法還包括以下步驟: 所述主機將所述第二組圖像中的各中心點坐標擬合成一旋轉(zhuǎn)同心度曲線并顯示。
9.如權(quán)利要求8所述的吸附裝置的視覺測量系統(tǒng)的測量方法，其特征在于，所述主機將所述第二組圖像中的各中心點坐標擬合成一旋轉(zhuǎn)同心度曲線并顯示的步驟之后，所述方法還包括以下步驟: 所述主機根據(jù)所述第二組圖像中各中心點在世界坐標系的投影坐標、以及所述吸附裝置的中心軸在世界坐標系的投影坐標，計算所述吸子的中心點相對所述吸附裝置的中心軸的偏移量并顯示。
【文檔編號】G01B11/26GK104422402SQ201310400420
【公開日】2015年3月18日 申請日期:2013年9月5日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月5日
【發(fā)明者】舒遠, 王光能, 閆靜, 米野, 高云峰 申請人:大族激光科技產(chǎn)業(yè)集團股份有限公司, 深圳市大族電機科技有限公司