舵機(jī)齒輪性能檢測方法
【專利摘要】本發(fā)明公開一種舵機(jī)齒輪性能檢測方法。舵機(jī)齒輪性能檢測方法包括：測量待檢測舵機(jī)的舵機(jī)空載電流；將所述舵機(jī)空載電流與標(biāo)準(zhǔn)空載電流進(jìn)行比較，判斷所述舵機(jī)空載電流是否大于所述標(biāo)準(zhǔn)空載電流；若所述舵機(jī)空載電流小于或等于所述標(biāo)準(zhǔn)空載電流，則所述待檢測舵機(jī)的齒輪性能合格。本發(fā)明所提供的舵機(jī)齒輪性能檢測方法檢測過程簡單方便且檢測效率高，有利于節(jié)省人工成本和時(shí)間成本。
【專利說明】
蛇機(jī)齒輪性能檢測方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明涉及舵機(jī)檢測領(lǐng)域，尤其涉及一種舵機(jī)齒輪性能檢測方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 在智能機(jī)器人中，舵機(jī)作為智能機(jī)器人中的動(dòng)力元件，是形成智能機(jī)器人關(guān)節(jié)組 件的關(guān)鍵元件，也是智能機(jī)器人實(shí)現(xiàn)智能化的關(guān)鍵元件。因此，在智能機(jī)器人生產(chǎn)過程中， 需保證舵機(jī)齒輪性能符合生產(chǎn)要求，若舵機(jī)齒輪性性能不符合生產(chǎn)要求，則該舵機(jī)質(zhì)量不 合格，將影響舵機(jī)功能的實(shí)現(xiàn)。
[0003] 現(xiàn)有舵機(jī)齒輪性能檢測方法中，通過檢測舵機(jī)的輸出力矩是否符合生產(chǎn)要求，以 確定舵機(jī)齒輪箱內(nèi)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)效率是否符合生產(chǎn)要求。在檢測舵機(jī)輸出力矩時(shí)，需給 每一待檢測舵機(jī)的舵盤上距輸出軸中心一定距離處帶一定負(fù)載，并控制待檢測舵機(jī)的舵盤 轉(zhuǎn)動(dòng)，測量舵機(jī)能帶動(dòng)物體的重量并計(jì)算待檢測舵機(jī)的輸出力矩，再將計(jì)算得到的待檢測 舵機(jī)的輸出力矩與相應(yīng)負(fù)載的標(biāo)準(zhǔn)輸出力矩相比較，以判斷該待檢測舵機(jī)齒輪性能是否符 合生產(chǎn)要求?，F(xiàn)有舵機(jī)齒輪性能檢測方法，檢測過程復(fù)雜且檢測效率低，并且檢測過程中的 人工成本和時(shí)間成本高。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本發(fā)明要解決的技術(shù)問題在于，針對現(xiàn)有舵機(jī)齒輪性能檢測方法存在的不足，提 供一種檢測過程簡單且檢測效率高的舵機(jī)齒輪性能檢測方法。
[0005] 本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:一種舵機(jī)齒輪性能檢測方法，包括 如下步驟：
[0006] 測量待檢測舵機(jī)的舵機(jī)空載電流；
[0007] 將所述舵機(jī)空載電流與標(biāo)準(zhǔn)空載電流進(jìn)行比較，判斷所述舵機(jī)空載電流是否大于 所述標(biāo)準(zhǔn)空載電流；
[0008] 若所述舵機(jī)空載電流小于或等于所述標(biāo)準(zhǔn)空載電流，則所述待檢測舵機(jī)的齒輪性 能合格。
[0009] 優(yōu)選地，還包括步驟:若所述舵機(jī)空載電流大于所述標(biāo)準(zhǔn)空載電流，則所述待檢測 舵機(jī)齒輪的性能不合格。
[0010] 優(yōu)選地，所述標(biāo)準(zhǔn)空載電流通過如下步驟確定：
[0011] 測量舵機(jī)的電機(jī)空載電流和主板空板電流；
[0012] 分別測量舵機(jī)空載時(shí)的測試空載電流及負(fù)載為第一負(fù)載時(shí)的舵機(jī)負(fù)載電流，計(jì)算 航機(jī)的負(fù)載電流差；
