專(zhuān)利名稱(chēng)：移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及搭載于車(chē)輛、特別是汽車(chē)等移動(dòng)體的用于測(cè)定從測(cè)定對(duì)象接受的光的光譜的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置。
背景技術(shù)：
近年來(lái)，在汽車(chē)等車(chē)輛內(nèi)，作為其駕駛輔助裝置，搭載有用于識(shí)別在車(chē)輛周?chē)鷦?dòng)態(tài)變化的步行者和信號(hào)機(jī)等的狀態(tài)來(lái)輔助駕駛員的駕駛和意思決定的裝置的情況不少。而且，那樣的裝置的多數(shù)，利用CCD照相機(jī)等對(duì)信號(hào)機(jī)和步行者等的狀態(tài)進(jìn)行拍攝，并且實(shí)時(shí)地對(duì)該拍攝圖像進(jìn)行圖像處理來(lái)進(jìn)行狀態(tài)認(rèn)知，并將該認(rèn)知的結(jié)果用于上述的駕駛輔助等。但是，通常，步行者，由于其形狀根據(jù)大小、朝向或者攜帶物的有無(wú)等而多樣地變化，所以根據(jù)基于上述圖像處理所得到的形狀，難以準(zhǔn)確地識(shí)別其存在。另一方面，在根據(jù)測(cè)定對(duì)象具有的光學(xué)特性來(lái)把握測(cè)定對(duì)象的狀況的技術(shù)之中， 例如如專(zhuān)利文獻(xiàn)1所示的那樣，已知有以用于地球上的土壤調(diào)查等目的而使用搭載于人造衛(wèi)星的光譜傳感器的技術(shù)。該專(zhuān)利文獻(xiàn)1所記載的光譜傳感器，例如，對(duì)從測(cè)定對(duì)象上的各區(qū)域接受的光按每個(gè)波長(zhǎng)進(jìn)行分光，以各區(qū)域中的每個(gè)波長(zhǎng)的光的強(qiáng)度與那些波長(zhǎng)建立對(duì)應(yīng)關(guān)系的形式來(lái)測(cè)定光譜?？傊瑢y(cè)定對(duì)象上的各區(qū)域具有的光學(xué)特性作為按每個(gè)波長(zhǎng)的連續(xù)的光譜來(lái)處理。這樣光譜傳感器，因?yàn)闇y(cè)定也包含不可見(jiàn)光區(qū)域的各波長(zhǎng)的強(qiáng)度，所以能夠基于每個(gè)波長(zhǎng)的強(qiáng)度來(lái)把握測(cè)定對(duì)象的光學(xué)特性，通過(guò)利用這樣的性質(zhì)能夠?qū)崿F(xiàn)與測(cè)定對(duì)象有關(guān)的更高精度的識(shí)別。因此近年來(lái)研究了采用將這樣的光譜傳感器搭載于汽車(chē)等車(chē)輛并且根據(jù)通過(guò)光譜傳感器而取得的光譜數(shù)據(jù)來(lái)認(rèn)知、識(shí)別車(chē)輛的周邊狀況的技術(shù)。專(zhuān)利文獻(xiàn)1 日本特開(kāi)2006-145362號(hào)公報(bào)然而，如將這樣的光譜傳感器搭載于車(chē)輛等移動(dòng)體，則照射到該測(cè)定對(duì)象的光即環(huán)境光中不僅包含太陽(yáng)光，還包含從車(chē)輛周邊的建筑物和該車(chē)輛行駛的道路等所反射的光、還有街燈和車(chē)輛本身亮燈的光等來(lái)自不同的光源的光，甚至通過(guò)不同的傳播介質(zhì)的光。 因此，從測(cè)定對(duì)象觀測(cè)的反射光的光譜，除了測(cè)定對(duì)象本身的光學(xué)特性以外，還依賴(lài)于照射到測(cè)定對(duì)象的光的特性，很有可能有損測(cè)定對(duì)象的識(shí)別精度。