專利名稱：像素?cái)?shù)據(jù)生成裝置及方法、圖像顯示裝置、雷達(dá)裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明主要涉及一種像素?cái)?shù)據(jù)生成裝置及方法、圖像顯示裝置、雷達(dá)裝置，根據(jù)從發(fā)射源發(fā)射的探知信號(hào)的回波信號(hào)，將相應(yīng)于距上述發(fā)射源的距離生成的像素?cái)?shù)據(jù)生成為 XY直角坐標(biāo)系的像素?cái)?shù)據(jù)。
背景技術(shù)：
雷達(dá)裝置等信號(hào)處理裝置將以本機(jī)(天線)的位置為基準(zhǔn)標(biāo)繪了物標(biāo)的圖像顯示在顯示器上，以使用戶能夠直觀地掌握與該物標(biāo)的位置關(guān)系。這里，在上述顯示器上，像素通常排列為柵格狀(矩陣狀)，因此在圖像上標(biāo)繪物標(biāo)等的情況下，在XY直角坐標(biāo)系上處理像素的位置。因而，在如上所述的信號(hào)處理裝置中，為了向顯示器進(jìn)行顯示，一般生成 XY直角坐標(biāo)系的像素?cái)?shù)據(jù)。例如，在船舶等中使用的雷達(dá)裝置從旋轉(zhuǎn)的天線以規(guī)定的周期 (每隔規(guī)定角度)輸出電波，將根據(jù)該電波的反射波得到的數(shù)據(jù)依次標(biāo)繪成直角坐標(biāo)，從而將本船與存在于周圍的物標(biāo)的位置關(guān)系視覺性地表現(xiàn)在顯示器上。但是，通過上述的雷達(dá)裝置得到的信息對(duì)應(yīng)于電波的發(fā)射方向而分布在從本船 (中心)以放射狀引出的射線上，因此距中心的距離越大，相鄰的射線間的間隙越大。因而， 在將通過電波的收發(fā)得到的信息簡(jiǎn)單地顯示于顯示器上的情況下，在遠(yuǎn)離中心位置的部分產(chǎn)生像素缺漏，成為有損顯示畫面的視覺效果的原因。因此，在雷達(dá)裝置中，有時(shí)對(duì)這種像素缺漏部分進(jìn)行檢測(cè)并進(jìn)行插補(bǔ)處理。專利文獻(xiàn)1公開了這種雷達(dá)裝置。專利文獻(xiàn)1公開如下構(gòu)成的雷達(dá)裝置。即，雷達(dá)裝置具備圖像存儲(chǔ)器、LAST檢測(cè)單元、像素缺漏檢測(cè)單元以及插補(bǔ)單元。上述圖像存儲(chǔ)器將接收數(shù)據(jù)從極坐標(biāo)向直角坐標(biāo)進(jìn)行坐標(biāo)變換并存儲(chǔ)。上述LAST檢測(cè)單元判斷上次距離掃掠線數(shù)據(jù)上的任意的采樣點(diǎn)i、與上次距離掃掠線數(shù)據(jù)θ 及此次距離掃掠線數(shù)據(jù)θ n上的多個(gè)接近采樣點(diǎn)的各對(duì)應(yīng)像素是否一致。并且，上述LAST檢測(cè)單元在采樣點(diǎn)i的對(duì)應(yīng)像素與其他采樣點(diǎn)的各對(duì)應(yīng)像素中的全部像素不一致的情況下，將該采樣點(diǎn)i檢測(cè)為L(zhǎng)AST采樣點(diǎn)。上述像素缺漏單元檢測(cè)上述其他采樣點(diǎn)的各對(duì)應(yīng)像素是否與相對(duì)于LAST采樣點(diǎn)的對(duì)應(yīng)像素在距離掃掠旋轉(zhuǎn)側(cè)相接的相鄰像素一致。并且，像素缺漏檢測(cè)單元在進(jìn)行了上述檢測(cè)的結(jié)果為都不一致的情況下，檢測(cè)為不存在與該相鄰像素對(duì)應(yīng)的采樣點(diǎn)的像素缺漏狀態(tài)。插補(bǔ)單元在檢測(cè)像素缺漏時(shí)，將該相鄰像素作為插補(bǔ)像素，用附近像素的數(shù)據(jù)進(jìn)行插補(bǔ)。專利文獻(xiàn)1 日本特開平11-352211號(hào)公報(bào)像素缺漏部分根據(jù)天線的旋轉(zhuǎn)速度、天線輸出電波的周期及顯示的圖像的倍率等參數(shù)，其發(fā)生位置及大小產(chǎn)生各種變化，因此有時(shí)不能確切檢測(cè)出來。對(duì)于這一點(diǎn)，專利文獻(xiàn)1能夠檢測(cè)出與判斷為L(zhǎng)AST的像素相鄰的位置的像素缺漏，但在天線(距離掃掠)的旋轉(zhuǎn)方向連續(xù)地產(chǎn)生像素缺漏等情況下，有可能無(wú)法檢測(cè)出像素缺漏部分。近年來，雷達(dá)裝置等的顯示器通過其像素?cái)?shù)的增加而能夠?qū)崿F(xiàn)精密的圖像表現(xiàn)。 因此，有時(shí)發(fā)生在以往的像素?cái)?shù)的畫面中不會(huì)發(fā)生的像素缺漏。作為對(duì)這種像素缺漏部分無(wú)遺漏地進(jìn)行插補(bǔ)的方法，可以想到在相鄰的射線(距離掃掠線)之間在X軸方向或Y軸方向上對(duì)像素逐一進(jìn)行插補(bǔ)的方法。通過該方法，能夠?qū)ο袼厝甭┎糠譄o(wú)遺漏地描繪插補(bǔ)數(shù)據(jù)。然而，為了顯示平滑的雷達(dá)圖像，需要生成插補(bǔ)數(shù)據(jù)，以使在插補(bǔ)處理中描繪的像素與根據(jù)距離掃掠線的采樣數(shù)據(jù)描繪的像素之間沒有不諧調(diào)感。這一點(diǎn)，在X軸方向或Y 軸方向上對(duì)像素逐一進(jìn)行插補(bǔ)的方法中，對(duì)像素進(jìn)行插補(bǔ)的方向(X軸方向或Y軸方向)與像素具有連續(xù)性的方向(周向)不同，因此難以與插補(bǔ)數(shù)據(jù)的描繪并行地生成插補(bǔ)數(shù)據(jù)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明就是鑒于以上問題所提出的，其目的在于提供一種在雷達(dá)裝置等的圖像顯示裝置所具備的像素?cái)?shù)據(jù)生成裝置中對(duì)像素缺漏部分能夠無(wú)遺漏地描繪考慮周向的插補(bǔ)數(shù)據(jù)的結(jié)構(gòu)。本發(fā)明要解決的問題如上所述，下面說明用于解決該問題的手段及其效果。 根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供如下構(gòu)成的像素?cái)?shù)據(jù)生成裝置。即，像素?cái)?shù)據(jù)生成裝置基于從發(fā)射源向第一方位發(fā)射的探知信號(hào)的回波信號(hào)，在第一距離掃掠線上根據(jù)相對(duì)于上述發(fā)射源的距離來生成第一像素?cái)?shù)據(jù)。此外，基于從上述發(fā)射源向與上述第一方位不同的第二方位發(fā)射的探知信號(hào)的回波信號(hào)，在第二距離掃掠線上根據(jù)相對(duì)于上述發(fā)射源的距離而生成第二像素?cái)?shù)據(jù)。像素?cái)?shù)據(jù)生成裝置將包括上述第一像素?cái)?shù)據(jù)和上述第二像素?cái)?shù)據(jù)的多個(gè)像素?cái)?shù)據(jù)生成為XY直角坐標(biāo)系的像素?cái)?shù)據(jù)。并且，像素?cái)?shù)據(jù)生成裝置具備像素?cái)?shù)據(jù)變換單元以及插補(bǔ)像素?cái)?shù)據(jù)生成單元。上述像素?cái)?shù)據(jù)變換單元將上述第一像素?cái)?shù)據(jù)和上述第二像素?cái)?shù)據(jù)分別變換為XY直角坐標(biāo)系的像素?cái)?shù)據(jù)。插補(bǔ)像素?cái)?shù)據(jù)生成單元生成位于第一像素與第二像素之間的插補(bǔ)對(duì)象像素的像素?cái)?shù)據(jù)，該第一像素為位于與XY直角坐標(biāo)系的X軸或Y軸平行的插補(bǔ)軸上的關(guān)注像素，該第二像素為位于相同的上述插補(bǔ)軸上的對(duì)應(yīng)像素。