車輛用行駛引導(dǎo)裝置以及方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及可以對(duì)乘員引導(dǎo)車輛在什么樣的預(yù)定行駛狀況下行駛的車輛用行駛引導(dǎo)裝置以及方法。
【背景技術(shù)】
[0002]在專利文獻(xiàn)I中記載了根據(jù)從本車輛的位置至引導(dǎo)點(diǎn)(例如交叉路口)的距離,以顏色區(qū)分目標(biāo)路徑的技術(shù)。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0004]專利文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)1:日本特開2011 —185951號(hào)公報(bào)
【發(fā)明內(nèi)容】
[0006]發(fā)明要解決的課題
[0007]在專利文獻(xiàn)I中記載的技術(shù)中,存在乘員不能掌握當(dāng)前位置的前方的本車輛的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)或者加速狀態(tài)、制動(dòng)狀態(tài)或者減速狀態(tài)的問題點(diǎn)。
[0008]本發(fā)明的目的是,提供可以對(duì)乘員事先引導(dǎo)本車輛是驅(qū)動(dòng)狀態(tài)或者加速狀態(tài),或者制動(dòng)狀態(tài)或減速狀態(tài)的車輛用行駛引導(dǎo)裝置以及方法。
[0009]用于解決課題的手段
[0010]為了達(dá)到上述目的,本發(fā)明以與本車輛的驅(qū)動(dòng)力以及/或者制動(dòng)力、或者本車輛的加速度以及/或者減速度對(duì)應(yīng)的顯示方式,在顯示單元上顯示與設(shè)定的本車輛的預(yù)定行駛路徑對(duì)應(yīng)的路徑圖像。
[0011]發(fā)明的效果
[0012]按照本發(fā)明的車輛用行駛引導(dǎo)裝置以及方法,可以對(duì)乘員引導(dǎo)本車輛是驅(qū)動(dòng)狀態(tài)或者加速狀態(tài),還是制動(dòng)狀態(tài)或者減速狀態(tài)。
【附圖說明】
[0013]圖1是表示一個(gè)實(shí)施方式的車輛用行駛引導(dǎo)裝置的框圖。
[0014]圖2是表示一例安裝了一個(gè)實(shí)施方式的車輛用行駛引導(dǎo)裝置的車輛的立體圖。
[0015]圖3是表示一個(gè)實(shí)施方式的車輛用行駛引導(dǎo)裝置以及方法中使用的地圖信息中包含的各種信息的圖。
[0016]圖4是表示圖1中的控制單元10的功能性的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的框圖。
[0017]圖5是用于說明一個(gè)實(shí)施方式的車輛用行駛引導(dǎo)裝置以及方法中制定的行駛計(jì)劃的概略的圖。
[0018]圖6是概念性表示車輛按照?qǐng)D5所示的行駛計(jì)劃行駛的狀態(tài)的圖。
[0019]圖7是表示在一個(gè)實(shí)施方式的車輛用行駛引導(dǎo)裝置以及方法中使用的行駛預(yù)定路線的第I個(gè)例子的圖。
[0020]圖8是用于說明圖7所示的行駛預(yù)定路線的第I個(gè)例子的細(xì)節(jié)的圖。
[0021]圖9是表示在一個(gè)實(shí)施方式的車輛用行駛引導(dǎo)裝置以及方法中使用的行駛預(yù)定路線的第2個(gè)例子的圖。
[0022]圖10是一個(gè)實(shí)施方式的車輛用行駛引導(dǎo)裝置以及方法中使用的行駛計(jì)劃圖像的第I個(gè)例子,是表示恒速和減速的狀態(tài)的圖。
[0023]圖11是一個(gè)實(shí)施方式的車輛用行駛引導(dǎo)裝置以及方法中使用的行駛計(jì)劃圖像的第I個(gè)例子,是表不恒速和加速的狀態(tài)的圖。
[0024]圖12是一個(gè)實(shí)施方式的車輛用行駛引導(dǎo)裝置以及方法中使用的行駛計(jì)劃圖像的第2個(gè)例子,是表不恒速和減速的狀態(tài)的圖。
[0025]圖13是一個(gè)實(shí)施方式的車輛用行駛引導(dǎo)裝置以及方法中使用的行駛計(jì)劃圖像的第2個(gè)例子,是表不恒速和加速的狀態(tài)的圖。
