專利名稱：地圖信息的評(píng)估的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種借助于一種用于生成、存儲(chǔ)和進(jìn)一步應(yīng)用用于機(jī)動(dòng)車的數(shù)字地圖的方法對(duì)數(shù)字地圖的地圖信息的評(píng)估。在此，借助于機(jī)動(dòng)車的至少一個(gè)測(cè)定裝置獲取機(jī)動(dòng)車的至少一個(gè)第一外部環(huán)境的數(shù)據(jù)。根據(jù)測(cè)定的數(shù)據(jù)生成了機(jī)動(dòng)車的第一外部環(huán)境的數(shù)字地圖。在機(jī)動(dòng)車的存儲(chǔ)裝置中存儲(chǔ)該數(shù)字地圖，并且在全球?qū)Ш较到y(tǒng)、例如GPS，Galileo,GL0NASS (俄羅斯)，Compass (中國(guó))，IRNSS (印度)的輔助下評(píng)估生成的數(shù)字地圖，以及為機(jī)動(dòng)車的駕駛員輔助系統(tǒng)(ADAS)提供生成的數(shù)字地圖。
背景技術(shù)：
由出版物DE 10 2009 017 731 Al中已知了和全球?qū)Ш较到y(tǒng)相結(jié)合，基于環(huán)境傳感器來(lái)生成自學(xué)習(xí)地圖。此外，已經(jīng)已知了在導(dǎo)航系統(tǒng)和駕駛員輔助系統(tǒng)(ADAS)之間的接口，以便為ADAS系統(tǒng)提供地圖數(shù)據(jù)。這種接口被進(jìn)一步標(biāo)準(zhǔn)化并且需要或者在現(xiàn)有的發(fā)動(dòng)機(jī)管理系統(tǒng)中的不斷的改進(jìn)或執(zhí)行，以便在電子測(cè)定的車輛外部環(huán)境中為車輛駕駛員發(fā)出 危險(xiǎn)警報(bào)，或者借助于駕駛員輔助系統(tǒng)(ADAS)在危險(xiǎn)的轉(zhuǎn)彎處行駛、車道變換或未識(shí)別地駛向公路出口時(shí)自動(dòng)降低速度。通過(guò)駕駛員輔助系統(tǒng)如ADAS將自學(xué)習(xí)地圖和對(duì)安全重要的措施的地圖信息相結(jié)合，這要求臨界的和連續(xù)的評(píng)估，以便能將對(duì)安全重要的措施開(kāi)始于車輛運(yùn)行時(shí)，而不會(huì)由于該電子措施使得車輛自身、車輛乘員或第三方處于危險(xiǎn)之下。當(dāng)前的需求還在于，將來(lái)自于車對(duì)車和車對(duì)外部環(huán)境結(jié)構(gòu)通信(C2X通信)的提供信息的數(shù)據(jù)也輸入駕駛員輔助系統(tǒng)中并且建立了與例如距離調(diào)節(jié)速度控制器(ACC-自適應(yīng)巡航控制)、雷達(dá)傳感器、激光雷達(dá)傳感器或激光掃描儀、照相機(jī)傳感器和其它用于評(píng)估的通信單元的連接，以便為數(shù)據(jù)流形成通道并且提供對(duì)車輛情況的安全的評(píng)估。此外，對(duì)于駕駛員輔助系統(tǒng)而言需考慮到通過(guò)車輛傳感器的典型的數(shù)據(jù)，如車輪轉(zhuǎn)速、偏轉(zhuǎn)比率、方向盤角度等，以便在車輛中安排、觸發(fā)或使用對(duì)安全重要的應(yīng)用。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是，為數(shù)據(jù)信息流形成通道并對(duì)其進(jìn)行評(píng)估，以便由此能得出涉及車輛的行駛的、對(duì)安全重要的措施。該目的利用獨(dú)立權(quán)利要求的內(nèi)容實(shí)現(xiàn)。本發(fā)明的有利的改進(jìn)方案由從屬權(quán)利要求中得出。該目的由此實(shí)現(xiàn)，即除了已知的制造和提供學(xué)習(xí)的數(shù)字地圖之外，還提供了電子水平儀，該電子水平儀集成在車輛中的自身的控制裝置中，其中，該控制裝置將地圖數(shù)據(jù)與GPS-，Gyroskop-和轉(zhuǎn)速信息相結(jié)合且因此準(zhǔn)確地計(jì)算出各個(gè)行駛位置并且建立虛擬的道路圖像，其中，最新的數(shù)據(jù)包分別用于，將最老的數(shù)據(jù)包重新從控制裝置的存儲(chǔ)器中清除。電子水平儀因此提供了數(shù)字地圖數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)，其在發(fā)動(dòng)機(jī)控制中考慮了在前的路段以及其地形。換擋策略也可以通過(guò)電子水平儀優(yōu)化，其方法是，自動(dòng)裝置識(shí)別在前的轉(zhuǎn)彎處或存在的斜度并且相應(yīng)地在較晚時(shí)切換到較高的擋位。用于電子水平儀的應(yīng)用的其它實(shí)例合適地是在根據(jù)距離的速度控制器(ACC-自適應(yīng)巡航控制)、交通標(biāo)志識(shí)別(利用照相機(jī)融合)或者轉(zhuǎn)彎處報(bào)警器(對(duì)于轉(zhuǎn)彎處之前的過(guò)高速度的報(bào)警)。通過(guò)電子水平儀的起輔助作用的特征，駕駛員因此可以在任何時(shí)候自行決定，駕駛員是否使用駕駛員輔助系統(tǒng)的推薦功能并且因此降低了燃油費(fèi)用并且安全行駛以及放松地到達(dá)目的地。因此，電子水平儀基于自身的車輛傳感器測(cè)定并提供了自識(shí)別的數(shù)字地圖。