[0013] 根據(jù)舵機(jī)齒輪損耗力矩最大值和所述負(fù)載電流差計(jì)算舵機(jī)的空載目標(biāo)電流差；
[0014] 根據(jù)所述電機(jī)空載電流、主板空板電流及空載目標(biāo)電流差計(jì)算所述標(biāo)準(zhǔn)空載電 流。
[0015] 優(yōu)選地，所述電極空載電流和主板空板電流通過多次測量求平均值獲得。
[0016] 優(yōu)選地，所述"分別測量舵機(jī)空載時(shí)的測試空載電流及負(fù)載為第一負(fù)載時(shí)的舵機(jī) 負(fù)載電流，計(jì)算舵機(jī)的負(fù)載電流差"步驟包括：
[0017] 分別測量多個(gè)舵機(jī)空載時(shí)的測試空載電流以及舵機(jī)負(fù)載為第一負(fù)載時(shí)的舵機(jī)負(fù) 載電流；
[0018] 分別計(jì)算所述多個(gè)舵機(jī)的舵機(jī)負(fù)載電流與測試空載電流的差值并求平均值作為 所述負(fù)載電流差。
[0019] 優(yōu)選地，所述設(shè)定舵機(jī)的舵機(jī)齒輪損耗力矩最大值的步驟包括：
[0020] 設(shè)定損耗系數(shù)；
[0021] 根據(jù)所述損耗系數(shù)和舵機(jī)標(biāo)稱力矩確定舵機(jī)齒輪損耗力矩最大值。
[0022] 優(yōu)選地，所述空載目標(biāo)電流差=舵機(jī)齒輪損耗力矩最大值*負(fù)載電流差/第一負(fù) 載。
[0023] 優(yōu)選地，所述標(biāo)準(zhǔn)空載電流為所述電機(jī)空載電流、主板空板電流及空載目標(biāo)電流 差的和值。
[0024] 優(yōu)選地，所述測量待檢測舵機(jī)的舵機(jī)空載電流的步驟包括:使所述待檢測舵機(jī)空 載，控制所述待檢測舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)至最高轉(zhuǎn)速下測量的電流為所述舵機(jī)空載電流。
[0025] 優(yōu)選地，所述測試空載電流的測試步驟包括:使所述舵機(jī)空載，控制所述舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng) 至最高轉(zhuǎn)速下測量的電流為所述測試空載電流。
[0026] 本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有如下優(yōu)點(diǎn)：本發(fā)明所提供的舵機(jī)齒輪性能檢測方法 中，測量待檢測舵機(jī)的舵機(jī)空載電流，并將舵機(jī)空載電流與標(biāo)準(zhǔn)空載電流進(jìn)行比較，若舵機(jī) 空載電流小于或等于標(biāo)準(zhǔn)空載電流，即可確定待檢測舵機(jī)的齒輪性能是否合格，從而可確 定待檢測舵機(jī)是否為合格產(chǎn)品?？梢岳斫獾?，本發(fā)明所提供的舵機(jī)齒輪性能檢測方法檢測 過程簡單方便且檢測效率高，有利于節(jié)省人工成本和時(shí)間成本。
【附圖說明】
[0027] 下面將結(jié)合附圖及實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步說明，附圖中：
[0028] 圖1是本發(fā)明一實(shí)施例中的舵機(jī)齒輪性能檢測方法的流程圖。
[0029] 圖2是本發(fā)明一實(shí)施例中的確定標(biāo)準(zhǔn)空載電流的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0030] 為了對本發(fā)明的技術(shù)特征、目的和效果有更加清楚的理解，現(xiàn)對照附圖詳細(xì)說明 本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】。