該插補(bǔ)對(duì)象像素的像素?cái)?shù)據(jù)基于上述第一距離掃掠線上的像素?cái)?shù)據(jù)和上述第二距離掃掠線上的像素?cái)?shù)據(jù)來生成。由此，能夠反映第一距離掃掠線上的像素?cái)?shù)據(jù)和第二距離掃掠線上的像素?cái)?shù)據(jù)來生成插補(bǔ)對(duì)象像素的像素?cái)?shù)據(jù)。此外，由于在與X軸或Y軸平行的方向上進(jìn)行插補(bǔ)處理，因此能夠在像素缺漏部分無(wú)遺漏地生成像素?cái)?shù)據(jù)。在上述像素?cái)?shù)據(jù)生成裝置中，優(yōu)選如下構(gòu)成。即，上述插補(bǔ)像素?cái)?shù)據(jù)生成單元根據(jù)包括上述關(guān)注像素的像素?cái)?shù)據(jù)和上述對(duì)應(yīng)像素的像素?cái)?shù)據(jù)的多個(gè)像素?cái)?shù)據(jù)，生成上述插補(bǔ)對(duì)象像素的像素?cái)?shù)據(jù)。由此，能夠根據(jù)插補(bǔ)軸上的關(guān)注像素和對(duì)應(yīng)像素，通過簡(jiǎn)單的處理生成插補(bǔ)對(duì)象像素的像素?cái)?shù)據(jù)。在上述像素?cái)?shù)據(jù)生成裝置中，優(yōu)選如下構(gòu)成。即，上述插補(bǔ)像素?cái)?shù)據(jù)生成單元根據(jù)包括第一參照像素的像素?cái)?shù)據(jù)和第二參照像素的像素?cái)?shù)據(jù)的多個(gè)像素?cái)?shù)據(jù)，生成上述插補(bǔ)對(duì)象像素的像素?cái)?shù)據(jù)。上述第一參照像素是上述第一距離掃掠線上的像素，并且與上述關(guān)注像素不同。上述第二參照像素是上述第二距離掃掠線上的像素，并且與上述對(duì)應(yīng)像素不同。由此，能夠考慮在第一距離掃掠線及第二距離掃掠線上并且不位于插補(bǔ)軸上的像素的像素?cái)?shù)據(jù)，來生成插補(bǔ)對(duì)象像素的像素?cái)?shù)據(jù)。
在上述像素?cái)?shù)據(jù)生成裝置中，優(yōu)選如下構(gòu)成。即，上述插補(bǔ)像素?cái)?shù)據(jù)生成單元根據(jù)包括上述關(guān)注像素的像素?cái)?shù)據(jù)、上述對(duì)應(yīng)像素的像素?cái)?shù)據(jù)、第一參照像素的像素?cái)?shù)據(jù)和第二參照像素的像素?cái)?shù)據(jù)中的至少某一個(gè)像素?cái)?shù)據(jù)的多個(gè)像素?cái)?shù)據(jù)，生成上述插補(bǔ)對(duì)象像素的像素?cái)?shù)據(jù)。上述第一參照像素是上述第一距離掃掠線上的像素，并且與上述關(guān)注像素不同。上述第二參照像素是上述第二距離掃掠線上的像素，并且與上述對(duì)應(yīng)像素不同。由此，能夠按照發(fā)生像素缺漏的部分來靈活地生成插補(bǔ)對(duì)象像素的像素?cái)?shù)據(jù)。在上述像素?cái)?shù)據(jù)生成裝置中，優(yōu)選如下構(gòu)成。即，上述插補(bǔ)像素?cái)?shù)據(jù)生成單元根據(jù)包括第一等距離像素的像素?cái)?shù)據(jù)以及第二等距離像素的像素?cái)?shù)據(jù)的多個(gè)像素?cái)?shù)據(jù)，生成上述插補(bǔ)對(duì)象像素的像素?cái)?shù)據(jù)。上述第一等距離像素在上述第一距離掃掠線上位于與從對(duì)應(yīng)于上述發(fā)射源的基準(zhǔn)位置到上述插補(bǔ)對(duì)象像素的距離大致相等的距離處的像素。上述第二等距離像素是在上述第二距離掃掠線上位于與從上述基準(zhǔn)位置到上述插補(bǔ)對(duì)象像素的距離大致相等的距離處的像素。由此，能夠顯示在周向上沒有不諧調(diào)感的圖像。在上述像素?cái)?shù)據(jù)生成裝置中，優(yōu)選如下構(gòu)成。即，上述插補(bǔ)像素?cái)?shù)據(jù)生成單元根據(jù)上述第一等距離像素的像素?cái)?shù)據(jù)和上述第二等距離像素的像素?cái)?shù)據(jù)、以及上述插補(bǔ)對(duì)象像素與上述第一等距離像素之間的第一距離和上述插補(bǔ)對(duì)象像素與上述第二等距離像素之間的第二距離，生成上述插補(bǔ)對(duì)象像素的像素?cái)?shù)據(jù)。由此，從參照像素到插補(bǔ)對(duì)象像素的距離被反映在插補(bǔ)對(duì)象像素的像素?cái)?shù)據(jù)中， 因此能夠使圖像變得平滑。在上述像素?cái)?shù)據(jù)生成裝置中，優(yōu)選如下構(gòu)成。即，上述插補(bǔ)像素?cái)?shù)據(jù)生成單元將上述第一等距離像素的像素?cái)?shù)據(jù)和上述第二等距離像素的像素?cái)?shù)據(jù)以上述第二距離和上述第一距離按比例分配，來生成上述插補(bǔ)對(duì)象像素的像素?cái)?shù)據(jù)。由此，與插補(bǔ)對(duì)象像素接近的像素的像素?cái)?shù)據(jù)的內(nèi)容被較大地反映在插補(bǔ)對(duì)象像素的像素?cái)?shù)據(jù)中，因此能夠進(jìn)一步提高周向的連續(xù)性。在上述像素?cái)?shù)據(jù)生成裝置中，優(yōu)選如下構(gòu)成。上述插補(bǔ)像素?cái)?shù)據(jù)生成單元依次計(jì)算位于上述插補(bǔ)軸上的上述插補(bǔ)對(duì)象像素的像素?cái)?shù)據(jù)。并且，使上述插補(bǔ)軸向與該插補(bǔ)軸正交的方向依次移動(dòng)。由此，能夠連續(xù)且效果地進(jìn)行在X軸方向或Y軸方向上進(jìn)行的插補(bǔ)處理。在上述像素?cái)?shù)據(jù)生成裝置中，優(yōu)選如下構(gòu)成。即，像素?cái)?shù)據(jù)生成裝置具備插補(bǔ)軸設(shè)定單元。上述插補(bǔ)軸設(shè)定單元根據(jù)上述第一距離掃掠線或上述第二距離掃掠線中的某一方或雙方的方位，決定將上述插補(bǔ)軸設(shè)定為平行于X軸的方向、還是設(shè)定為平行于Y軸的方向。由此，能夠根據(jù)第一距離掃掠線或第二距離掃掠線的方位來設(shè)定插補(bǔ)軸，以便能夠適當(dāng)生成插補(bǔ)對(duì)象像素的像素?cái)?shù)據(jù)。在上述像素?cái)?shù)據(jù)生成裝置中，優(yōu)選如下構(gòu)成。即，上述插補(bǔ)軸設(shè)定單元根據(jù)上述第一距離掃掠線的方向或上述第二距離掃掠線的方向是否接近于與X軸平行、或上述第一距離掃掠線的方向或上述第二距離掃掠線的方向是否接近于與Y軸平行，來決定上述插補(bǔ)軸的方向。由此，距離掃掠線的方向接近于與X軸方向或Y軸方向平行，從而能夠防止無(wú)法適當(dāng)生成插補(bǔ)對(duì)象像素的像素?cái)?shù)據(jù)的情況。根據(jù)本發(fā)明的第二方面，提供一種圖像顯示裝置，具備上述像素?cái)?shù)據(jù)生成裝置； 以及圖像顯示單元，根據(jù)由上述像素?cái)?shù)據(jù)生成裝置生成的像素?cái)?shù)據(jù)，顯示圖像。根據(jù)本發(fā)明的第三方面，提供一種雷達(dá)裝置，具備上述圖像顯示裝置；探知信號(hào)生成單元，生成探知信號(hào)；以及天線單元，發(fā)射上述探知信號(hào)，并且接收來自物標(biāo)的回波信號(hào)。根據(jù)本發(fā)明的第四方面，提供一種包括以下步驟的像素?cái)?shù)據(jù)生成方法。