通過(guò)根據(jù)本發(fā)明的、用于實(shí)現(xiàn)機(jī)動(dòng)車的數(shù)字地圖的進(jìn)一步應(yīng)用的評(píng)估方法，在電子水平儀和所提供的數(shù)字地圖之間作出決定的目的由此實(shí)現(xiàn)，即實(shí)施以下方法步驟。首先，借助于機(jī)動(dòng)車的相應(yīng)的生成裝置提供數(shù)字地圖和用于數(shù)字地圖的第一置信度指標(biāo)。附加地測(cè)定用于電子水平儀的第二置信度指標(biāo)。隨后，測(cè)定機(jī)動(dòng)車的第一瞬時(shí)位置并且提供關(guān)于機(jī)動(dòng)車的、處于機(jī)動(dòng)車的測(cè)定的第一瞬時(shí)位置的區(qū)域中的第二外部環(huán)境的信息并且將該信息存儲(chǔ)在電子水平儀中。接下來(lái)，將在電子水平儀中所提供的信息與在機(jī)動(dòng)車的第二更狹窄的外部環(huán)境的區(qū)域中的生成的數(shù)字地圖進(jìn)行比較。根據(jù)所提供的信息與生成的數(shù)字地圖的比較結(jié)果改變第一置信度指標(biāo)和第二置信度指標(biāo)并且因此根據(jù)第一置信度指標(biāo)和第二置信度指標(biāo)測(cè)定第三置信度指標(biāo)。在成功地通過(guò)第三置信度指標(biāo)進(jìn)行評(píng)估時(shí)，根據(jù)第三置信度指標(biāo)，在機(jī)動(dòng)車的駕駛員輔助系統(tǒng)中應(yīng)用生成的數(shù)字地圖和/或在電子水平儀中所提供的信息。該方法的優(yōu)點(diǎn)在于，即僅僅當(dāng)確保了將具有來(lái)自于電子水平儀的信息的自身生成的地圖信息和最高的置信度指標(biāo)相結(jié)合，從而不會(huì)導(dǎo)致駕駛員輔助系統(tǒng)的可能造成嚴(yán)重?fù)p壞的后果的故障時(shí)，才對(duì)換擋策略以及電子的能量-和發(fā)動(dòng)機(jī)-管理系統(tǒng)或者行駛動(dòng)力系統(tǒng)的其它執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行干預(yù)。提供數(shù)字地圖和用于數(shù)字地圖的第一置信度指標(biāo)利用下面的方法步驟實(shí)現(xiàn)。首先，借助于機(jī)動(dòng)車的測(cè)定裝置獲取機(jī)動(dòng)車的至少一個(gè)第一外部環(huán)境的數(shù)據(jù)。隨后，根據(jù)機(jī)動(dòng)車的第一外部環(huán)境的測(cè)定的數(shù)據(jù)來(lái)生成數(shù)字地圖。接下來(lái)，確定用于數(shù)字地圖的第一置信度指標(biāo)并且在機(jī)動(dòng)車的存儲(chǔ)裝置中存儲(chǔ)生成的數(shù)字地圖和測(cè)定的第一置信度指標(biāo)。隨后該存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)可以被重新與電子水平儀進(jìn)行比較。在此，如果在電子水平儀中提供的信息與在機(jī)動(dòng)車的第二外部環(huán)境的區(qū)域中的生成的數(shù)字地圖不一致，則第一置信度指標(biāo)和第二置信度指標(biāo)降低。然而，如果在電子水平儀中提供的信息與在機(jī)動(dòng)車的第二外部環(huán)境的區(qū)域中的生成的數(shù)字地圖一致，則第一置信度指標(biāo)和第二置信度指標(biāo)分別提高。在改變第二置信度指標(biāo)時(shí)，第一置信度指標(biāo)被用于計(jì)算改變的第二置信度指標(biāo)。此外可以重復(fù)地執(zhí)行測(cè)定機(jī)動(dòng)車的第一外部環(huán)境的數(shù)據(jù)，其中，對(duì)測(cè)定的數(shù)據(jù)相互比較，和其中，根據(jù)比較結(jié)果分別改變其中一個(gè)第一置信度指標(biāo)并且如果數(shù)據(jù)涉及到第η次，則評(píng)估為更高。在對(duì)安全重要的方法的一個(gè)改進(jìn)方案中，實(shí)施下面的步驟。首先，測(cè)定機(jī)動(dòng)車的第二瞬時(shí)位置。隨后，在電子水平儀中提供關(guān)于機(jī)動(dòng)車的、處于機(jī)動(dòng)車的測(cè)定的第二瞬時(shí)位置的區(qū)域中的第三外部環(huán)境的信息。測(cè)定第四置信度指標(biāo)，其中，如果在機(jī)動(dòng)車的測(cè)定的第二瞬時(shí)位置的區(qū)域中不存在生成的數(shù)字地圖的信息，則借助于第二置信度指標(biāo)測(cè)定第四置信度指標(biāo)。
隨后，可以根據(jù)第四置信度指標(biāo)，在機(jī)動(dòng)車的至少一個(gè)駕駛員輔助系統(tǒng)中應(yīng)用在電子水平儀中所提供的信息。在這種方法中由此出發(fā)，即對(duì)于機(jī)動(dòng)車的第二瞬時(shí)位置而言不存在自身的生成的地圖信息，因此電子水平儀單獨(dú)地輔助車輛的駕駛員輔助系統(tǒng)。另一方面也可能的是，即多次測(cè)定用于電子水平儀的第二置信度指標(biāo)，其中，根據(jù)第二置信度指標(biāo)的測(cè)定的值來(lái)形成被加權(quán)的平均值，以便提高系統(tǒng)的可靠性。此外設(shè)計(jì)為，測(cè)定機(jī)動(dòng)車的第三瞬時(shí)位置，以便因此和第五置信度指標(biāo)相聯(lián)系，其中，如果在機(jī)動(dòng)車的第三外部環(huán)境的區(qū)域中不存在電子水平儀的其它信息，則第五置信度指標(biāo)借助于第一置信度指標(biāo)和被加權(quán)的平均值測(cè)定電子水平儀的數(shù)據(jù)。