[0026]圖14是一個(gè)實(shí)施方式的車輛用行駛引導(dǎo)裝置以及方法中使用的行駛計(jì)劃圖像的第3個(gè)例子,是表示加速狀態(tài)和減速狀態(tài)的圖。
[0027]圖15是一個(gè)實(shí)施方式的車輛用行駛引導(dǎo)裝置以及方法中使用的行駛計(jì)劃圖像的第3個(gè)例子,是表示加速狀態(tài)、減速狀態(tài)和滑行狀態(tài)的圖。
[0028]圖16是表示一個(gè)實(shí)施方式的車輛用行駛引導(dǎo)裝置中的動(dòng)作以及一個(gè)實(shí)施方式的車輛用行駛引導(dǎo)方法的步驟的流程圖。
[0029]圖17是表示一個(gè)實(shí)施方式的車輛用行駛引導(dǎo)裝置以及方法中使用的行駛計(jì)劃圖像的第5個(gè)例子的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0030]以下,參照【附圖說明】一個(gè)實(shí)施方式的車輛用行駛引導(dǎo)裝置以及方法。圖1所示的一個(gè)實(shí)施方式的車輛用行駛引導(dǎo)裝置,例如被安裝在圖2所示的車輛100上。在以下的說明中,以車輛100是即使不存在駕駛員,也能夠通過車輛100自身的控制而自動(dòng)行駛的自動(dòng)駕駛車輛的情況為例子。
[0031 ] 在圖1中,定位單元11定位車輛100的當(dāng)前位置。定位單元11例如通過圖2所示的GPS天線Ila接收來自GPS衛(wèi)星的GPS電波,定位車輛100的當(dāng)前位置。定位單元11將定位了車輛100的當(dāng)前位置的定位數(shù)據(jù)D11輸入到控制單元1。
[0032]定位單元11也可以用陀螺儀等GPS以外的定位方法定位車輛100的當(dāng)前位置。定位單元11也可以組合GPS和陀螺儀來定位當(dāng)前位置。也可以將定位單元11的功能設(shè)置在控制單元10的內(nèi)部。
[0033]地圖信息保持單元12保持地圖信息。地圖信息也可以是可三維(3D)顯示的信息。地圖信息保持單元12只要是硬盤驅(qū)動(dòng)器、半導(dǎo)體存儲(chǔ)器、光盤等任意的記錄介質(zhì)就可以。由地圖信息保持單元12輸出的地圖數(shù)據(jù)D12被輸入到控制單元10。
[0034]如圖3所示,作為地圖信息地圖數(shù)據(jù)D12包含多個(gè)信息。地圖數(shù)據(jù)D12包含表示交叉路口或道路和道路的連結(jié)點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)信息D12N,以及相當(dāng)于節(jié)點(diǎn)信息D12N表示的節(jié)點(diǎn)和節(jié)點(diǎn)之間的道路區(qū)間的鏈路信息D12L。地圖數(shù)據(jù)D12包含各個(gè)鏈路(S卩,各個(gè)道路區(qū)間)的限速信息Dl2s ο
[0035]地圖數(shù)據(jù)D12也可以包含高度信息D12H。控制單元10可以根據(jù)高度信息D12H求車輛10行駛的道路的坡度??刂茊卧?也可以根據(jù)GPS電波求出道路的坡度。地圖數(shù)據(jù)D12包含位于道路的周邊的建筑物等道路周邊信息D12E。道路周邊信息D12E設(shè)為3D的信息。
[0036]如圖2所示,在車輛100內(nèi),安裝有拍攝車輛100的外部前方的攝像機(jī)13。攝像機(jī)13拍攝前方的景色,使得車輛100行駛的道路包含在視角內(nèi)。攝像機(jī)13的安裝位置不限于圖2所示的位置。在圖2所示的例子中,將攝像機(jī)13設(shè)為一個(gè),但是攝像機(jī)13也可以為兩個(gè),即所謂的立體攝像機(jī)。由攝像機(jī)13拍攝了車輛100的前方的攝影數(shù)據(jù)D13被輸入到控制單元10。
[0037]在車輛100的例如前格柵的內(nèi)側(cè),安裝有測(cè)距傳感器14。測(cè)距傳感器14可以由激光雷達(dá)或毫米波雷達(dá)構(gòu)成。測(cè)距傳感器14測(cè)量與在車輛100的前方存在的物體之間的距離。測(cè)距傳感器14的測(cè)距數(shù)據(jù)D14被輸入到控制單元10。