即，像素?cái)?shù)據(jù)生成方法包括第一像素?cái)?shù)據(jù)生成步驟、第二像素?cái)?shù)據(jù)生成步驟、像素?cái)?shù)據(jù)變換步驟以及插補(bǔ)像素?cái)?shù)據(jù)生成步驟。在上述第一像素?cái)?shù)據(jù)生成步驟中，基于從發(fā)射源向第一方位發(fā)射的探知信號(hào)的回波信號(hào)，在第一距離掃掠線上根據(jù)相對(duì)于上述發(fā)射源的距離而生成第一像素?cái)?shù)據(jù)。在上述第二像素?cái)?shù)據(jù)生成步驟中，基于從上述發(fā)射源向與上述第一方位不同的第二方位發(fā)射的探知信號(hào)的回波信號(hào)，在第二距離掃掠線上根據(jù)相對(duì)于上述發(fā)射源的距離而生成第二像素?cái)?shù)據(jù)。在上述像素?cái)?shù)據(jù)變換步驟中，將上述第一像素?cái)?shù)據(jù)和上述第二像素?cái)?shù)據(jù)分別變換為XY直角坐標(biāo)系的像素?cái)?shù)據(jù)。在上述插補(bǔ)像素?cái)?shù)據(jù)生成步驟中，根據(jù)上述第一距離掃掠線上的像素?cái)?shù)據(jù)和上述第二距離掃掠線上的像素?cái)?shù)據(jù)，生成位于第一像素與第二像素之間的插補(bǔ)對(duì)象像素的像素?cái)?shù)據(jù)，該第一像素為位于與XY直角坐標(biāo)系的X軸或Y軸平行的插補(bǔ)軸上的關(guān)注像素，該第二像素為位于相同的上述插補(bǔ)軸上的對(duì)應(yīng)像素。由此，能夠反映第一距離掃掠線上的像素?cái)?shù)據(jù)和第二距離掃掠線上的像素?cái)?shù)據(jù)來生成插補(bǔ)對(duì)象像素的像素?cái)?shù)據(jù)。此外，由于與X軸或Y軸平行地進(jìn)行插補(bǔ)處理，因此能夠在像素缺漏部分無(wú)遺漏地生成像素?cái)?shù)據(jù)。根據(jù)本發(fā)明的第五方面，提供一種包括以下步驟的像素?cái)?shù)據(jù)生成程序。即，像素?cái)?shù)據(jù)生成程序包括第一像素?cái)?shù)據(jù)生成步驟、第二像素?cái)?shù)據(jù)生成步驟、像素?cái)?shù)據(jù)變換步驟以及插補(bǔ)像素?cái)?shù)據(jù)生成步驟。在上述第一像素?cái)?shù)據(jù)生成步驟中，基于從發(fā)射源向第一方位發(fā)射的探知信號(hào)的回波信號(hào)，在第一距離掃掠線上根據(jù)相對(duì)于上述發(fā)射源的距離而生成第一像素?cái)?shù)據(jù)。在上述第二像素?cái)?shù)據(jù)生成步驟中，基于從上述發(fā)射源向與上述第一方位不同的第二方位發(fā)射的探知信號(hào)的回波信號(hào)，在第二距離掃掠線上根據(jù)相對(duì)于上述發(fā)射源的距離而生成第二像素?cái)?shù)據(jù)。在上述像素?cái)?shù)據(jù)變換步驟中，將上述第一像素?cái)?shù)據(jù)和上述第二像素?cái)?shù)據(jù)分別變換為XY直角坐標(biāo)系的像素?cái)?shù)據(jù)。在上述插補(bǔ)像素?cái)?shù)據(jù)生成步驟中，根據(jù)上述第一距離掃掠線上的像素?cái)?shù)據(jù)和上述第二距離掃掠線上的像素?cái)?shù)據(jù)，生成位于第一像素與第二像素之間的插補(bǔ)對(duì)象像素的像素?cái)?shù)據(jù)，該第一像素為位于與XY直角坐標(biāo)系的X軸或Y軸平行的插補(bǔ)軸上的關(guān)注像素，該第二像素為位于相同的上述插補(bǔ)軸上的對(duì)應(yīng)像素。由此，能夠反映第一距離掃掠線上的像素?cái)?shù)據(jù)和第二距離掃掠線上的像素?cái)?shù)據(jù)來生成插補(bǔ)對(duì)象像素的像素?cái)?shù)據(jù)。此外，由于與X軸或Y軸平行地進(jìn)行插補(bǔ)處理，因此能夠在像素缺漏部分無(wú)遺漏地生成像素?cái)?shù)據(jù)。


圖1是概略地表示本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的雷達(dá)裝置的結(jié)構(gòu)的模塊圖。圖2是說明X軸方向上的像素缺漏檢測(cè)的圖。圖3是說明X軸方向上的插補(bǔ)數(shù)據(jù)的生成的圖。
圖4是說明插補(bǔ)數(shù)據(jù)的生成中的加權(quán)處理的圖。圖5是說明設(shè)定虛擬關(guān)注像素來進(jìn)行的插補(bǔ)處理的圖。圖6是說明偏移范圍中的插補(bǔ)數(shù)據(jù)的生成及描繪的圖。圖7是說明開始位置附近的重疊處理的圖。圖8是說明插補(bǔ)數(shù)據(jù)的生成處理的流程圖。符號(hào)說明10雷達(dá)裝置16描繪地址產(chǎn)生部(像素?cái)?shù)據(jù)變換單元)19顯示器(顯示單元)33插補(bǔ)內(nèi)容生成部(插補(bǔ)像素?cái)?shù)據(jù)生成單元)Sl距離掃掠線(第一距離掃掠線)S2距離掃掠線(第二距離掃掠線)
具體實(shí)施例方式下面對(duì)發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說明。圖1是概略地表示本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的雷達(dá)裝置10的結(jié)構(gòu)的模塊圖。圖1所示的本實(shí)施方式的雷達(dá)裝置10具備雷達(dá)天線1和圖像顯示裝置(圖像顯示單元)2。雷達(dá)天線1構(gòu)成為能夠發(fā)射(放射)脈沖狀電波的探知信號(hào)，并且能夠接收該發(fā)射的電波的反射波的回波信號(hào)。該雷達(dá)天線1以規(guī)定的周期在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)，并以比該旋轉(zhuǎn)周期小的周期一邊改變方位一邊反復(fù)輸出上述探知信號(hào)。該雷達(dá)天線1具備探知信號(hào)生成裝置(圖略)，作為探知信號(hào)生成單元來發(fā)揮作用。圖像顯示裝置2具備接收部11、A/D變換部12、距離掃掠存儲(chǔ)器13、像素?cái)?shù)據(jù)生成裝置5以及顯示器19，作為主要的結(jié)構(gòu)。接收部11對(duì)雷達(dá)天線1接收到的反射波進(jìn)行檢波，進(jìn)行放大并輸出給A/D變換部 12。A/D變換部12將從接收部11發(fā)送來的模擬信號(hào)變換為適當(dāng)?shù)臄?shù)字信號(hào)。距離掃掠存儲(chǔ)器13構(gòu)成為能夠存儲(chǔ)由A/D變換部12變換為數(shù)字信號(hào)的1個(gè)距離掃掠量的接收數(shù)據(jù)。另外，這里所說的“距離掃掠”是指從發(fā)射探知信號(hào)后起到發(fā)射下一探知信號(hào)為止的一系列的動(dòng)作，“一個(gè)距離掃掠量的接收數(shù)據(jù)”是指在發(fā)射了探知信號(hào)之后到發(fā)射下一探知信號(hào)為止的期間接收到的數(shù)據(jù)。電波具有直線傳播的性質(zhì)，因此一個(gè)距離掃掠量的接收數(shù)據(jù)表示以本船為起點(diǎn)向雷達(dá)天線1的朝向引出的一條射線上的狀況。此外，在雷達(dá)天線1向該射線的方向發(fā)射了探知信號(hào)時(shí)，由距離本船較近的物標(biāo)引起的回波信號(hào)在較早的時(shí)刻被接收，由距離本船較遠(yuǎn)的物標(biāo)引起的回波信號(hào)在較晚的時(shí)刻被接收。