如果是這種情況，那么根據(jù)至少第五置信度指標(biāo)，在機(jī)動(dòng)車的至少一個(gè)駕駛員輔助系統(tǒng)中應(yīng)用生成的數(shù)字地圖。對(duì)于生成自身的地圖而言，機(jī)動(dòng)車具有測(cè)定裝置，該測(cè)定裝置包括至少一個(gè)元件，該元件從由雷達(dá)傳感器、激光雷達(dá)傳感器、光學(xué)傳感器、聲學(xué)傳感器或位置傳感器組成的組中選出。此外，機(jī)動(dòng)車優(yōu)選地具有車對(duì)車通信裝置或車對(duì)外部環(huán)境結(jié)構(gòu)通信裝置，其中，機(jī)動(dòng)車的至少一個(gè)測(cè)定裝置借助于由車對(duì)車通信裝置或車對(duì)外部環(huán)境結(jié)構(gòu)通信裝置接收的數(shù)據(jù)測(cè)定機(jī)動(dòng)車的至少一個(gè)第一外部環(huán)境的數(shù)據(jù)。車對(duì)車通信裝置或車對(duì)外部環(huán)境結(jié)構(gòu)通 信裝置在此有助于進(jìn)一步評(píng)估和改良生成的數(shù)字地圖。優(yōu)選地，機(jī)動(dòng)車具有傳感器和數(shù)據(jù)融合裝置，和其中，機(jī)動(dòng)車的第二外部環(huán)境的地形數(shù)據(jù)借助于其中一個(gè)傳感器測(cè)定，和其中，生成的數(shù)字地圖和機(jī)動(dòng)車的第二外部環(huán)境的地形數(shù)據(jù)借助于數(shù)據(jù)融合裝置相互融合。這種數(shù)據(jù)融合裝置的優(yōu)點(diǎn)在于，即僅僅是融合后的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在機(jī)動(dòng)車的存儲(chǔ)單元中，這進(jìn)一步限制了數(shù)據(jù)流并且評(píng)估數(shù)據(jù)以及提高了其可靠性。為了實(shí)施這種方法，機(jī)動(dòng)車具有第一測(cè)定裝置，用于測(cè)定機(jī)動(dòng)車的第一外部環(huán)境的數(shù)據(jù)。此外，機(jī)動(dòng)車具有生成裝置，用于根據(jù)機(jī)動(dòng)車的第一外部環(huán)境的測(cè)定的數(shù)據(jù)生成數(shù)字地圖。此外，機(jī)動(dòng)車具有第二測(cè)定裝置，用于測(cè)定用于數(shù)字地圖的第一置信度指標(biāo)；和存儲(chǔ)裝置，用于存儲(chǔ)生成的數(shù)字地圖和測(cè)定的第一置信度指標(biāo)。設(shè)有計(jì)算單元，用于提供用于機(jī)動(dòng)車的電子水平儀。此外，機(jī)動(dòng)車具有第三測(cè)定裝置，用于測(cè)定用于電子水平儀的第二置信度指標(biāo)。利用第四測(cè)定裝置測(cè)定機(jī)動(dòng)車的第一瞬時(shí)位置。利用第五測(cè)定裝置在電子水平儀中提供關(guān)于機(jī)動(dòng)車的、處于機(jī)動(dòng)車的測(cè)定的第一瞬時(shí)位置的區(qū)域中的第二外部環(huán)境的信息。此外，機(jī)動(dòng)車具有比較裝置，用于將在電子水平儀中提供的信息與在機(jī)動(dòng)車的第二外部環(huán)境的區(qū)域中的生成的數(shù)字地圖進(jìn)行比較。設(shè)有改變裝置，用于根據(jù)所提供的信息與生成的數(shù)字地圖的比較結(jié)果改變第一置信度指標(biāo)和第二置信度指標(biāo)。設(shè)有第六測(cè)定裝置，用于根據(jù)第一置信度指標(biāo)和第二置信度指標(biāo)測(cè)定第三置信度指標(biāo)。最后，在機(jī)動(dòng)車中提供了駕駛員輔助系統(tǒng)，用于根據(jù)第三置信度指標(biāo)應(yīng)用生成的數(shù)字地圖和/或在電子水平儀中所提供的信息。為了進(jìn)行這種評(píng)估和僅為機(jī)動(dòng)車輔助系統(tǒng)提供安全的數(shù)據(jù)，車輛的控制裝置具有計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序在機(jī)動(dòng)車的計(jì)算裝置的處理器上被執(zhí)行。在此，該計(jì)算機(jī)程序指導(dǎo)計(jì)算裝置實(shí)施下面的方法步驟。首先，借助于機(jī)動(dòng)車的第一測(cè)定裝置測(cè)定機(jī)動(dòng)車的第一外部環(huán)境的數(shù)據(jù)。隨后，借助于生成裝置，根據(jù)機(jī)動(dòng)車的其中一個(gè)第一外部環(huán)境的測(cè)定的數(shù)據(jù)生成數(shù)字地圖。