[0031] 本實(shí)施例所提供的舵機(jī)齒輪性能檢測方法，用于檢測待檢測舵機(jī)的齒輪性能是否 合格，從而判斷舵機(jī)產(chǎn)品質(zhì)量是否合格。舵機(jī)一般包括外殼和設(shè)置在外殼內(nèi)的減速齒輪組、 電機(jī)、電位器和主板(即控制電路板）；減速齒輪組設(shè)置在傳動(dòng)軸上，且傳動(dòng)軸伸出外殼的一 端設(shè)有舵盤;主板與電機(jī)相連，電機(jī)與減速齒輪組相連。舵機(jī)工作時(shí)，主板接收信號源的控 制信號，并驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng);減速齒輪組將電機(jī)的速度成大倍數(shù)縮小，并將電機(jī)的輸出力矩放 大響應(yīng)倍數(shù)，然后輸出；電位器和減速齒輪組的末級一起轉(zhuǎn)動(dòng)，測量舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度;主板檢 測并根據(jù)電位器判斷舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度，然后控制舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)到目標(biāo)角度或保持在目標(biāo)角度。如 圖1所示，該舵機(jī)齒輪性能檢測方法包括如下步驟：
[0032] S1:使待檢測舵機(jī)空載，并測量待檢測舵機(jī)的舵機(jī)空載電流ISE。其中，舵機(jī)空載電 流Ise是指待檢測舵機(jī)在沒有負(fù)載（即空載)且轉(zhuǎn)動(dòng)到最高轉(zhuǎn)速下測量到的電流?？梢岳斫?地，舵機(jī)空載電流Ise包含主板和電機(jī)消耗的電流。步驟S1具體包括:使待檢測舵機(jī)空載，控 制待檢測舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)至最高轉(zhuǎn)速，測量此時(shí)的電流為舵機(jī)空載電流Ise。可以理解地，在測量舵 機(jī)空載電流Ise時(shí)，將待檢測舵機(jī)與測試電源形成電路回路，采用測量工具測量電路回路中 的電流即為舵機(jī)空載電流Ise。
[0033] 其中，測量工具包括但不限于電流計(jì)、功率計(jì)和示波器。具體地，采用電流計(jì)作為 測量工具時(shí)，可將待檢測舵機(jī)與測試電源和電流計(jì)串聯(lián)形成電路回路，讀取電流計(jì)的讀數(shù) 即為舵機(jī)空載電流Ise。采用功率計(jì)作為測量工具時(shí)，將可功率計(jì)的探頭接入待檢測舵機(jī)與 測試電源形成的電路回路中，讀取功率計(jì)中顯示的功率，將功率除以測試電源的電壓即為 舵機(jī)空載電流Ise。采用示波器作為測量工具時(shí)，將示波器的電流控頭接入待檢測舵機(jī)與測 試電源形成的電路回路中，通過示波器的讀數(shù)確定舵機(jī)空載電流Ise。
[0034] S2:將待檢測舵機(jī)的舵機(jī)空載電流Ise與標(biāo)準(zhǔn)空載電流ISES進(jìn)行比較，判斷舵機(jī)空載 電流Ise是否大于標(biāo)準(zhǔn)空載電流Ises?？梢岳斫獾兀恳环N型號的待檢測舵機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)空載電流 Ises預(yù)先確定并保存，以便應(yīng)用于該型號待檢測舵機(jī)的齒輪性能檢測過程中，只需將任一待 檢測舵機(jī)的舵機(jī)空載電流Ise與同一型號舵機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)空載電流Ises進(jìn)行比較，即可判斷生產(chǎn) 出待檢測舵機(jī)的齒輪性能是否符合生產(chǎn)要求，以確定待檢測舵機(jī)是否為合格產(chǎn)品?？梢岳?解地，本發(fā)明所提供的舵機(jī)齒輪性能檢測方法檢測過程簡單方便且檢測效率高，有利于節(jié) 省人工成本和時(shí)間成本。
[0035] S3:若舵機(jī)空載電流Ise小于或等于標(biāo)準(zhǔn)空載電流Ises，則該待檢測舵機(jī)的齒輪性能 合格，即該待檢測舵機(jī)的產(chǎn)品質(zhì)量符合生產(chǎn)要求，為合格產(chǎn)品?？梢岳斫獾?，舵機(jī)空載電流 Ise是指待檢測舵機(jī)在沒有負(fù)載（即空載)且最高轉(zhuǎn)速下測量的電流。相應(yīng)地，預(yù)先確定標(biāo)準(zhǔn) 空載電流Ises，是指與待檢測舵機(jī)同一型號的舵機(jī)在沒有負(fù)載且轉(zhuǎn)動(dòng)至最高轉(zhuǎn)速下的電流 參考值。