因此，一個(gè)距離掃掠量的接收數(shù)據(jù)中包括在上述射線上是否存在物標(biāo)的信息、以及在存在物標(biāo)的情況下表示該物標(biāo)離本船多遠(yuǎn)的信息。在上述距離掃掠存儲(chǔ)器13中能夠按照時(shí)序順序存儲(chǔ)一個(gè)距離掃掠量的接收數(shù)據(jù)。像素?cái)?shù)據(jù)生成裝置5用于生成構(gòu)成在顯示器19上顯示的圖像的像素?cái)?shù)據(jù)，用于生成像素的程序存儲(chǔ)在圖略的存儲(chǔ)部中。對(duì)于本實(shí)施方式的像素?cái)?shù)據(jù)生成裝置5進(jìn)行具體說明。像素?cái)?shù)據(jù)生成裝置5具備回波強(qiáng)度計(jì)算部14、顯示用圖像存儲(chǔ)器15、描繪地址產(chǎn)生部16、像素缺漏檢測(cè)部31、插補(bǔ)地址產(chǎn)生部32以及插補(bǔ)內(nèi)容生成部33?；夭◤?qiáng)度計(jì)算部14從距離掃掠存儲(chǔ)器13中以時(shí)序順序讀出1個(gè)距離掃掠量的接收數(shù)據(jù)并依次計(jì)算振幅，從而分別計(jì)算出在該接收數(shù)據(jù)中以等間隔設(shè)定的多個(gè)點(diǎn)的回波強(qiáng)度。這實(shí)質(zhì)上相當(dāng)于在從雷達(dá)天線1發(fā)射了探知信號(hào)的時(shí)刻起隔開一定的時(shí)間間隔設(shè)定了多個(gè)的時(shí)刻，分別檢測(cè)反射波的回波強(qiáng)度。由回波強(qiáng)度計(jì)算部14取得的回波強(qiáng)度的數(shù)據(jù)組(以下，將該數(shù)據(jù)組稱作“一個(gè)距離掃掠量的回波強(qiáng)度數(shù)據(jù)組”)按照時(shí)序順序輸出并依次存儲(chǔ)到顯示用圖像存儲(chǔ)器15中。 另外，由描繪地址產(chǎn)生部16決定將一個(gè)距離掃掠量的回波強(qiáng)度數(shù)據(jù)組對(duì)應(yīng)顯示用圖像存儲(chǔ)器15的圖像數(shù)據(jù)中的哪個(gè)像素存儲(chǔ)。顯示用圖像存儲(chǔ)器15構(gòu)成為能夠存儲(chǔ)用于在顯示器19上顯示圖像的由多個(gè)像素?cái)?shù)據(jù)構(gòu)成的圖像數(shù)據(jù)(柵格數(shù)據(jù))。顯示用圖像存儲(chǔ)器15所保持的圖像(以下稱作顯示用圖像)通過多個(gè)像素縱橫排列為柵格狀(m像素Xn像素的矩陣狀)來表現(xiàn)。存儲(chǔ)在該顯示用圖像存儲(chǔ)器15中的顯示用圖像的數(shù)據(jù)以適當(dāng)?shù)亩〞r(shí)被讀出并顯示在顯示器19上。在顯示用圖像存儲(chǔ)器15中能夠?qū)?yīng)每個(gè)像素存儲(chǔ)回波強(qiáng)度的信息等作為上述像素?cái)?shù)據(jù)。作為像素?cái)?shù)據(jù)變換單元(像素位置計(jì)算部)的描繪地址產(chǎn)生部16對(duì)于構(gòu)成由回波強(qiáng)度計(jì)算部14得到的一個(gè)距離掃掠量的回波強(qiáng)度數(shù)據(jù)組的回波強(qiáng)度數(shù)據(jù)，能夠分別求出對(duì)應(yīng)的顯示用圖像上的像素的位置(地址)。在該描繪地址產(chǎn)生部16中，輸入表示發(fā)射了探知信號(hào)時(shí)的雷達(dá)天線1的角度θ的信號(hào)。描繪地址產(chǎn)生部16根據(jù)雷達(dá)天線1的角度 θ以及雷達(dá)距離等，利用以下的方法計(jì)算與回波強(qiáng)度的各數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的像素的位置。S卩，在從雷達(dá)天線1發(fā)射探知信號(hào)后起經(jīng)過了時(shí)間t的時(shí)刻返回了回波信號(hào)的情況下，在該時(shí)間t的期間，電波在雷達(dá)天線1與物標(biāo)之間的距離r上往返。因而，若在水平的平面內(nèi)定義以雷達(dá)天線1位置為原點(diǎn)的極坐標(biāo)系，則與從雷達(dá)天線1發(fā)射探知信號(hào)后起經(jīng)過了時(shí)間t時(shí)的回波強(qiáng)度對(duì)應(yīng)的物標(biāo)的位置，以該探知信號(hào)發(fā)射時(shí)相對(duì)于規(guī)定的方位基準(zhǔn)(例如北)的天線角度作為θ，在上述極坐標(biāo)系中能夠表示為(r，θ) = (cXt/2, θ)。 其中，c為光速。此外，在上述極坐標(biāo)系中，天線角度θ在雷達(dá)天線1朝向規(guī)定的方位(北方向)時(shí)成為0°，雷達(dá)天線1通常旋轉(zhuǎn)的方向被規(guī)定為正。另外，作為規(guī)定的方位，可以使用船體的坐標(biāo)系(船首基準(zhǔn))。另一方面，在顯示用圖像存儲(chǔ)器15中保持的顯示用圖像如上所述，由排列成柵格狀(矩陣狀)的像素來表現(xiàn)。在本實(shí)施方式中，對(duì)于顯示用圖像中的各像素的位置，在以圖像的左上角為原點(diǎn)、取右方向?yàn)閄軸、取下方向?yàn)閅軸的XY直角坐標(biāo)系中進(jìn)行處理。并且，描繪地址產(chǎn)生部16計(jì)算在上述顯示用圖像中應(yīng)存儲(chǔ)回波強(qiáng)度的信息的像素的位置。具體而言，在將上述XY直角坐標(biāo)系中的本船(雷達(dá)天線1)的位置設(shè)為(Xs，Ys) 的情況下，按照以下的式(1)來計(jì)算該像素的位置(χ，γ)。[數(shù)學(xué)式1]X = Xs+ktXsin θ ...(1)Y = Ys-ktXcos θ其中，t是從雷達(dá)天線1發(fā)射了探知信號(hào)的時(shí)刻起的經(jīng)過時(shí)間。k是考慮顯示器 19的顯示區(qū)域的尺寸及雷達(dá)距離等而決定的常數(shù)，θ是天線角度。另外，(χ，γ)用于確定構(gòu)成上述顯示用圖像的像素的位置(地址)，因此在X及Y的計(jì)算結(jié)果中，小數(shù)點(diǎn)以下的尾數(shù)適當(dāng)取舍。在本實(shí)施方式中，構(gòu)成一個(gè)距離掃掠量的回波強(qiáng)度數(shù)據(jù)組的各數(shù)據(jù)從回波強(qiáng)度計(jì)算部14按照時(shí)序順序被輸出到顯示用圖像存儲(chǔ)器15。并且，描繪地址產(chǎn)生部16按照式(1) 依次求出與各個(gè)回波強(qiáng)度數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的像素的位置(X，Y)并輸出給顯示用圖像存儲(chǔ)器15。因而，在對(duì)一個(gè)距離掃掠量的回波強(qiáng)度數(shù)據(jù)組進(jìn)行處理的情況下，描繪地址產(chǎn)生部16在上述式中設(shè)為θ —定，一邊使t從零增大一邊反復(fù)計(jì)算(X，Y)。通過上述計(jì)算，用XY直角坐標(biāo)系表示與一個(gè)距離掃掠量的回波強(qiáng)度數(shù)據(jù)組對(duì)應(yīng)的顯示用圖像上的像素的位置(X，Y)，處于以本船的位置(XsAs)為基準(zhǔn)的角度θ的射線上。另外，在以下的說明中，將該射線稱為“距離掃掠線”。因而，可以說上述描繪地址產(chǎn)生部16具有求出與上述射線上的點(diǎn)(距離掃掠線上的點(diǎn))對(duì)應(yīng)的、顯示用圖像中的像素的位置(Χ，γ)的功能。此外，可以說描繪地址產(chǎn)生部16 具有作為將用極坐標(biāo)表現(xiàn)的距離掃掠線上的點(diǎn)(r，θ)變換為XY直角坐標(biāo)系上的像素位置 (Χ，Υ)的坐標(biāo)變換部的功能。