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是鑒于上述情況而完成的，其目的在于，提供能夠提高基于搭載于車(chē)輛等移動(dòng)體的光譜傳感器的觀測(cè)數(shù)據(jù)的對(duì)測(cè)定對(duì)象的識(shí)別精度的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置。根據(jù)本發(fā)明的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置，具有搭載于移動(dòng)體的光譜傳感器，光譜傳感器可測(cè)定波長(zhǎng)信息和光強(qiáng)度信息。移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置，基于由上述光譜傳感器檢測(cè)出的觀測(cè)光的光譜波形，識(shí)別移動(dòng)體周邊的測(cè)定對(duì)象。移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置具備光譜取得裝置，該光譜取得裝置從由上述光譜傳感器觀測(cè)到的對(duì)象中確定規(guī)定的對(duì)象。光譜取得裝置將該確定出的對(duì)象設(shè)定為用于取得光譜信息的基準(zhǔn)體。
根據(jù)作為移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置的這樣的構(gòu)成，從由光譜傳感器觀測(cè)到的對(duì)象中確定規(guī)定的對(duì)象，并且將該確定出的對(duì)象設(shè)定為基準(zhǔn)體，由此，例如即使在移動(dòng)體移動(dòng)了的情況下，在光譜傳感器的檢測(cè)范圍內(nèi)也總是存在基準(zhǔn)體。而且，基于這樣的基準(zhǔn)體所得到的光譜信息成為與其各個(gè)時(shí)期的移動(dòng)體的周邊環(huán)境相應(yīng)的光譜信息。因此，通過(guò)基于這樣的光譜信息進(jìn)行測(cè)定對(duì)象的識(shí)別，提高了測(cè)定對(duì)象的識(shí)別精度。在本發(fā)明的一方式中，以在上述測(cè)定對(duì)象的檢測(cè)范圍內(nèi)至少存在該移動(dòng)體的一部分的方式搭載上述光譜傳感器。據(jù)此，能夠?qū)⒋嬖谟诠庾V傳感器的檢測(cè)范圍的移動(dòng)體的一部分設(shè)定為基準(zhǔn)體。因此，例如即使移動(dòng)體移動(dòng)而使該移動(dòng)體的周邊環(huán)境發(fā)生了變化，也總能從光譜傳感器的檢測(cè)范圍的同樣位置，檢測(cè)出基準(zhǔn)體。因此，總是根據(jù)基于同樣的基準(zhǔn)體所得到的光譜信息， 進(jìn)行該測(cè)定對(duì)象的識(shí)別，由此能夠提高測(cè)定對(duì)象的識(shí)別精度。在本發(fā)明的一方式中，上述移動(dòng)體是汽車(chē)，以在上述測(cè)定對(duì)象的檢測(cè)范圍內(nèi)存在該汽車(chē)的發(fā)動(dòng)機(jī)罩的一部分的方式，使上述光譜傳感器朝向前方搭載于該汽車(chē)的內(nèi)部后視