[0036] S4:若舵機(jī)空載電流Ise大于標(biāo)準(zhǔn)空載電流Ises，則該待檢測舵機(jī)的齒輪性能不合 格，即該待檢測舵機(jī)的產(chǎn)品質(zhì)量不符合生產(chǎn)要求，為不合格產(chǎn)品。
[0037] 本實(shí)施例中，可通過采用電流計(jì)、功率計(jì)或示波器等測量工具測量待檢測舵機(jī)的 舵機(jī)空載電流Ise，測量方式多樣;并利用測量到的舵機(jī)空載電流Ise與標(biāo)準(zhǔn)空載電流Ises比 較，以確定待檢測舵機(jī)的齒輪性能是否符合生產(chǎn)要求，從而確定待檢測舵機(jī)是否為合格產(chǎn) 品。該舵機(jī)齒輪性能檢測方法檢測過程操作簡單方便，可大幅提高舵機(jī)性能檢測效率，與傳 統(tǒng)檢測方法相比，其檢測過程不僅效率高而且檢測精度高，在生產(chǎn)過程中，可有效節(jié)省人工 成本和時(shí)間成本。
[0038] 具體地，本實(shí)施例中，步驟S2中標(biāo)準(zhǔn)空載電流通過如下步驟確定：
[0039] S21:測量舵機(jī)的電機(jī)空載電流Imeo和主板空板電流1關(guān)。其中，電機(jī)空載電流Imeo是 指電機(jī)上電后的工作電流，可將電機(jī)與測試電源形成電路回路并采用測量工具進(jìn)行測量； 如將測試電源與電機(jī)和電流計(jì)串聯(lián)，讀取電流計(jì)的讀數(shù)即為電機(jī)空載電流Imeo。主板空板電 流Iebo是指主板上電的工作電流，可將主板與測試電源形成電路回路并采用測量工具進(jìn)行 測量;如將測試電源與主板和電流計(jì)串聯(lián)，讀取電流計(jì)的讀數(shù)即為主板空板電流Iebo。
[0040] 可以理解地，舵機(jī)生產(chǎn)過程中，電機(jī)和主板是標(biāo)準(zhǔn)化成品產(chǎn)品，在電機(jī)和主板生產(chǎn) 時(shí)，通常會(huì)對電機(jī)成品的電機(jī)空載電流Imeq和主板成品的主板空板電流Iebq進(jìn)行檢測，以確 定電機(jī)和主板是否合格;故應(yīng)用到舵機(jī)內(nèi)的同一批次電機(jī)的電機(jī)空載電流Imeq和主板的主 板空板電流Iebq的差別不大。因此，在預(yù)先確定標(biāo)準(zhǔn)空載電流Ises時(shí)，可測量任一舵機(jī)中電機(jī) 的電機(jī)空載電流Imeq和主板的主板空板電流Iebo,以提高檢測效率?？梢岳斫獾兀瑸楸ＷC檢測 結(jié)果的準(zhǔn)確性，本實(shí)施例中的電機(jī)空載電流Imeq和主板空板電流Iebq通過多次測量求平均值 獲得；即采集多個(gè)舵機(jī)中電機(jī)的電機(jī)空載電流Imeq和主板的主板空板電流Iebq，并求其平均 值，從而保證檢測結(jié)果的準(zhǔn)確性。
[0041] S22:分別測量舵機(jī)空載時(shí)的測試空載電流ISEQ及負(fù)載為第一負(fù)載時(shí)的舵機(jī)負(fù)載 電流Im)，計(jì)算舵機(jī)的負(fù)載電流差。具體地，步驟S22包括：
[0042] S221:分別測量多個(gè)舵機(jī)空載時(shí)的測試空載電流ISEQ以及舵機(jī)負(fù)載為第一負(fù)載時(shí) 的舵機(jī)負(fù)載電流I no。本實(shí)施例中，采集X個(gè)舵機(jī)的測試空載電流ISE0和舵機(jī)負(fù)載電流I no。具 體地，使每一舵機(jī)空載，控制舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)至最高轉(zhuǎn)速下測量的電流為測試空載電流Iseo。如將 空載的舵機(jī)與測試電源和電流計(jì)串聯(lián)形成電路回路，使舵機(jī)正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，且轉(zhuǎn)動(dòng)至最高轉(zhuǎn) 速時(shí)，讀取電流計(jì)的讀數(shù)即為測試空載電流Iseo。
