技術(shù)特征：

1.一種基于終端轉(zhuǎn)發(fā)GNSS信號的定位跟蹤方法，其特征在于：該方法通過終端轉(zhuǎn)發(fā)導(dǎo)航衛(wèi)星信號，基站基于輔助GNSS和高靈敏GNSS技術(shù)處理轉(zhuǎn)發(fā)信號實現(xiàn)終端的定位跟蹤；該方法利用的系統(tǒng)由轉(zhuǎn)發(fā)式定位基站，低成本、低功耗的定位跟蹤模塊及集成終端，信息處理中心和主控站組成，可實現(xiàn)對終端位置和身份信息的自動獲取、傳輸與管理，可對一定區(qū)域的大規(guī)模終端進行長期連續(xù)時間的高精度定位跟蹤；該方法包括：

步驟A，終端啟動GNSS信號接收器接收一小段GNSS信號，經(jīng)低噪放大和下變頻后，再加上帶終端信息的信號，二者正交調(diào)制通過發(fā)射天線轉(zhuǎn)發(fā)給基站；

步驟B，基站接收由終端轉(zhuǎn)發(fā)的GNSS信號，由該轉(zhuǎn)發(fā)信號的碼相位信息和基站本地接收機信息解出終端接收GNSS時刻的位置信息，通過解調(diào)終端信息信號得到終端個體身份信息和附加傳感器采集的信息；

步驟C，基站將終端的位置和身份信息通過數(shù)傳電臺發(fā)送給信息處理中心，信息處理中心進行匯總，然后發(fā)送給主控站；

步驟D，主控站管理大規(guī)模終端的位置信息，按終端種類、個體、日期和區(qū)域分門別類，并可在軟件端任意查詢。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于終端轉(zhuǎn)發(fā)GNSS信號的定位跟蹤方法，其特征在于：低成本、低功耗的定位跟蹤模塊包括接收天線、低噪放大部分、信號處理部分、時鐘控制部分和發(fā)射天線，所述步驟A具體包括：

步驟A1，轉(zhuǎn)發(fā)GNSS信號的獲取：終端打開GNSS信號接收器接收一小段長度的GNSS信號，采用前端噪聲系數(shù)小的低噪放大先對GNSS信號進行處理，并進行下變頻、濾波和上變頻到發(fā)送頻段；

步驟A2，終端信息電文的生成：終端信息信號由多幀信息電文組成，每一幀的信息電文包括由PN碼組成的幀頭，64位的信息位以及16位CRC校驗位；幀頭由線性反饋移位寄存器產(chǎn)生，用于信號檢測與同步，信道估計與均衡；64位信息位由終端所在區(qū)域、種類、個體信息編碼生成；16位CRC校驗位是根據(jù)64位信息位相應(yīng)生成，用于檢錯；

步驟A3，終端信號的發(fā)送：GNSS轉(zhuǎn)發(fā)信號經(jīng)低噪聲、高增益的處理后調(diào)制到載頻的I支路上，信息電文采用旁瓣小、邊帶影響小的MSK調(diào)制到載頻的Q支路上，二者正交調(diào)制VHF或者UHF的載波上由發(fā)射天線發(fā)送給基站，可根據(jù)應(yīng)用場景的不同選擇實際的發(fā)射載頻。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于終端轉(zhuǎn)發(fā)GNSS信號的定位跟蹤方法，其特征在于：所述步驟A3具體還包括：終端采用時分多址和頻分多址結(jié)合的信號發(fā)送體制以避免各終端信號相互間的干擾和實現(xiàn)終端的低功耗；將一段時間劃分成多個時隙，每個時隙只允許一個終端向基站發(fā)送信號，終端由內(nèi)部時鐘控制，間隔一定時間喚醒并在規(guī)定時隙內(nèi)發(fā)送信號；另外，將傳輸頻帶劃分為多個頻點，各終端按種類或同一種類按一定數(shù)量劃分，將信號調(diào)制到各規(guī)定頻點發(fā)送。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于終端轉(zhuǎn)發(fā)GNSS信號的定位跟蹤方法，其特征在于：所述步驟B具體包括：

步驟B1，基站本地GNSS接收機測得基站高精度位置信息和當(dāng)前時刻的各衛(wèi)星的導(dǎo)航電文，提取輔助信息，并傳遞給處理終端信號的接收機；

步驟B2，接收機根據(jù)輔助信息對當(dāng)前可見衛(wèi)星的信號進行捕獲，采用多普勒輔助的并行碼相位捕獲方法，并采用Nms長度相干積分的高靈敏捕獲，得到各衛(wèi)星的碼相位；

步驟B3，由各衛(wèi)星碼相位和輔助信息中當(dāng)前時刻的導(dǎo)航電文，計算出各導(dǎo)航衛(wèi)星的偽距值；當(dāng)前捕獲到四顆及以上衛(wèi)星信號時采用加權(quán)最小二乘法求解終端的位置；

步驟B4，接收機同時解調(diào)信號的正交支路上的信息電文，利用幀頭的PN碼實現(xiàn)信號的檢測和幀同步，利用16位CRC碼檢驗信息位的正確性，得到終端個體身份信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于終端轉(zhuǎn)發(fā)GNSS信號的定位跟蹤方法，其特征在于：所述基站信號的處理可采用多接收機聯(lián)合工作。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于終端轉(zhuǎn)發(fā)GNSS信號的定位跟蹤方法，其特征在于：所述步驟B3具體還包括：利用所測得的碼相位、輔助時間、星歷以及將基站位置作為先驗位置，重構(gòu)全偽距，解決整數(shù)毫秒模糊問題。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于終端轉(zhuǎn)發(fā)GNSS信號的定位跟蹤方法，其特征在于：所述步驟B3通過求解下述導(dǎo)航定位方程組得到終端轉(zhuǎn)發(fā)時刻的位置：

$\sqrt{{(x_i-x_a)}^2+{(y_i-y_a)}^2+{(z_i-z_a)}^2}+{\mathrm{\δt}}_u+{\mathrm{\δt}}_s+{\mathrm{\δt}}_D+{\mathrm{\ϵ}}_i={\mathrm{\ρ}}_{ci},i=1,2,3,4,---\left(5\right)$

其中，ρ_ci為誤差校正及重構(gòu)后的全偽距；

(x_a,y_a,z_a)為終端轉(zhuǎn)發(fā)時刻的位置；

(x_i,y_i,z_i)為輔助得到的編號為i的衛(wèi)星當(dāng)前位置；

δt_u為接收機鐘差，δt_s為終端線路時延，δt_D為從終端到基站的傳播時延，此三項可歸為公共偏差δ_b，共同求解；

ε_i為測量誤差。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于終端轉(zhuǎn)發(fā)GNSS信號的定位跟蹤方法，其特征在于：所述的定位求解方法還包括：在捕獲衛(wèi)星數(shù)量少于等于5顆時采用四狀態(tài)導(dǎo)航方程求解定位，在捕獲衛(wèi)星數(shù)量大于5顆時采用五狀態(tài)導(dǎo)航方程求解定位。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于終端轉(zhuǎn)發(fā)GNSS信號的定位跟蹤方法，其特征在于：所述基站和信息處理中心可選在同一位置。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于終端轉(zhuǎn)發(fā)GNSS信號的定位跟蹤方法，其特征在于：步驟D具體包括：主控站采用數(shù)據(jù)庫技術(shù)存儲和管理各個終端的位置信息，按種類、個體、日期和區(qū)域分類管理，在軟件端可以任意查詢各終端的位置信息和運行軌跡。