^Mi ο據(jù)此，能夠?qū)⑵?chē)的發(fā)動(dòng)機(jī)罩選擇為基準(zhǔn)體。另外，通過(guò)將光譜傳感器搭載于內(nèi)部后視鏡，汽車(chē)的駕駛者不會(huì)被光譜傳感器遮擋汽車(chē)前方的視野。在本發(fā)明的一方式中，上述光譜取得裝置預(yù)先取得上述發(fā)動(dòng)機(jī)罩的涂料的光譜信息，以該取得的光譜信息為基準(zhǔn)，取得照射于上述測(cè)定對(duì)象的環(huán)境光的光譜信息。如上述那樣，發(fā)動(dòng)機(jī)罩總是存在于光譜傳感器的檢測(cè)范圍內(nèi)。據(jù)此，能夠在每次檢測(cè)測(cè)定對(duì)象的光譜時(shí)，取得發(fā)動(dòng)機(jī)罩的涂料的光譜信息，將該光譜信息作為基準(zhǔn)，取得環(huán)境光的光譜信息。即，能夠取得與其各個(gè)時(shí)期相應(yīng)的環(huán)境光的光譜信息。在本發(fā)明的一方式中，上述移動(dòng)體是汽車(chē)，以在上述測(cè)定對(duì)象的檢測(cè)范圍內(nèi)存在設(shè)置于該汽車(chē)的前擋風(fēng)玻璃的一部分的反射部件的方式，使上述光譜傳感器朝向前方搭載于該汽車(chē)的內(nèi)部后視鏡。據(jù)此，能夠?qū)⒃O(shè)置于汽車(chē)的前擋風(fēng)玻璃的反射部件選擇為基準(zhǔn)體。另外，通過(guò)將光譜傳感器搭載于內(nèi)部后視鏡，汽車(chē)的駕駛者不會(huì)被光譜傳感器遮擋汽車(chē)前方的視野。在本發(fā)明的一方式中，上述光譜取得裝置預(yù)先取得上述反射部件的光譜信息，以該取得的光譜信息為基準(zhǔn)，取得照射于上述測(cè)定對(duì)象的環(huán)境光的光譜信息。如上述那樣，設(shè)置于前擋風(fēng)玻璃的一部分的反射部件總是存在于光譜傳感器的檢測(cè)范圍。據(jù)此，能夠把在每次檢測(cè)出測(cè)定對(duì)象的光譜時(shí)所取得的反射部件的光譜信息作為基準(zhǔn)，取得環(huán)境光的光譜信息。即，能夠取得與其各個(gè)時(shí)期相應(yīng)的環(huán)境光的光譜信息。在本發(fā)明的一方式中，上述移動(dòng)體是汽車(chē)，以在上述測(cè)定對(duì)象的檢測(cè)范圍內(nèi)存在該汽車(chē)的刮水器的一部分或者設(shè)置于上述刮水器的一部分的反射部件的方式，使上述光譜傳感器朝向前方搭載于該汽車(chē)的內(nèi)部后視鏡。據(jù)此，能夠?qū)⑵?chē)的刮水器的一部分或者設(shè)置于刮水器的一部分的反射部件選擇為基準(zhǔn)體。另外，因?yàn)閷⒐庾V傳感器搭載于內(nèi)部后視鏡，所以汽車(chē)的駕駛者不會(huì)被光譜傳感器遮擋汽車(chē)前方的視野。在本發(fā)明的一方式中，上述光譜取得裝置，預(yù)先取得上述刮水器或者上述反射部件的光譜信息，以該取得的光譜信息為基準(zhǔn)，取得照射于上述測(cè)定對(duì)象的環(huán)境光的光譜信肩、ο如上述那樣，刮水器或者設(shè)置于刮水器的一部分的反射部件總是存在于光譜傳感器的檢測(cè)范圍。據(jù)此，能夠把在每次檢測(cè)出測(cè)定對(duì)象的光譜時(shí)所取得的刮水器或者反射部件的光譜信息作為基準(zhǔn)，取得環(huán)境光的光譜信息。即，能夠取得與其各個(gè)時(shí)期相應(yīng)的環(huán)境光的光譜信息。在本發(fā)明的一方式中，上述移動(dòng)體是汽車(chē)，由上述光譜取得裝置所設(shè)定的基準(zhǔn)體是道路標(biāo)識(shí)。據(jù)此，即使當(dāng)在光譜傳感器的檢測(cè)范圍內(nèi)不存在移動(dòng)體的一部分的情況下，也能夠?qū)⒒鶞?zhǔn)體設(shè)定為道路標(biāo)識(shí)。另外，因?yàn)榈缆窐?biāo)識(shí)在汽車(chē)移動(dòng)過(guò)程中在光譜傳感器的檢測(cè)范圍內(nèi)頻繁地出現(xiàn)，所以能夠以較高的頻率檢測(cè)出基準(zhǔn)體，在每次檢測(cè)出時(shí)，取得環(huán)境光的光譜信息。