[0043] 本實(shí)施例中，第一負(fù)載為N，控制舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)至最高轉(zhuǎn)速時(shí)測量的電流為舵機(jī)負(fù)載電 流I no。如將a g的砝碼掛在舵機(jī)的βο?舵臂上，則舵機(jī)的第一負(fù)載N=a g X βο?。測量過程中，將 第一負(fù)載為Ν的舵機(jī)與測試電源和電流計(jì)串聯(lián)形成電路回路，使舵機(jī)正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，且轉(zhuǎn)動(dòng)至 最高轉(zhuǎn)速時(shí)，讀取電流計(jì)的讀數(shù)即為舵機(jī)負(fù)載電流Ινο。
[0044] 可以理解地，步驟S21和步驟S221中的還可以采用功率計(jì)或示波器來測量電機(jī)空 載電流Imeq、主板空板電流Ιεβο、測試空載電流Iseo和舵機(jī)負(fù)載電流Ι Ν〇。
[0045] S222:分別計(jì)算多個(gè)舵機(jī)的舵機(jī)負(fù)載電流ISEQ與測試空載電流INQ的差值并求平均 值作為負(fù)載電流差1。即先計(jì)算每一舵機(jī)負(fù)載為第一負(fù)載時(shí)的舵機(jī)負(fù)載電流Ινο與該舵 機(jī)空載時(shí)的測試空載電流IsEQ的差值Δ Ilq，即Δ 1[^=1〃『15￡()。再計(jì)算1個(gè)舵機(jī)所求得的差值 A Iu)的平均值作為舵機(jī)的負(fù)載電流差& ;即
[0046] S23:設(shè)定舵機(jī)的舵機(jī)齒輪損耗力矩最大值Mmaxi〇ss。具體地，通過設(shè)定損耗系數(shù)k0， 然后根據(jù)損耗系數(shù)k0和舵機(jī)標(biāo)稱力矩Mstd確定舵機(jī)的舵機(jī)齒輪損耗力矩最大值Mmaxi〇ss。其 中，舵機(jī)齒輪損耗力矩最大值Mm axlc>ss =舵機(jī)標(biāo)稱力矩Mstd*損耗系數(shù)k0。舵機(jī)標(biāo)稱力矩Mstd 是指不同重量等級舵機(jī)的舵盤距舵機(jī)軸中心水平距離lcm，舵機(jī)能夠帶動(dòng)物體轉(zhuǎn)動(dòng)的最大 重量ekg;則舵機(jī)標(biāo)稱力矩MSTD= ekg*cm。可以理解地，根據(jù)不同型號的舵機(jī)的生產(chǎn)要求，ε的 取值包括但不限于4,8,12和20等值。舵機(jī)齒輪中的損耗系數(shù)k0可根據(jù)具體情況設(shè)置，例如 可設(shè)置為5 %。由于舵機(jī)標(biāo)稱力矩MSTD和損耗系數(shù)k0均為常數(shù)，因此舵機(jī)齒輪損耗力矩最大 值Mmaxloss也為常數(shù)?？梢岳斫獾?，舵機(jī)齒輪損耗力矩最大值Mmaxloss與型號相關(guān)，同一型號的 舵機(jī)齒輪損耗力矩最大值Mmaxloss相同。
[0047] S24:根據(jù)舵機(jī)齒輪損耗力矩最大值Mgxioss和負(fù)載電流差Δ1ιη計(jì)算舵機(jī)的空載目標(biāo) 電流差△ Ιε〇。其中，空載目標(biāo)電流差△ Ιε〇 =航機(jī)齒輪損耗力矩最大值Mmaxloss*負(fù)載電流差 &/第一負(fù)載N，
。電機(jī)輸出力矩=電機(jī)常數(shù)*電流，對于相同的電機(jī)， 電機(jī)常數(shù)為一定值常數(shù)，因此，電機(jī)輸出力矩與工作電流成正比關(guān)系，電機(jī)輸出力矩的變化 量與電流變量也成正比，從而可以通過該比例關(guān)系求出舵機(jī)的空載目標(biāo)電流差。