接下來(lái)，通過(guò)第二測(cè)定裝置，測(cè)定用于數(shù)字地圖的第一置信度指標(biāo)。此外，計(jì)算機(jī)程序設(shè)計(jì)為，即在存儲(chǔ)裝置中存儲(chǔ)生成的數(shù)字地圖和測(cè)定的第一置信度指標(biāo)。與此并行地在機(jī)動(dòng)車的計(jì)算單元中提供用于機(jī)動(dòng)車的電子水平儀。在此，借助于第三測(cè)定裝置，生成用于電子水平儀的第二置信度指標(biāo)。此外，計(jì)算機(jī)程序設(shè)計(jì)為，即借助于第四測(cè)定裝置，測(cè)定機(jī)動(dòng)車的第一瞬時(shí)位置。隨后，在電子水平儀中，借助于第五測(cè)定裝置，提供關(guān)于機(jī)動(dòng)車的、處于機(jī)動(dòng)車的測(cè)定的第一瞬時(shí)位置的區(qū)域中的第二外部環(huán)境的信息。隨后，計(jì)算機(jī)程序設(shè)計(jì)為，即借助于比較裝置，將在電子水平儀中所提供的信息與在機(jī)動(dòng)車的第二外部環(huán)境的區(qū)域中的生成的數(shù)字地圖進(jìn)行比較。隨后，借助于改變裝置，根據(jù)所提供的信息與生成的數(shù)字地圖的比較結(jié)果改變第一置信度指標(biāo)和第二置信度指標(biāo)。最后借助于第一置信度指標(biāo)和第二置信度指標(biāo)，通過(guò)第六測(cè)定裝置，測(cè)定第三置信度指標(biāo)，和隨后，根據(jù)第三置信度指標(biāo)，在機(jī)動(dòng)車的駕駛員輔助系統(tǒng)中應(yīng)用生成的數(shù)字地圖和/或在電子水平儀中所提供的信息。
利用這種計(jì)算機(jī)程序確保了，即根據(jù)三個(gè)評(píng)估等級(jí)，匹配于在車輛的換擋系統(tǒng)中或車輛的能量管理系統(tǒng)中的評(píng)估的結(jié)果，通過(guò)駕駛員輔助系統(tǒng)進(jìn)行干預(yù)。為此需要的是，即在車輛中提供計(jì)算機(jī)可讀取的介質(zhì)，在其上存儲(chǔ)了這種計(jì)算機(jī)程序。利用該系統(tǒng)克服了缺少地圖數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)性的問(wèn)題，這由此實(shí)現(xiàn)，即機(jī)動(dòng)車的瞬時(shí)位置通過(guò)自學(xué)習(xí)的地圖系統(tǒng)測(cè)定并且借助于電子水平儀額外地加以補(bǔ)償。因此實(shí)現(xiàn)了對(duì)于安全應(yīng)用所需的信息冗余并且地圖信息在被提供給駕駛員輔助系統(tǒng)之前已經(jīng)被電子水平儀或自身的生成的外部環(huán)境評(píng)估。為了進(jìn)一步說(shuō)明根據(jù)本發(fā)明的方法和裝置的實(shí)施方式現(xiàn)在描述了一些實(shí)例。用于實(shí)施上述方法的實(shí)例是例如根據(jù)車輛數(shù)據(jù)生成已經(jīng)由車輛行駛過(guò)的路段的地圖。這些數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在自身的數(shù)據(jù)地圖中。在行駛過(guò)一個(gè)路段時(shí)，現(xiàn)在將來(lái)自于自身的數(shù)字地圖的自學(xué)習(xí)的信息與來(lái)自于電子水平儀的信息進(jìn)行比較。如果兩個(gè)信息相同，則為地圖信息提供大的置信度指標(biāo)。該信息額外地還被計(jì)入用于電子水平儀的總指示器中，例如是關(guān)于迄今為止被檢查過(guò)的路段的置信度指標(biāo)的被加權(quán)的平均值或者是關(guān)于最后的檢查的置信度指標(biāo)的被加權(quán)的平均值，其中，較短的過(guò)去的檢查被評(píng)估為高于較長(zhǎng)的過(guò)去的檢查。然而，如果在一個(gè)位置上還沒(méi)有自學(xué)習(xí)的地圖，則電子水平儀的總指示器用于測(cè)定置信度指標(biāo)。這樣測(cè)定的置信度指標(biāo)然而不能如在車輛的現(xiàn)存的自學(xué)習(xí)的地圖中的置信度指標(biāo)那樣高。然而，如果在一個(gè)位置上沒(méi)有來(lái)自于電子水平儀的數(shù)據(jù)，這是因?yàn)槔鐩](méi)有電子水平儀可供使用，則從最后行駛的路段和迄今為止的測(cè)量的關(guān)聯(lián)作用的時(shí)間起測(cè)定置信度指標(biāo)。如果電子水平儀和自學(xué)習(xí)的地圖相互矛盾，則因此自學(xué)習(xí)的地圖更被信賴，然而出于安全原因，傳輸了更低的第三置信度指標(biāo)。此外，電子水平儀的總的置信度指標(biāo)借助于上面已經(jīng)討論過(guò)的方法步驟被降低(abgewertet)。自學(xué)習(xí)的地圖具有自身的第一置信度指標(biāo)。其通過(guò)以下方式被測(cè)定，即存儲(chǔ)了有多少次已經(jīng)駛過(guò)路段，和有多少次涉及到學(xué)習(xí)的信息。如果識(shí)別了一種改變，則因此第一置信度指標(biāo)返回到初始值，然而還存儲(chǔ)了舊的路段。如果在一定時(shí)間之后，重新識(shí)別了改變，則檢查舊的路段是否重新有效。如果是，則利用最后有效的第一置信度指標(biāo)開(kāi)始舊的路段。如果否，則最后放棄舊的路段。在比較之后，數(shù)據(jù)被以理想的方式輸送給傳感器融合裝置(Sensorfusion)。在那里可以使用地圖數(shù)據(jù)，以便支持照相機(jī)、雷達(dá)和/或激光雷達(dá)的區(qū)域傳感器數(shù)據(jù)。利用傳感器融合裝置還可以檢查，地圖數(shù)據(jù)是否一致，為此，例如照相機(jī)可以識(shí)別，車道路線是什么樣子并且其是否相應(yīng)于地圖。此外例如照相機(jī)還可以提供附加的數(shù)據(jù)、例如識(shí)別的交通指示牌。傳感器融合裝置可能為學(xué)習(xí)的地圖提供修改或補(bǔ)充以及也可能降低電子水平儀中的Ih任度。一些路段部段僅能暫時(shí)地在路段引導(dǎo)裝置中被改變，例如在建筑工地中被改變。在高速公路建筑工地的情況下，其可能根據(jù)典型的行駛模型而被探測(cè)到，或者也可以使用傳感器融合數(shù)據(jù)。