作為描繪地址產(chǎn)生部16的計(jì)算結(jié)果而得到的像素的位置(X，Y)以隨著t從零增大而遠(yuǎn)離本船的位置(Xs，Ys)的方式依次移動(dòng)，該移動(dòng)軌跡描繪出一條射線(上述距離掃掠線)。一個(gè)距離掃掠量的回波強(qiáng)度數(shù)據(jù)組作為像素?cái)?shù)據(jù)對(duì)應(yīng)所計(jì)算的位置的像素存儲(chǔ)，以使在上述顯示用圖像中描繪一條上述距離掃掠線。此外，在以下說明中，對(duì)應(yīng)顯示用圖像存儲(chǔ)器15所存儲(chǔ)的上述顯示用圖像的像素存儲(chǔ)回波強(qiáng)度的信息作為像素?cái)?shù)據(jù)，有時(shí)表現(xiàn)為對(duì)該像素進(jìn)行“描繪”(或“填充”像素)。每發(fā)射一次探知信號(hào)時(shí)，雷達(dá)天線1的角度θ發(fā)生變更，因此距離掃掠線的角度也隨之變化。在以下的說明中，將基于天線角度為θ η時(shí)的采樣數(shù)據(jù)的距離掃掠線稱為第1 距離掃掠線即“距離掃掠線Si”。此外，將基于天線角度為其中，Θη> Θ^1)時(shí)的采樣數(shù)據(jù)的距離掃掠線稱為第2距離掃掠線即“距離掃掠線S2”。像素缺漏檢測(cè)部31用于檢測(cè)在圖像數(shù)據(jù)中存在的像素缺漏。該像素缺漏檢測(cè)部 31根據(jù)距離掃掠線Sl上的像素的位置以及距離掃掠線S2上的像素的位置，檢測(cè)在距離掃掠線Sl與距離掃掠線S2之間發(fā)生的像素缺漏。像素缺漏檢測(cè)部31具有用于存儲(chǔ)距離掃掠線上的像素的位置的對(duì)應(yīng)像素位置存儲(chǔ)器(存儲(chǔ)部，第2像素位置存儲(chǔ)器)40。該對(duì)應(yīng)像素位置存儲(chǔ)器40由RAM等適合的硬件構(gòu)成。另外，對(duì)于該像素缺漏檢測(cè)部31的像素缺漏檢測(cè)的詳細(xì)情況，將在后面敘述。插補(bǔ)地址產(chǎn)生部32生成插補(bǔ)用的地址，該插補(bǔ)用的地址表示與由像素缺漏檢測(cè)部31判斷為像素缺漏的部分相當(dāng)?shù)南袼氐奈恢?顯示用圖像存儲(chǔ)器15中的地址)。作為插補(bǔ)像素?cái)?shù)據(jù)生成單元的插補(bǔ)內(nèi)容生成部33生成應(yīng)對(duì)由像素缺漏檢測(cè)部31 判斷為像素缺漏的部分填充的內(nèi)容(插補(bǔ)數(shù)據(jù))。插補(bǔ)數(shù)據(jù)根據(jù)由插補(bǔ)地址產(chǎn)生部32生成的插補(bǔ)用的插補(bǔ)地址被寫入到顯示用圖像存儲(chǔ)器15，由此進(jìn)行插補(bǔ)。另外，關(guān)于插補(bǔ)內(nèi)容生成部33生成插補(bǔ)數(shù)據(jù)的詳細(xì)情況，將在后面敘述。作為顯示單元的顯示器19是由CRT或IXD等構(gòu)成的光柵掃描型的顯示裝置。從顯示用圖像存儲(chǔ)器15讀出的顯示用圖像的圖像數(shù)據(jù)由該顯示器19顯示。在以上結(jié)構(gòu)的雷達(dá)裝置10中，回波強(qiáng)度計(jì)算部14根據(jù)從雷達(dá)天線1發(fā)射了探知信號(hào)時(shí)的回波信號(hào)，得到一個(gè)距離掃掠量的回波強(qiáng)度數(shù)據(jù)組。此外，描繪地址產(chǎn)生部16根據(jù)探知信號(hào)發(fā)射時(shí)的雷達(dá)天線1的角度θ，(在XY直角坐標(biāo)系上)依次求出在顯示用圖像存儲(chǔ)器15中存儲(chǔ)一個(gè)距離掃掠量的回波強(qiáng)度數(shù)據(jù)組的多個(gè)像素的位置。并且，根據(jù)以上的結(jié)果，如同在顯示用圖像存儲(chǔ)器15所保持的顯示用圖像中描繪角度θ的距離掃掠線那樣，構(gòu)成上述回波強(qiáng)度數(shù)據(jù)組的各數(shù)據(jù)作為像素?cái)?shù)據(jù)被存儲(chǔ)在顯示用圖像存儲(chǔ)器15中。通過一邊逐漸變更雷達(dá)天線1的角度θ、一邊重復(fù)以上的處理，能夠在顯示用圖像存儲(chǔ)器15的圖像數(shù)據(jù)中，逐條地描繪以本船的位置為基準(zhǔn)的距離掃掠線。這樣得到的圖像數(shù)據(jù)被從顯示用圖像存儲(chǔ)器15以適當(dāng)?shù)亩〞r(shí)讀出，并適當(dāng)進(jìn)行與其他信息的合成處理等之后顯示在顯示器19上。結(jié)果，以放射狀描繪了多個(gè)距離掃掠線的圖像被顯示在顯示器19上，用戶通過看見該圖像，就能夠獲知本船與其周圍的物標(biāo)之間的位置關(guān)系。隨著雷達(dá)天線1的旋轉(zhuǎn)，在顯示用圖像存儲(chǔ)器15的圖像中重復(fù)描繪出新的距離掃掠線，結(jié)果，顯示在顯示器19上的圖像也隨時(shí)被更新。下面，說明本實(shí)施方式的雷達(dá)裝置10的像素缺漏檢測(cè)及插補(bǔ)處理。圖2是說明X 軸方向上的像素缺漏檢測(cè)的圖。本實(shí)施方式的像素缺漏檢測(cè)部31對(duì)像素缺漏的檢測(cè)，是指在顯示用圖像存儲(chǔ)器 15中像素排列的方向(X軸方向)上檢測(cè)相鄰的距離掃掠線之間產(chǎn)生的像素缺漏。以下，說明在X軸方向上檢測(cè)像素缺漏的情況。即，為了在顯示用圖像上描繪距離掃掠線Sl而應(yīng)寫入回波強(qiáng)度等信息的像素雖然有多個(gè)，但關(guān)注其中一個(gè)像素，將該像素設(shè)為關(guān)注像素(第1像素)。該關(guān)注像素能夠由描繪地址產(chǎn)生部16根據(jù)天線角度θη等來求出。接著，從在描繪距離掃掠線S2時(shí)被寫入了回波強(qiáng)度的多個(gè)像素中，搜索Y坐標(biāo)與上述關(guān)注像素相同的像素(換言之，與關(guān)注像素在X軸方向上對(duì)應(yīng)的像素)。并且，將找到的像素設(shè)為對(duì)應(yīng)像素(第2像素)。在本實(shí)施方式中，距離掃掠線Sl對(duì)應(yīng)于第1距離掃掠線，距離掃掠線S2對(duì)應(yīng)于第2距離掃掠線。接著，檢查關(guān)注像素與對(duì)應(yīng)像素的位置關(guān)系。即，在關(guān)注像素與對(duì)應(yīng)像素在X軸方向上相鄰或重疊的情況下，判斷為在該X軸方向上未發(fā)生像素缺漏。另一方面，當(dāng)存在夾在關(guān)注像素與對(duì)應(yīng)像素之間的一個(gè)以上的像素(中間像素)的情況下，判斷為發(fā)生了像素缺漏(上述中間像素為像素缺漏部分)。此外，在本實(shí)施方式中，距離掃掠線Sl是當(dāng)前正在處理的(要描繪的)此次距離掃掠線。此外，距離掃掠線S2是在距離掃掠線Sl的緊前處理(描繪)的上次距離掃掠線， 是方向與距離掃掠線Sl不同的方位的距離掃掠線。此次正在處理的距離掃掠線Sl (此次距離掃掠線)在與下次要處理的距離掃掠線的關(guān)系中成為上次距離掃掠線。因此，像素缺漏檢測(cè)部31將在顯示用圖像上描繪此次距離掃掠線時(shí)由描繪地址產(chǎn)生部16計(jì)算的像素的位置(Χ，Υ)存儲(chǔ)在對(duì)應(yīng)像素位置存儲(chǔ)器40中，以便在下次描繪距離掃掠線時(shí)的像素缺漏檢測(cè)中使用。另外，本實(shí)施方式的像素缺漏檢測(cè)方法及插補(bǔ)數(shù)據(jù)(像素?cái)?shù)據(jù))的生成方法，即使在兩個(gè)距離掃掠線在時(shí)間上不連續(xù)的情況或相互不相鄰的情況下，只要兩個(gè)距離掃掠線的方位不同，就當(dāng)然能夠適用于該距離掃掠線之間的像素缺漏部分的插補(bǔ)處理。