[0048] S25:根據(jù)電機(jī)空載電流Imeo、主板空板電流Imeo及空載目標(biāo)電流差A(yù) IEQ計(jì)算標(biāo)準(zhǔn)空 載電流Ises。其中，標(biāo)準(zhǔn)空載電流Ises為電機(jī)空載電流Imeq、主板空板電流Imeq及空載目標(biāo)電流 差Δ Ie〇的和值，即Ises= Δ Ieq+Imeq+Iebq?？梢岳斫獾?，計(jì)算出的標(biāo)準(zhǔn)空載電流Ises為同一重 量等級舵機(jī)空載時(shí)最高轉(zhuǎn)速下的電流參考值，是同一重量等級舵機(jī)空載時(shí)電流的最大值， 可用于評價(jià)舵機(jī)齒輪的性能。因此，在舵機(jī)齒輪性能檢測方法中，當(dāng)檢測到待檢測舵機(jī)的舵 機(jī)空載電流I SE大于標(biāo)準(zhǔn)空載電流ISES時(shí)，即可判定待檢測舵機(jī)的齒輪性能不合格，不符合舵 機(jī)質(zhì)量要求;反之則合格。
[0049] 本實(shí)施例中，若需檢測ε=8這一重量等級的舵機(jī)，并使α = 50且β=10，即舵機(jī)的 10cm舵臂上掛50g砝碼的負(fù)載，則負(fù)載N = 500g*cm。舵機(jī)標(biāo)稱力矩Mstd為8kg*cm，且損耗系數(shù) k0可設(shè)置為5%，則舵機(jī)齒輪損耗力矩最大值Μμχι_ = 81^*οιιΧ5% =400g*cm。步驟S21中 測量到的電機(jī)空載電流Imeo為55mA，主板空板電流1隱為75mA。當(dāng)X的數(shù)量為5時(shí)，測量到的測 試空載電流Iseq和負(fù)載500g*cm時(shí)的舵機(jī)負(fù)載電流Inq的數(shù)值如下所示（單位:mA)，并分別計(jì) 算出5個(gè)舵機(jī)的負(fù)載電流差△ 和5個(gè)負(fù)載電流差△ 的平均值，即負(fù)載電流差平均值 ^L0 °
[0050]

[0052] 故標(biāo)準(zhǔn)空載電流ISES= Δ IE〇+I_+IEB() = 21.92mA+55mA+75mA=151.92mA。
[0053] 對同一型號的待檢測舵機(jī)進(jìn)行檢測時(shí)，測量舵機(jī)空載電流ISE，若舵機(jī)空載電流I SE 大于標(biāo)準(zhǔn)空載電流Ises(即151.92mA)，則認(rèn)定該待檢測舵機(jī)的齒輪性能不合格，待檢測舵機(jī) 為不合格產(chǎn)品。若舵機(jī)空載電流Ise小于或等于標(biāo)準(zhǔn)空載電流Ises(即151.92mA)，則認(rèn)定該待 檢測舵機(jī)的齒輪性能合格，待檢測舵機(jī)為合格產(chǎn)品。
[0054] 該舵機(jī)齒輪性能檢測方法，檢測過程操作簡單方便，大幅提高舵機(jī)性能檢測效率， 與傳統(tǒng)檢測方法相比，無需對每一舵機(jī)的舵盤帶負(fù)載并控制舵盤轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)計(jì)算扭力等過 程，使其檢測過程不僅效率高而且檢測精度高。
[0055] 本發(fā)明是通過上述具體實(shí)施例進(jìn)行說明的，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)明白，在不脫離 本發(fā)明范圍的情況下，還可以對本發(fā)明進(jìn)行各種變換和等同替代。另外，針對特定情形或具 體情況，可以對本發(fā)明做各種修改，而不脫離本發(fā)明的范圍。因此，本發(fā)明不局限于所公開 的具體實(shí)施例，而應(yīng)當(dāng)包括落入本發(fā)明權(quán)利要求范圍內(nèi)的全部實(shí)施方式。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種舵機(jī)齒輪性能檢測方法，其特征在于，包括如下步驟： 測量待檢測舵機(jī)的舵機(jī)空載電流； 將所述舵機(jī)空載電流與標(biāo)準(zhǔn)空載電流進(jìn)行比較，判斷所述舵機(jī)空載電流是否大于所述 標(biāo)準(zhǔn)空載電流； 若所述舵機(jī)空載電流小于或等于所述標(biāo)準(zhǔn)空載電流，則所述待檢測舵機(jī)的齒輪性能合 格。