附加地，這種改變可以在道路交通中由駕駛員進(jìn)行并且可能甚至由駕駛員給出改變的有效性時(shí)間段。在該有效性時(shí)間段之后，再次有效的是舊的道路線路和舊的地圖。 同樣地可以由電子裝置學(xué)習(xí)到，在一個(gè)區(qū)域中的平均速度與駕駛員的一定的白天時(shí)間的比例關(guān)系，并且基于該比例關(guān)系可以調(diào)整系統(tǒng)閾值。道路類型、道路等級(jí)、允許的行駛方向等等可以特別是借助于環(huán)境傳感器數(shù)據(jù)、速度和來(lái)自于車對(duì)車通信或者車對(duì)外部環(huán)境結(jié)構(gòu)通信的數(shù)據(jù)來(lái)測(cè)定。因此可以提供新的駕駛員輔助系統(tǒng)，例如是用于轉(zhuǎn)彎處報(bào)警器，或者改進(jìn)舊的駕駛員輔助系統(tǒng)，例如ACC-方法。綜上所述可以確定本發(fā)明的下述優(yōu)點(diǎn)。本發(fā)明使用了環(huán)境傳感器，其為地圖生成提供數(shù)據(jù)，然而迄今為止不保存數(shù)據(jù)因此數(shù)據(jù)有可能丟失。因此有利的是，對(duì)于生成自身的地圖而言使用下面的環(huán)境傳感器并且存儲(chǔ)該傳感器的數(shù)據(jù)I.根據(jù)GPS位置測(cè)定自身的行駛車道和進(jìn)而測(cè)定用于確定道路的基礎(chǔ)。2.利用行駛動(dòng)力傳感器同樣可以測(cè)定自身的行駛車道，然而僅僅是相對(duì)于各個(gè)起始點(diǎn)而言。理想地，將這些信息因此與GPS位置相聯(lián)系。3.在距離雷達(dá)(ACC)中已經(jīng)在當(dāng)日由距離雷達(dá)生成了車道預(yù)測(cè)信息，其同樣可以用作為對(duì)于識(shí)別行駛車道的基礎(chǔ)。4.借助于照相機(jī)傳感裝置可以識(shí)別并存儲(chǔ)行駛車道和交通標(biāo)志。5.借助于車對(duì)車通信或車對(duì)環(huán)境結(jié)構(gòu)通信可以識(shí)別其它車輛的位置和進(jìn)而識(shí)別自身未被行駛過(guò)的道路和行駛車道。這種已經(jīng)進(jìn)行聯(lián)系且存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)可以典型地還通過(guò)車輛傳感裝置、如車輪轉(zhuǎn)速、偏轉(zhuǎn)比率、方向盤角度等以及基于它們的車輛模型得到支持。此外可能的是，還將這些環(huán)境數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，這是因?yàn)槊總€(gè)傳感器具有特性、強(qiáng)度和弱點(diǎn)，它們都能在融合中被考慮到并且進(jìn)而使得總的結(jié)果更加可靠和得到改進(jìn)。如果重復(fù)行駛了一個(gè)路段，則根據(jù)這些數(shù)據(jù)由機(jī)動(dòng)車的控制裝置自身生成的地圖可以被進(jìn)一步改良。由此也可能的是，相對(duì)快速地匹配于路段的變化。
具體實(shí)施例方式圖I對(duì)此示出了一種優(yōu)選的用于評(píng)估自身生成的數(shù)字地圖和所提供的電子水平儀或?qū)ζ溥M(jìn)行驗(yàn)證的方法的流程圖。在此首先如圖I所示，車輛的位置被測(cè)定并且隨后提供了數(shù)字地圖以及測(cè)定了第一置信度指標(biāo)。隨著提供電子水平儀，測(cè)定第二置信度指標(biāo)。最后，在電子水平儀中提供信息。如果在數(shù)字水平儀的信息與自身提供的數(shù)字地圖之間存在一致性，則第二置信度指標(biāo)被提高。如果不存在這種一致性，則因此降低第二置信度指標(biāo)。在指標(biāo)被提高時(shí)，定義了第三置信度指標(biāo)并且實(shí)現(xiàn)了應(yīng)用用于駕駛員輔助系統(tǒng)的數(shù)字生成的地圖的信息。接下來(lái)描述了用于應(yīng)用上述方法的三個(gè)實(shí)施例。第一個(gè)實(shí)例車輛第一次行駛過(guò)一個(gè)新的路段。 電子水平儀基于迄今為止的行駛而達(dá)到一定的基本信任等級(jí)。因此ACC-雷達(dá)盡管如此仍然應(yīng)用了電子水平儀的數(shù)據(jù)。在高速公路上為ACC設(shè)定并且調(diào)節(jié)了 150km / h的速度，然而可以以僅僅100km / h的速度行駛，這也相應(yīng)地調(diào)節(jié)了 ACC。在駛出高速公路之前，駕駛員向右駛出到出口車道上并且由此在駕駛員前方不再有車輛。然而由于電子水平儀顯示出，即它是一種用于轉(zhuǎn)換到高速公路的出口車道上的車道轉(zhuǎn)換裝置，因此ACC在設(shè)定的速度為150km / h的情況下仍然不會(huì)加速并且相反地將速度降低到80km / h，這是因?yàn)樵撍俣仁菍?duì)于駛離高速公路的后面的出口轉(zhuǎn)彎處的合適的速度。第二個(gè)實(shí)例駕駛員每天駛過(guò)相同的往返路段并且因此擁有該路段的非常精確的地圖。迄今為止電子水平儀和自學(xué)習(xí)的地圖始終一致，并且因此，全部的駕駛員輔助系統(tǒng)(ADAS)完全應(yīng)用了地圖數(shù)據(jù)。在一次行駛中，在該路段上有一個(gè)新的建筑工地。其在自動(dòng)生成的地圖的學(xué)習(xí)過(guò)程中被測(cè)定到，并且因此得出了在自動(dòng)生成的學(xué)習(xí)的地圖和電子水平儀之間的不一致性，因此不再應(yīng)用用于駕駛員輔助系統(tǒng)(ADAS)的地圖信息。