像素缺漏檢測(cè)部31在對(duì)應(yīng)像素位置存儲(chǔ)器40的索引中指定上述關(guān)注像素的Y坐標(biāo)并參照存儲(chǔ)內(nèi)容，由此取得上述對(duì)應(yīng)像素的X坐標(biāo)。并且，通過計(jì)算關(guān)注像素的X坐標(biāo)與對(duì)應(yīng)像素的X坐標(biāo)的差分，判斷有無(wú)夾在兩像素之間的中間像素。另外，在像素缺漏檢測(cè)方向?yàn)閅軸方向的情況下，在上述對(duì)應(yīng)像素位置存儲(chǔ)器40中附加X坐標(biāo)的索引，并存儲(chǔ)與該 X坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的Y坐標(biāo)。接著，具體說明在X軸方向上檢測(cè)像素缺漏的例子。圖2是概念性地表示上述顯示用圖像的一部分的圖，一個(gè)網(wǎng)格對(duì)應(yīng)于一個(gè)像素。如圖2所示，多個(gè)像素縱橫排列而構(gòu)成顯示用圖像，示意地表示描繪了距離掃掠線S2的像素和描繪出距離掃掠線Sl的像素。如上所述，從接近與本船相當(dāng)?shù)南袼氐奈恢?Xs、Ys)的像素開始，依次描繪用于在顯示用圖像上形成距離掃掠線的像素。并且，每描繪一個(gè)像素，就以該像素為關(guān)注像素來進(jìn)行上述的像素缺漏檢測(cè)。像這樣，每描繪出距離掃掠線Si的一個(gè)像素，就進(jìn)行像素缺漏檢測(cè)處理，從而無(wú)遺漏地檢測(cè)在距離掃掠線Sl和距離掃掠線S2之間發(fā)生的像素缺漏。以下，以在圖2的圖像中將(Xd，Yk)的像素作為關(guān)注像素的情況為例進(jìn)行說明。 如果作為由描繪地址產(chǎn)生部16計(jì)算與距離掃掠線Sl上的點(diǎn)對(duì)應(yīng)的像素的位置的結(jié)果而得到(XdJk)，則像素缺漏檢測(cè)部31將該像素(關(guān)注像素)的Y坐標(biāo)的值即％指定為索引， 并參照對(duì)應(yīng)像素位置存儲(chǔ)器40的內(nèi)容。在對(duì)應(yīng)像素位置存儲(chǔ)器40中存儲(chǔ)著距離掃掠線S2 的描繪時(shí)的X坐標(biāo)即脅作為與％對(duì)應(yīng)的X坐標(biāo)的值。由此，能夠得到與關(guān)注像素對(duì)應(yīng)的對(duì)應(yīng)像素的位置OCb，Yk)。接著，像素缺漏檢測(cè)部31計(jì)算關(guān)注像素與對(duì)應(yīng)像素的X坐標(biāo)的差分。在此次的例子中，差分的值為2以上(Xd-Xb = 2)，因此判斷為兩個(gè)像素不相鄰、并且不重疊(換言之， 存在夾在兩個(gè)像素間的一個(gè)以上的像素)。因而，像素缺漏檢測(cè)部31判斷為有像素缺漏。判斷像素缺漏之后，更新對(duì)應(yīng)像素位置存儲(chǔ)器40的存儲(chǔ)內(nèi)容。即，將關(guān)注像素的Y 坐標(biāo)(Yk)指定為索引，并將與該Y坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的對(duì)應(yīng)像素位置存儲(chǔ)器40的存儲(chǔ)內(nèi)容更新為關(guān)注像素的X坐標(biāo)(Xd)。由此，對(duì)應(yīng)像素位置存儲(chǔ)器40所指示的像素的位置如圖2的白色箭頭所示向X軸方向移動(dòng)。接著，說明將(Xc，Yl)的像素作為關(guān)注像素的情況。在該情況下，如果作為索引而指定Yl，并參照對(duì)應(yīng)像素位置存儲(chǔ)器40的存儲(chǔ)內(nèi)容，則判斷出與關(guān)注像素在X軸方向上對(duì)應(yīng)的像素(對(duì)應(yīng)像素)的X坐標(biāo)為脅。如果計(jì)算兩像素的X坐標(biāo)的差分值，則k-Xb = 1， 因此兩像素相鄰。因而，像素缺漏檢測(cè)部31判斷為沒有像素缺漏。在本實(shí)施方式中，在像素缺漏檢測(cè)部31判斷為有像素缺漏的情況下，該像素缺漏檢測(cè)部31將像素缺漏數(shù)一并輸出。該像素缺漏數(shù)表示夾在關(guān)注像素與對(duì)應(yīng)像素之間的像素(中間像素)的數(shù)量，能夠通過從上述的X坐標(biāo)的差分值中減去1來得到。在像素缺漏數(shù)為零的情況下，表示未檢測(cè)出像素缺漏。另外，在Y軸方向上檢測(cè)像素缺漏的情況下，也能夠通過在X軸方向上檢測(cè)像素缺漏的方法同樣的處理來檢測(cè)像素缺漏。即，在像素缺漏的檢測(cè)方向?yàn)閅軸方向的情況下，從為了描繪距離掃掠線Sl而應(yīng)寫入的像素組中選擇一個(gè)像素作為關(guān)注像素。此外，從為了描繪距離掃掠線S2而寫入的像素組中搜索X坐標(biāo)與上述關(guān)注像素相同的像素(與關(guān)注像素在Y軸方向上對(duì)應(yīng)的像素)，并將其作為對(duì)應(yīng)像素。并且，如果存在夾在關(guān)注像素與對(duì)應(yīng)像素之間的一個(gè)以上的像素，則判斷為該像素(中間像素)的部分為像素缺漏。在本實(shí)施方式中構(gòu)成為，像素缺漏的檢測(cè)根據(jù)雷達(dá)天線1的角度(距離掃掠線的角度即距離掃掠角度)θ而切換。即，根據(jù)距離掃掠角度自動(dòng)切換將像素缺漏的檢測(cè)方向設(shè)為X軸方向還是Y軸方向。更具體而言，在距離掃掠角度θ處于-45度(315度)至45度的范圍以及135度至225度的范圍內(nèi)時(shí)，在X軸方向上進(jìn)行像素缺漏。此外，在上述距離掃掠角度處于45度至135度的范圍以及225度至315度的范圍內(nèi)時(shí)，在Y軸方向上進(jìn)行像素缺漏的檢測(cè)。該像素缺漏的檢測(cè)方向的決定由圖略的距離掃掠角度判斷部進(jìn)行。此外， 作為該決定時(shí)參照的距離掃掠角度，能夠使用距離掃掠線Sl的角度θ η以及距離掃掠線S2 的角度θ 中的某一方或雙方。將通過如上所述的處理檢測(cè)到的中間像素作為插補(bǔ)對(duì)象像素來進(jìn)行插補(bǔ)處理。接著，說明插補(bǔ)數(shù)據(jù)的生成處理的詳細(xì)情況。圖3 (a)是說明在X軸方向上進(jìn)行插補(bǔ)處理的狀況的圖，圖3(b)是將由圖3(a)的虛線橢圓圍成的部分的狀況放大后的圖。對(duì)于由像素缺漏檢測(cè)部31在距離掃掠線S2與距離掃掠線Sl之間檢測(cè)到的中間像素，按X軸方向的每條線(插補(bǔ)對(duì)象線)進(jìn)行插補(bǔ)處理。如果由插補(bǔ)內(nèi)容生成部33設(shè)定插補(bǔ)對(duì)象線(插補(bǔ)軸)的位置，則對(duì)于由像素缺漏檢測(cè)部31檢測(cè)到的中間像素，按每個(gè)像素進(jìn)行插補(bǔ)處理。以下，參照?qǐng)D3(b)說明按每個(gè)像素進(jìn)行的插補(bǔ)處理。在圖3(b)所示的例子中，由像素缺漏檢測(cè)部求出的對(duì)應(yīng)像素的坐標(biāo)為 (XA，YA)，關(guān)注像素的坐標(biāo)為(XB, YA)。成為要生成插補(bǔ)數(shù)據(jù)的對(duì)象的像素(以下稱為對(duì)象像素)從對(duì)應(yīng)像素向關(guān)注像素以一個(gè)像素進(jìn)行移動(dòng)。在圖3(b)的例子中，每生成插補(bǔ)數(shù)據(jù)時(shí)，對(duì)象像素的X坐標(biāo)的值增加 1而對(duì)象像素向右側(cè)相鄰的像素移動(dòng)。所生成的插補(bǔ)數(shù)據(jù)被輸出至顯示用圖像存儲(chǔ)器15， 根據(jù)插補(bǔ)地址寫入到適當(dāng)?shù)奈恢?。