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的舵機(jī)齒輪性能檢測方法，其特征在于，還包括步驟:若所述舵 機(jī)空載電流大于所述標(biāo)準(zhǔn)空載電流，則所述待檢測舵機(jī)齒輪的性能不合格。3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的舵機(jī)性能檢測方法，其特征在于，所述標(biāo)準(zhǔn)空載電流通過 如下步驟確定： 測量舵機(jī)的電機(jī)空載電流和主板空板電流； 分別測量舵機(jī)空載時(shí)的測試空載電流及負(fù)載為第一負(fù)載時(shí)的舵機(jī)負(fù)載電流，計(jì)算舵機(jī) 的負(fù)載電流差； 設(shè)定舵機(jī)的舵機(jī)齒輪損耗力矩最大值； 根據(jù)所述舵機(jī)齒輪損耗力矩最大值和所述負(fù)載電流差計(jì)算舵機(jī)的空載目標(biāo)電流差； 根據(jù)所述電機(jī)空載電流、主板空板電流及空載目標(biāo)電流差計(jì)算所述標(biāo)準(zhǔn)空載電流。4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的舵機(jī)齒輪性能檢測方法，其特征在于，所述電極空載電流和主 板空板電流通過多次測量求平均值獲得。5. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的舵機(jī)齒輪性能檢測方法，其特征在于，所述"分別測量舵機(jī)空 載時(shí)的測試空載電流及負(fù)載為第一負(fù)載時(shí)的舵機(jī)負(fù)載電流，計(jì)算舵機(jī)的負(fù)載電流差"步驟 包括： 分別測量多個(gè)舵機(jī)空載時(shí)的測試空載電流以及舵機(jī)負(fù)載為第一負(fù)載時(shí)的舵機(jī)負(fù)載電 流； 分別計(jì)算所述多個(gè)舵機(jī)的舵機(jī)負(fù)載電流與測試空載電流的差值并求平均值作為所述 負(fù)載電流差。6. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的舵機(jī)齒輪性能檢測方法，其特征在于，所述設(shè)定舵機(jī)的舵機(jī)齒 輪損耗力矩最大值的步驟包括： 設(shè)定損耗系數(shù)； 根據(jù)所述損耗系數(shù)和舵機(jī)標(biāo)稱力矩確定舵機(jī)齒輪損耗力矩最大值。7. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的舵機(jī)齒輪性能檢測方法，其特征在于，所述空載目標(biāo)電流差= 舵機(jī)齒輪損耗力矩最大值*負(fù)載電流差/第一負(fù)載。8. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的舵機(jī)齒輪性能檢測方法，其特征在于，所述標(biāo)準(zhǔn)空載電流為所 述電機(jī)空載電流、主板空板電流及空載目標(biāo)電流差的和值。9. 根據(jù)權(quán)利要求1-2中任一項(xiàng)所述的舵機(jī)齒輪性能檢測方法，其特征在于，所述測量待 檢測舵機(jī)的舵機(jī)空載電流的步驟包括:使所述待檢測舵機(jī)空載，控制所述待檢測舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng) 至最高轉(zhuǎn)速下測量的電流為所述舵機(jī)空載電流。10. 根據(jù)權(quán)利要求3-8中任一項(xiàng)所述的舵機(jī)齒輪性能檢測方法，其特征在于，所述測試 空載電流的測試步驟包括:使所述舵機(jī)空載，控制所述舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)至最高轉(zhuǎn)速下測量的電流 為所述測試空載電流。
【文檔編號】G01R19/165GK105865778SQ201610310763
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年5月11日
【發(fā)明人】黃挺爽, 熊友軍
【申請人】深圳市優(yōu)必選科技有限公司