附加地學(xué)習(xí)法則識(shí)別了，即它是一種典型的高速公路建筑工地，這是因?yàn)檗D(zhuǎn)換到對(duì)面的車道，并且因此還注意到針對(duì)隨著時(shí)間流逝而被拆除的建筑工地的情況的舊的線路。在以后的日子里，建筑工地還存在，并且因此重新存在了在電子水平儀和自學(xué)習(xí)的地圖之間的不一致性。然而由于這一次已經(jīng)存在了自學(xué)習(xí)的地圖并且具有低的信任等級(jí)，因此ADAS功能已經(jīng)在一定程度上可以應(yīng)用來(lái)自自學(xué)習(xí)的地圖的地圖數(shù)據(jù)。地圖應(yīng)用的完全的范圍然而未被提供，并且安全說(shuō)明不能應(yīng)用這些地圖數(shù)據(jù)。第三個(gè)實(shí)例在ITS (Intelligent Transport Systems智能運(yùn)輸系統(tǒng))中，系統(tǒng)元件用于預(yù)處理車對(duì)車數(shù)據(jù)和車對(duì)外部環(huán)境結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)(C2X通信數(shù)據(jù))。在此，在該系統(tǒng)元件中也應(yīng)用了GPS數(shù)據(jù)和行駛動(dòng)力數(shù)據(jù)。因此提出，在結(jié)構(gòu)方面將用于預(yù)處理的系統(tǒng)元件與所述的用于評(píng)估地圖的模塊相結(jié)合。因此也可以為了學(xué)習(xí)地圖而應(yīng)用C2X數(shù)據(jù)(車對(duì)車數(shù)據(jù)和車對(duì)外部環(huán)境結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù))和/或?qū)W(xué)習(xí)的地圖用于驗(yàn)證C2X數(shù)據(jù)。在另一個(gè)變體中，系統(tǒng)元件可以為了在ITS中進(jìn)行預(yù)處理而用作為學(xué)習(xí)的地圖的提供方，其中，可以在另一個(gè)控制裝置中，例如在應(yīng)該應(yīng)用這些數(shù)據(jù)的位置處進(jìn)行比較。
權(quán)利要求
1.一種用于生成和進(jìn)一步應(yīng)用用于機(jī)動(dòng)車的數(shù)字地圖的方法，其中，所述方法具有以下步驟 -借助于所述機(jī)動(dòng)車的至少一個(gè)裝置提供數(shù)字地圖和用于所述數(shù)字地圖的至少一個(gè)第一置信度指標(biāo)， -在所述機(jī)動(dòng)車的至少一個(gè)計(jì)算單元中提供用于所述機(jī)動(dòng)車的電子水平儀， -測(cè)定用于所述電子水平儀的至少一個(gè)第二置信度指標(biāo)， -測(cè)定所述機(jī)動(dòng)車的第一瞬時(shí)位置， -提供關(guān)于所述機(jī)動(dòng)車的、處于所述機(jī)動(dòng)車的測(cè)定的所述第一瞬時(shí)位置的區(qū)域中的第二外部環(huán)境的信息并且將所述信息存儲(chǔ)在所述電子水平儀中， -將在所述電子水平儀中所提供的信息與在所述機(jī)動(dòng)車的所述第二外部環(huán)境的區(qū)域中的生成的所述數(shù)字地圖進(jìn)行比較， -根據(jù)所提供的所述信息與生成的所述數(shù)字地圖的比較結(jié)果改變至少一個(gè)第一置信度指標(biāo)和至少一個(gè)第二置信度指標(biāo)， -根據(jù)至少一個(gè)第一置信度指標(biāo)和至少一個(gè)第二置信度指標(biāo)測(cè)定至少一個(gè)第三置信度指標(biāo)， -根據(jù)至少一個(gè)第三置信度指標(biāo)，在所述機(jī)動(dòng)車的至少一個(gè)駕駛員輔助系統(tǒng)中應(yīng)用生成的所述數(shù)字地圖和/或在所述電子水平儀中所提供的所述信息。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的方法，其中，所述數(shù)字地圖和用于所述數(shù)字地圖的至少一個(gè)第一置信度指標(biāo)的提供具有以下步驟 -借助于所述機(jī)動(dòng)車的至少一個(gè)測(cè)定裝置測(cè)定所述機(jī)動(dòng)車的至少一個(gè)第一外部環(huán)境的數(shù)據(jù)， -根據(jù)所述機(jī)動(dòng)車的至少一個(gè)第一外部環(huán)境的測(cè)定的所述數(shù)據(jù)生成所述數(shù)字地圖， -測(cè)定用于所述數(shù)字地圖的至少一個(gè)第一置信度指標(biāo)， -在所述機(jī)動(dòng)車的存儲(chǔ)裝置中存儲(chǔ)生成的所述數(shù)字地圖和測(cè)定的至少一個(gè)第一置信度指標(biāo)。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或權(quán)利要求2所述的方法，其中，如果在所述電子水平儀中提供的所述信息與在所述機(jī)動(dòng)車的所述第二外部環(huán)境的區(qū)域中的生成的所述數(shù)字地圖不一致，則至少一個(gè)第一置信度指標(biāo)和至少一個(gè)第二置信度指標(biāo)降低，和其中，如果在所述電子水平儀中提供的所述信息與在所述機(jī)動(dòng)車的所述第二外部環(huán)境的區(qū)域中的生成的所述數(shù)字地圖一致，則至少一個(gè)第一置信度指標(biāo)和至少一個(gè)第二置信度指標(biāo)提高。