該處理從?duì)應(yīng)像素的右側(cè)相鄰的像素到關(guān)注像素的左側(cè)相鄰的像素為止反復(fù)進(jìn)行。如果生成插補(bǔ)對(duì)象線中的所有中間像素的插補(bǔ)數(shù)據(jù)，則插補(bǔ)對(duì)象線移動(dòng)至下一行。在圖3(b)的例子中，表示插補(bǔ)對(duì)象線的位置的Y坐標(biāo)的值減小1，插補(bǔ)對(duì)象線移動(dòng)至上一行。在本實(shí)施方式中，對(duì)象像素的插補(bǔ)數(shù)據(jù)根據(jù)位于距離掃掠線S2上的參照像素的內(nèi)容(上次參照數(shù)據(jù))以及位于距離掃掠線Sl上的參照像素的內(nèi)容(此次參照數(shù)據(jù))來設(shè)定。距離掃掠線S2的參照像素(第2等距離像素)及距離掃掠線Sl的參照像素(第1 等距離像素)考慮對(duì)象像素相對(duì)于開始位置(距離掃掠線的起點(diǎn))的位置來設(shè)定，并且是與對(duì)象像素在周向上對(duì)應(yīng)的像素。另外，在本實(shí)施方式中，“在周向上對(duì)應(yīng)的像素”表示在設(shè)想以距離掃掠線的起點(diǎn)為中心并通過對(duì)象像素的虛擬圓時(shí)，根據(jù)該虛擬圓與距離掃掠線的交點(diǎn)(參照點(diǎn))的位置而設(shè)定的像素。接著，說明參照像素的位置的更新。如圖3(b)所示，通過設(shè)定插補(bǔ)對(duì)象線，決定從開始位置(Xs，Ys)到對(duì)應(yīng)像素(XA，YA)的距離RA、以及從開始位置(Xs，Ys)到關(guān)注像素 (ΧΒ,ΥΑ)的距離RB。如果設(shè)定了插補(bǔ)對(duì)象線，則插補(bǔ)內(nèi)容生成部33根據(jù)距離RA，在距離掃掠線Sl上設(shè)定半徑信息對(duì)應(yīng)像素。距離掃掠線Sl的半徑信息對(duì)應(yīng)像素是與距離掃掠線S2 上的對(duì)應(yīng)像素在周向上對(duì)應(yīng)的像素，位于比關(guān)注像素更靠距離掃掠線的起點(diǎn)側(cè)的位置。此外，插補(bǔ)內(nèi)容生成部33根據(jù)距離RB，在距離掃掠線S2上設(shè)定半徑信息對(duì)應(yīng)像素。距離掃掠線S2的半徑信息對(duì)應(yīng)像素是與距離掃掠線Sl上的關(guān)注像素在周向上對(duì)應(yīng)的像素，位于比對(duì)應(yīng)像素更靠距離掃掠線的終點(diǎn)側(cè)的位置。距離掃掠線S2的參照點(diǎn)隨著對(duì)象像素接近關(guān)注像素而從對(duì)應(yīng)像素向距離掃掠線 S2的半徑信息對(duì)應(yīng)像素的方向(遠(yuǎn)離距離掃掠線的起點(diǎn)的方向)移動(dòng)。另一方面，距離掃掠線Sl的參照點(diǎn)隨著對(duì)象像素接近關(guān)注像素而從距離掃掠線Sl的半徑信息對(duì)應(yīng)像素向關(guān)注像素的方向(遠(yuǎn)離距離掃掠線的起點(diǎn)的方向)移動(dòng)。這樣，各距離掃掠線的參照點(diǎn)與對(duì)象像素的移動(dòng)同步而在距離掃掠線上向一個(gè)方向移動(dòng)。一邊使對(duì)象像素向右以一個(gè)像素為單位移動(dòng)，一邊進(jìn)行插補(bǔ)處理，因此隨著對(duì)象像素的移動(dòng)而移動(dòng)的參照點(diǎn)的移動(dòng)量也恒定。該移動(dòng)量可以根據(jù)從RB中減去RA而得到的距離和從關(guān)注像素到對(duì)應(yīng)像素的距離來計(jì)算。在對(duì)象像素移動(dòng)一個(gè)像素時(shí)，如果將參照點(diǎn)在距離掃掠線上移動(dòng)的移動(dòng)量設(shè)為M，則能夠表示為如下式。[數(shù)學(xué)式2]
權(quán)利要求
1.一種像素?cái)?shù)據(jù)生成裝置，其特征在于，將包括第一像素?cái)?shù)據(jù)以及第二像素?cái)?shù)據(jù)的多個(gè)像素?cái)?shù)據(jù)生成為XY直角坐標(biāo)系的像素?cái)?shù)據(jù)，上述第一像素?cái)?shù)據(jù)是基于從發(fā)射源向第一方位發(fā)射的探知信號(hào)的回波信號(hào)，在第一距離掃掠線上根據(jù)相對(duì)于上述發(fā)射源的距離而生成的數(shù)據(jù)，上述第二像素?cái)?shù)據(jù)是基于從上述發(fā)射源向與上述第一方位不同的第二方位發(fā)射的探知信號(hào)的回波信號(hào)，在第二距離掃掠線上根據(jù)相對(duì)于上述發(fā)射源的距離而生成的數(shù)據(jù)；該像素?cái)?shù)據(jù)生成裝置具備像素?cái)?shù)據(jù)變換單元，將上述第一像素?cái)?shù)據(jù)和上述第二像素?cái)?shù)據(jù)分別變換為XY直角坐標(biāo)系的像素?cái)?shù)據(jù)；以及插補(bǔ)像素?cái)?shù)據(jù)生成單元，根據(jù)上述第一距離掃掠線上的像素?cái)?shù)據(jù)和上述第二距離掃掠線上的像素?cái)?shù)據(jù)，生成位于第一像素與第二像素之間的插補(bǔ)對(duì)象像素的像素?cái)?shù)據(jù)，該第一像素為位于與XY直角坐標(biāo)系的X軸或Y軸平行的插補(bǔ)軸上的關(guān)注像素，該第二像素為位于相同的上述插補(bǔ)軸上的對(duì)應(yīng)像素。
2.如權(quán)利要求1所述的像素?cái)?shù)據(jù)生成裝置，其特征在于，上述插補(bǔ)像素?cái)?shù)據(jù)生成單元根據(jù)包括上述關(guān)注像素的像素?cái)?shù)據(jù)和上述對(duì)應(yīng)像素的像素?cái)?shù)據(jù)的多個(gè)像素?cái)?shù)據(jù)，生成上述插補(bǔ)對(duì)象像素的像素?cái)?shù)據(jù)。
3.如權(quán)利要求1所述的像素?cái)?shù)據(jù)生成裝置，其特征在于，上述插補(bǔ)像素?cái)?shù)據(jù)生成單元根據(jù)包括第一參照像素的像素?cái)?shù)據(jù)和第二參照像素的像素?cái)?shù)據(jù)的多個(gè)像素?cái)?shù)據(jù)，生成上述插補(bǔ)對(duì)象像素的像素?cái)?shù)據(jù)，上述第一參照像素是上述第一距離掃掠線上的像素，并且與上述關(guān)注像素不同，上述第二參照像素是上述第二距離掃掠線上的像素，并且與上述對(duì)應(yīng)像素不同。
4.如權(quán)利要求1所述的像素?cái)?shù)據(jù)生成裝置，其特征在于，上述插補(bǔ)像素?cái)?shù)據(jù)生成單元根據(jù)包括上述關(guān)注像素的像素?cái)?shù)據(jù)、上述對(duì)應(yīng)像素的像素?cái)?shù)據(jù)、第一參照像素的像素?cái)?shù)據(jù)和第二參照像素的像素?cái)?shù)據(jù)中的至少某一個(gè)像素?cái)?shù)據(jù)的多個(gè)像素?cái)?shù)據(jù)，生成上述插補(bǔ)對(duì)象像素的像素?cái)?shù)據(jù)，上述第一參照像素是上述第一距離掃掠線上的像素，并且與上述關(guān)注像素不同，上述第二參照像素是上述第二距離掃掠線上的像素，并且與上述對(duì)應(yīng)像素不同。