[0038]測(cè)距傳感器14為了檢測(cè)位于車輛100的前方的障礙物而設(shè)置。位于車輛100的前方的障礙物,包含闖入到車輛100的前方的障礙物。在車輛100的前方行駛的在前車輛是障礙物之一??刂茊卧?0根據(jù)測(cè)距數(shù)據(jù)D14檢測(cè)障礙物??刂茊卧?0也可以根據(jù)測(cè)距數(shù)據(jù)D14以及攝影數(shù)據(jù)D13檢測(cè)障礙物。而且,控制單元10也可以僅根據(jù)攝影數(shù)據(jù)D13檢測(cè)障礙物。
[0039]車輛100具有檢測(cè)行駛的車輛100的速度的車速傳感器15。車速傳感器15是檢測(cè)車輛100的車速的車速檢測(cè)單元,例如由輪速傳感器構(gòu)成。車速傳感器15的車速數(shù)據(jù)D15被輸入到控制單元10。
[0040]在乘員對(duì)操作單元16進(jìn)行操作而設(shè)定目的地時(shí),目的地的設(shè)定數(shù)據(jù)D16被輸入到控制單元10。也可以通過操作單元16,設(shè)定經(jīng)由地和應(yīng)優(yōu)先道路等目的地以外的路徑引導(dǎo)所需要的其它信息。在設(shè)定了其它信息的情況下,設(shè)定數(shù)據(jù)D16包含其它信息的設(shè)定數(shù)據(jù)。
[0041]控制單元10根據(jù)定位數(shù)據(jù)Dll、地圖數(shù)據(jù)D12和設(shè)定數(shù)據(jù)D16,生成從當(dāng)前地至目的地的行駛路徑數(shù)據(jù)DlOl。行駛路徑數(shù)據(jù)DlOl被保持在行駛路徑數(shù)據(jù)保持單元17中。行駛路徑數(shù)據(jù)保持單元17是非易失性存儲(chǔ)器。
[0042]如后所述,在一個(gè)實(shí)施方式的車輛用行駛引導(dǎo)裝置以及方法中,控制單元10根據(jù)行駛路徑數(shù)據(jù)DlOl以及如后所述的各種信息,生成用于視覺性表示要如何控制車輛100的行駛狀況的行駛計(jì)劃圖像數(shù)據(jù)D102。
[0043]行駛計(jì)劃圖像數(shù)據(jù)D102是在基于來自攝像機(jī)13的攝影數(shù)據(jù)D13的攝像機(jī)圖像上,重疊車輛100行駛的行駛預(yù)定路線和行駛狀況識(shí)別圖像的圖像數(shù)據(jù)。
[0044]行駛狀況識(shí)別圖像表示車輛100是施加驅(qū)動(dòng)力而在驅(qū)動(dòng)狀態(tài)行駛、還是施加制動(dòng)力而在制動(dòng)狀態(tài)下行駛的行駛狀況。行駛狀況識(shí)別圖像也可以與驅(qū)動(dòng)狀態(tài)和制動(dòng)狀態(tài)無關(guān),表示車輛100是在加速的加速狀態(tài)、還是在減速的減速狀態(tài)的行駛狀況。行駛計(jì)劃圖像數(shù)據(jù)D102表示的行駛計(jì)劃圖像的細(xì)節(jié)在后詳述。
[0045]控制單元10將行駛計(jì)劃圖像數(shù)據(jù)D102提供給監(jiān)視器(顯示單元)18。
[0046]車輛100具有用于使車輛100行駛的行駛裝置22。行駛裝置22包括方向盤22s、油門22a、制動(dòng)器22b。行駛裝置22也可以包含用于加速或者減速的齒輪等變速機(jī)構(gòu)。行駛裝置驅(qū)動(dòng)單元21根據(jù)控制單元1的控制,驅(qū)動(dòng)行駛裝置22。
[0047 ]使用圖4,說明控制單元1的具體的動(dòng)作。圖4表示控制單元1的功能性的內(nèi)部結(jié)構(gòu)。也可以由微計(jì)算機(jī)構(gòu)成控制單元10。以下說明的控制單元10的動(dòng)作也能夠通過計(jì)算機(jī)程序?qū)崿F(xiàn)。
[0048]在圖4中,在行駛路徑數(shù)據(jù)生成單元101輸入定位數(shù)據(jù)D11、地圖數(shù)據(jù)D12和設(shè)定數(shù)據(jù)D16。行駛路徑數(shù)據(jù)生成單元101根據(jù)地圖數(shù)據(jù)D12,生成表示從定位數(shù)據(jù)Dll表示的當(dāng)前位置至設(shè)定數(shù)據(jù)D16表示的