4.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，至少一個(gè)第一置信度指標(biāo)在至少一個(gè)第二置信度指標(biāo)改變時(shí)用于計(jì)算所述改變的第二置信度指標(biāo)。
5.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，重復(fù)地執(zhí)行所述機(jī)動(dòng)車的至少一個(gè)第一外部環(huán)境的數(shù)據(jù)的測(cè)定，和其中，對(duì)測(cè)定的所述數(shù)據(jù)相互進(jìn)行比較，和其中，根據(jù)比較結(jié)果改變至少一個(gè)第一置信度指標(biāo)。
6.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述方法還具有以下步驟 -測(cè)定所述機(jī)動(dòng)車的第二瞬時(shí)位置， -提供關(guān)于所述機(jī)動(dòng)車的、處于所述機(jī)動(dòng)車的測(cè)定的所述第二瞬時(shí)位置的區(qū)域中的第三外部環(huán)境的信息，-測(cè)定至少一個(gè)第四置信度指標(biāo)，其中，如果在所述機(jī)動(dòng)車的測(cè)定的第二瞬時(shí)位置的區(qū)域中不存在生成的所述數(shù)字地圖的信息，則借助于至少一個(gè)第二置信度指標(biāo)測(cè)定至少一個(gè)第四置信度指標(biāo)， -根據(jù)至少一個(gè)第四置信度指標(biāo)，在所述機(jī)動(dòng)車的至少一個(gè)駕駛員輔助系統(tǒng)中應(yīng)用在所述電子水平儀中所提供的信息。
7.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，多次測(cè)定用于所述電子水平儀的至少一個(gè)第二置信度指標(biāo)，和其中，根據(jù)所述第二置信度指標(biāo)的測(cè)定的值形成被加權(quán)的平均值。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中，所述方法還具有以下步驟 -測(cè)定所述機(jī)動(dòng)車的第三瞬時(shí)位置， -測(cè)定至少一個(gè)第五置信度指標(biāo)，其中，如果在所述機(jī)動(dòng)車的所述第三外部環(huán)境的區(qū)域中不存在所述電子水平儀的信息，則借助于至少一個(gè)第一置信度指標(biāo)和所述被加權(quán)的平均值測(cè)定至少一個(gè)第五置信度指標(biāo)， -根據(jù)至少一個(gè)第五置信度指標(biāo)，在所述機(jī)動(dòng)車的至少一個(gè)駕駛員輔助系統(tǒng)中應(yīng)用生成的所述數(shù)字地圖。
9.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述機(jī)動(dòng)車的至少一個(gè)測(cè)定裝置包括至少一個(gè)元件，所述元件從由雷達(dá)傳感器、激光雷達(dá)傳感器、光學(xué)傳感器、聲學(xué)傳感器和位置傳感器組成的組中選出。
10.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述機(jī)動(dòng)車具有車對(duì)車通信裝置，和其中，所述機(jī)動(dòng)車的至少一個(gè)測(cè)定裝置借助于由所述車對(duì)車通信裝置接收的數(shù)據(jù)測(cè)定所述機(jī)動(dòng)車的至少一個(gè)第一外部環(huán)境的數(shù)據(jù)。
11.根據(jù)權(quán)利要求I至9中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述機(jī)動(dòng)車具有車對(duì)車通信裝置，和其中，由所述車對(duì)車通信裝置接收的數(shù)據(jù)借助于生成的所述數(shù)字地圖驗(yàn)證。
12.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述機(jī)動(dòng)車具有至少一個(gè)傳感器和一個(gè)數(shù)據(jù)融合裝置，和其中，所述機(jī)動(dòng)車的所述第二外部環(huán)境的地形數(shù)據(jù)借助于至少一個(gè)傳感器測(cè)定，和其中，生成的所述數(shù)字地圖和所述機(jī)動(dòng)車的所述第二外部環(huán)境的所述地形數(shù)據(jù)借助于所述數(shù)據(jù)融合裝置相互融合。
13.一種機(jī)動(dòng)車，具有 -第一測(cè)定裝置，設(shè)計(jì)用于測(cè)定所述機(jī)動(dòng)車的至少一個(gè)第一外部環(huán)境的數(shù)據(jù)， -生成裝置，設(shè)計(jì)用于根據(jù)所述機(jī)動(dòng)車的至少一個(gè)第一外部環(huán)境的測(cè)定的所述數(shù)據(jù)生成數(shù)字地圖， -第二測(cè)定裝置，設(shè)計(jì)用于測(cè)定用于所述數(shù)字地圖的至少一個(gè)第一置信度指標(biāo)， -存儲(chǔ)裝置，設(shè)計(jì)用于存儲(chǔ)生成的所述數(shù)字地圖和測(cè)定的至少一個(gè)第一置信度指標(biāo)， -計(jì)算單元，設(shè)計(jì)用于提供用于所述機(jī)動(dòng)車的電子水平儀， -第三測(cè)定裝置，設(shè)計(jì)用于測(cè)定用于所述電子水平儀的至少一個(gè)第二置信度指標(biāo