5.如權(quán)利要求3或4所述的像素?cái)?shù)據(jù)生成裝置，其特征在于，上述插補(bǔ)像素?cái)?shù)據(jù)生成單元根據(jù)包括第一等距離像素的像素?cái)?shù)據(jù)和第二等距離像素的像素?cái)?shù)據(jù)的多個(gè)像素?cái)?shù)據(jù)，生成上述插補(bǔ)對(duì)象像素的像素?cái)?shù)據(jù)，上述第一等距離像素在上述第一距離掃掠線上，位于與從對(duì)應(yīng)于上述發(fā)射源的基準(zhǔn)位置到上述插補(bǔ)對(duì)象像素的距離大致相等的距離處，上述第二等距離像素在上述第二距離掃掠線上，位于與從上述基準(zhǔn)位置到上述插補(bǔ)對(duì)象像素的距離大致相等的距離處。
6.如權(quán)利要求5所述的像素?cái)?shù)據(jù)生成裝置，其特征在于，上述插補(bǔ)像素?cái)?shù)據(jù)生成單元根據(jù)上述第一等距離像素的像素?cái)?shù)據(jù)及上述第二等距離像素的像素?cái)?shù)據(jù)、以及上述插補(bǔ)對(duì)象像素與上述第一等距離像素之間的第一距離和上述插補(bǔ)對(duì)象像素與上述第二等距離像素之間的第二距離，生成上述插補(bǔ)對(duì)象像素的像素?cái)?shù)據(jù)。
7.如權(quán)利要求6所述的像素?cái)?shù)據(jù)生成裝置，其特征在于，上述插補(bǔ)像素?cái)?shù)據(jù)生成單元將上述第一等距離像素的像素?cái)?shù)據(jù)和上述第二等距離像素的像素?cái)?shù)據(jù)以上述第二距離和上述第一距離按比例分配，來生成上述插補(bǔ)對(duì)象像素的像素?cái)?shù)據(jù)。
8.如權(quán)利要求1 7的任一項(xiàng)所述的像素?cái)?shù)據(jù)生成裝置，其特征在于，上述插補(bǔ)像素?cái)?shù)據(jù)生成單元依次計(jì)算位于上述插補(bǔ)軸上的上述插補(bǔ)對(duì)象像素的像素?cái)?shù)據(jù)，并使上述插補(bǔ)軸向與該插補(bǔ)軸正交的方向依次移動(dòng)。
9.如權(quán)利要求1 8的任一項(xiàng)所述的像素?cái)?shù)據(jù)生成裝置，其特征在于，該像素?cái)?shù)據(jù)生成裝置具備插補(bǔ)軸設(shè)定單元，該插補(bǔ)軸設(shè)定單元根據(jù)上述第一距離掃掠線或上述第二距離掃掠線中的某一方或雙方的方位，決定將上述插補(bǔ)軸設(shè)定為平行于X軸的方向、還是設(shè)定為平行于Y軸的方向。
10.如權(quán)利要求9所述的像素?cái)?shù)據(jù)生成裝置，其特征在于，上述插補(bǔ)軸設(shè)定單元根據(jù)上述第一距離掃掠線的方向或上述第二距離掃掠線的方向是否接近于與X軸平行、或上述第一距離掃掠線的方向或上述第二距離掃掠線的方向是否接近于與Y軸平行，來決定上述插補(bǔ)軸的方向。
11.一種圖像顯示裝置，其特征在于，具備如權(quán)利要求1 10的任一項(xiàng)所述的像素?cái)?shù)據(jù)生成裝置；以及圖像顯示單元，根據(jù)由上述像素?cái)?shù)據(jù)生成裝置生成的像素?cái)?shù)據(jù)，顯示圖像。
12.一種雷達(dá)裝置，其特征在于，具備如權(quán)利要求11所述的圖像顯示裝置；探知信號(hào)生成單元，生成上述探知信號(hào)；以及天線單元，發(fā)射上述探知信號(hào)，并且接收來自物標(biāo)的回波信號(hào)。
13.一種像素?cái)?shù)據(jù)生成方法，其特征在于，包括第一像素?cái)?shù)據(jù)生成步驟，基于從發(fā)射源向第一方位發(fā)射的探知信號(hào)的回波信號(hào)，在第一距離掃掠線上根據(jù)相對(duì)于上述發(fā)射源的距離而生成第一像素?cái)?shù)據(jù)；第二像素?cái)?shù)據(jù)生成步驟，基于從發(fā)射源向與上述第一方位不同的第二方位發(fā)射的探知信號(hào)的回波信號(hào)，在第二距離掃掠線上根據(jù)相對(duì)于上述發(fā)射源的距離而生成第二像素?cái)?shù)據(jù)；像素?cái)?shù)據(jù)變換步驟，將上述第一像素?cái)?shù)據(jù)和上述第二像素?cái)?shù)據(jù)分別變換為XY直角坐標(biāo)系的像素?cái)?shù)據(jù)；以及插補(bǔ)像素?cái)?shù)據(jù)生成步驟，根據(jù)上述第一距離掃掠線上的像素?cái)?shù)據(jù)和上述第二距離掃掠線上的像素?cái)?shù)據(jù)，生成位于第一像素與第二像素之間的插補(bǔ)對(duì)象像素的像素?cái)?shù)據(jù)，上述第一像素為位于與XY直角坐標(biāo)系的X軸或Y軸平行的插補(bǔ)軸上的關(guān)注像素，上述第二像素為位于相同的上述插補(bǔ)軸上的對(duì)應(yīng)像素。
14.一種像素?cái)?shù)據(jù)生成程序，其特征在于，包括第一像素?cái)?shù)據(jù)生成步驟，基于從發(fā)射源向第一方位發(fā)射的探知信號(hào)的回波信號(hào)，在第一距離掃掠線上根據(jù)相對(duì)于上述發(fā)射源的距離而生成第一像素?cái)?shù)據(jù)；第二像素?cái)?shù)據(jù)生成步驟，基于從發(fā)射源向與上述第一方位不同的第二方位發(fā)射的探知信號(hào)的回波信號(hào)，在第二距離掃掠線上根據(jù)相對(duì)于上述發(fā)射源的距離而生成第二像素?cái)?shù)據(jù)；像素?cái)?shù)據(jù)變換步驟，將上述第一像素?cái)?shù)據(jù)和上述第二像素?cái)?shù)據(jù)分別變換為XY直角坐標(biāo)系的像素?cái)?shù)據(jù)；以及插補(bǔ)像素?cái)?shù)據(jù)生成步驟，根據(jù)上述第一距離掃掠線上的像素?cái)?shù)據(jù)和上述第二距離掃掠線上的像素?cái)?shù)據(jù)，生成位于第一像素與第二像素之間的插補(bǔ)對(duì)象像素的像素?cái)?shù)據(jù)，上述第一像素為位于與XY直角坐標(biāo)系的X軸或Y軸平行的插補(bǔ)軸上的關(guān)注像素，上述第二像素為位于相同的上述插補(bǔ)軸上的對(duì)應(yīng)像素。
全文摘要
提供一種像素?cái)?shù)據(jù)生成裝置及方法、圖像顯示裝置、雷達(dá)裝置，在雷達(dá)裝置等的圖像顯示裝置所具備的像素?cái)?shù)據(jù)生成裝置中，對(duì)于像素缺漏部分能夠無(wú)遺漏地描繪考慮周向的插補(bǔ)數(shù)據(jù)。該像素?cái)?shù)據(jù)生成裝置具備回波強(qiáng)度計(jì)算部以及插補(bǔ)內(nèi)容生成部?；夭◤?qiáng)度計(jì)算部將距離掃掠線(S1)上的采樣數(shù)據(jù)和距離掃掠線(S2)上的采樣數(shù)據(jù)分別變換為XY直角坐標(biāo)系的像素?cái)?shù)據(jù)。插補(bǔ)內(nèi)容生成部生成位于關(guān)注像素和對(duì)應(yīng)像素之間的對(duì)象像素的像素?cái)?shù)據(jù)，該關(guān)注像素位于與XY直角坐標(biāo)系的X軸或Y軸平行的插補(bǔ)對(duì)象線上，該對(duì)應(yīng)像素位于同一插補(bǔ)對(duì)象線上。該對(duì)象像素的像素?cái)?shù)據(jù)根據(jù)距離掃掠線(S1)上的像素?cái)?shù)據(jù)和距離掃掠線(S2)上的像素?cái)?shù)據(jù)來生成。
文檔編號(hào)G01S7/295GK102207544SQ20111006769
公開日2011年10月5日 申請(qǐng)日期2011年3月21日 優(yōu)先權(quán)日2010年3月31日
發(fā)明者中川和也, 西山浩二 申請(qǐng)人:古野電氣株式會(huì)社