)， -第四測(cè)定裝置，設(shè)計(jì)用于測(cè)定所述機(jī)動(dòng)車的第一瞬時(shí)位置， -第五測(cè)定裝置，設(shè)計(jì)用于在所述電子水平儀中提供關(guān)于所述機(jī)動(dòng)車的、處于所述機(jī)動(dòng)車的測(cè)定的所述第一瞬時(shí)位置的區(qū)域中的第二外部環(huán)境的信息， -比較裝置，設(shè)計(jì)用于將在所述電子水平儀中所提供的信息與在所述機(jī)動(dòng)車的所述第二外部環(huán)境的區(qū)域中的生成的所述數(shù)字地圖進(jìn)行比較， -改變裝置，設(shè)計(jì)用于根據(jù)所提供的所述信息與生成的所述數(shù)字地圖的比較結(jié)果改變至少一個(gè)第一置信度指標(biāo)和至少一個(gè)第二置信度指標(biāo)， -第六測(cè)定裝置，設(shè)計(jì)用于借助于至少一個(gè)第一置信度指標(biāo)和至少一個(gè)第二置信度指標(biāo)測(cè)定至少一個(gè)第三置信度指標(biāo)， -駕駛員輔助系統(tǒng)，設(shè)計(jì)用于根據(jù)至少一個(gè)第三置信度指標(biāo)應(yīng)用生成的所述數(shù)字地圖和/或在所述電子水平儀中所提供的所述信息。
14.一種計(jì)算機(jī)程序，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序在機(jī)動(dòng)車的計(jì)算裝置的處理器上被執(zhí)行時(shí)，所述計(jì)算機(jī)程序指導(dǎo)所述計(jì)算裝置，實(shí)施以下步驟 -借助于所述機(jī)動(dòng)車的至少一個(gè)第一測(cè)定裝置測(cè)定所述機(jī)動(dòng)車的至少一個(gè)第一外部環(huán)境的數(shù)據(jù)， -借助于生成裝置，根據(jù)所述機(jī)動(dòng)車的至少一個(gè)第一外部環(huán)境的測(cè)定的所述數(shù)據(jù)生成數(shù)字地圖， -借助于第二測(cè)定裝置，測(cè)定用于所述數(shù)字地圖的至少一個(gè)第一置信度指標(biāo)， -借助于存儲(chǔ)裝置，存儲(chǔ)生成的所述數(shù)字地圖和測(cè)定的至少一個(gè)第一置信度指標(biāo)， -在所述機(jī)動(dòng)車的至少一個(gè)計(jì)算單元中提供用于所述機(jī)動(dòng)車的電子水平儀， -借助于第三測(cè)定裝置，測(cè)定用于所述電子水平儀的至少一個(gè)第二置信度指標(biāo)， -借助于第四測(cè)定裝置，測(cè)定所述機(jī)動(dòng)車的第一瞬時(shí)位置， -在所述電子水平儀中，借助于第五測(cè)定裝置，提供關(guān)于所述機(jī)動(dòng)車的、處于所述機(jī)動(dòng)車的測(cè)定的所述第一瞬時(shí)位置的區(qū)域中的第二外部環(huán)境的信息， -借助于比較裝置，將在所述電子水平儀中所提供的信息與在所述機(jī)動(dòng)車的所述第二外部環(huán)境的區(qū)域中的生成的所述數(shù)字地圖進(jìn)行比較， -借助于改變裝置，根據(jù)所提供的所述信息與生成的所述數(shù)字地圖的比較結(jié)果改變至少一個(gè)第一置信度指標(biāo)和至少一個(gè)第二置信度指標(biāo)， -借助于至少一個(gè)第一置信度指標(biāo)和至少一個(gè)第二置信度指標(biāo)，利用第六測(cè)定裝置，測(cè)定至少一個(gè)第三置信度指標(biāo)， -根據(jù)至少一個(gè)第三置信度指標(biāo)，在所述機(jī)動(dòng)車的至少一個(gè)駕駛員輔助系統(tǒng)中應(yīng)用生成的所述數(shù)字地圖和/或在所述電子水平儀中所提供的所述信息。
15.一種計(jì)算機(jī)可讀取的介質(zhì)，在所述介質(zhì)上存儲(chǔ)了根據(jù)權(quán)利要求14所述的計(jì)算機(jī)程序。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種借助于一種生成、存儲(chǔ)和進(jìn)一步應(yīng)用用于機(jī)動(dòng)車的數(shù)字地圖的方法對(duì)自學(xué)習(xí)地圖的地圖信息的評(píng)估。在此，借助于機(jī)動(dòng)車的測(cè)定裝置獲取機(jī)動(dòng)車的第一外部環(huán)境的數(shù)據(jù)。根據(jù)測(cè)定的數(shù)據(jù)生成了機(jī)動(dòng)車的第一外部環(huán)境的數(shù)字地圖。在機(jī)動(dòng)車的存儲(chǔ)裝置中存儲(chǔ)該數(shù)字地圖并且利用第一置信度指標(biāo)進(jìn)行評(píng)估。第二置信度指標(biāo)由電子水平儀中獲取。如果自學(xué)習(xí)地圖的地圖信息與電子水平儀的地圖信息一致，則通過(guò)提高置信度指標(biāo)獲取更高值的第三置信度指標(biāo)，從而能在駕駛員輔助系統(tǒng)中應(yīng)用地圖信息。如果相反地，數(shù)據(jù)不一致，則置信度指標(biāo)因此降低并且阻止將地圖信息轉(zhuǎn)發(fā)給駕駛員輔助系統(tǒng)。
文檔編號(hào)G01C21/28GK102822628SQ201180017067
公開(kāi)日2012年12月12日 申請(qǐng)日期2011年3月17日 優(yōu)先權(quán)日2010年3月26日
發(fā)明者烏爾里希·施特林 申請(qǐng)人:大陸汽車有限責(zé)任公司