在本發(fā)明的一方式中，上述光譜取得裝置預(yù)先取得上述道路標(biāo)識(shí)的光譜信息，以該取得的光譜信息為基準(zhǔn)，取得照射于上述測(cè)定對(duì)象的環(huán)境光的光譜信息。如上述那樣，道路標(biāo)識(shí)在汽車(chē)移動(dòng)過(guò)程中在光譜傳感器的檢測(cè)范圍內(nèi)頻繁地出現(xiàn)。據(jù)此，能夠在每次在光譜傳感器的檢測(cè)范圍內(nèi)存在道路標(biāo)識(shí)時(shí)，將該道路標(biāo)識(shí)的光譜信息作為基準(zhǔn)，取得環(huán)境光的光譜信息。即，能夠以較高的頻率取得環(huán)境光的光譜信息。但是， 因?yàn)榈缆窐?biāo)識(shí)的光譜信息不會(huì)較大地變化，所以能夠穩(wěn)定地取得環(huán)境光的光譜信息。在本發(fā)明的一方式中，上述移動(dòng)體是汽車(chē)，由上述光譜取得裝置所設(shè)定的基準(zhǔn)體是道路。據(jù)此，即使當(dāng)在光譜傳感器的檢測(cè)范圍內(nèi)不存在移動(dòng)體的一部分的情況下，也能夠?qū)⒌缆吩O(shè)定為基準(zhǔn)體。另外，因?yàn)樵谄?chē)移動(dòng)時(shí)，在這樣的道路上進(jìn)行移動(dòng)，所以作為基準(zhǔn)體的道路，在光譜傳感器的檢測(cè)范圍內(nèi)容易確定檢測(cè)位置，并且檢出頻率也較高。因此， 能夠以較高的頻率檢測(cè)出作為基準(zhǔn)體的道路，在每次檢測(cè)出時(shí)，取得環(huán)境光的光譜信息。在本發(fā)明的一方式中，上述光譜取得裝置預(yù)先取得上述道路的光譜信息，以該取得的光譜信息為基準(zhǔn)，取得照射于上述測(cè)定對(duì)象的環(huán)境光的光譜信息。如上述那樣，道路在汽車(chē)移動(dòng)過(guò)程中在光譜傳感器的檢測(cè)范圍內(nèi)頻繁地出現(xiàn)。據(jù)此，能夠在每次在光譜傳感器的檢測(cè)范圍內(nèi)檢測(cè)出道路時(shí)，將該道路的光譜信息作為基準(zhǔn)， 取得環(huán)境光的光譜信息。即，能夠以較高的頻率取得環(huán)境光的光譜信息。而且，道路的光譜信息也不會(huì)較大地發(fā)生變化，所以能夠穩(wěn)定地取得環(huán)境光的光譜信息。在本發(fā)明的一方式中，上述移動(dòng)體是汽車(chē)，由上述光譜取得裝置所設(shè)定的基準(zhǔn)體是天空。據(jù)此，即使當(dāng)在光譜傳感器的檢測(cè)范圍內(nèi)不存在移動(dòng)體的一部分的情況下，也能夠?qū)⑻炜赵O(shè)定為基準(zhǔn)體。而且，因?yàn)槎鄶?shù)情況下天空包含于光譜傳感器的檢測(cè)范圍內(nèi)，所以能夠以較高的頻率檢測(cè)出作為基準(zhǔn)體的天空，在每次檢測(cè)出時(shí)，取得環(huán)境光的光譜信息。在本發(fā)明的一方式中，上述光譜取得裝置預(yù)先取得上述天空的光譜信息，以該取得的光譜信息為基準(zhǔn)，取得照射于上述測(cè)定對(duì)象的環(huán)境光的光譜信息。如上述那樣，多數(shù)情況下天空包含于光譜傳感器的檢測(cè)范圍內(nèi)。據(jù)此，能夠在每次在光譜傳感器的檢測(cè)范圍內(nèi)檢測(cè)出天空時(shí)，將該天空的光譜信息作為基準(zhǔn)，確定環(huán)境光的光譜信息。即，能夠以較高的頻率取得環(huán)境光的光譜信息。
在本發(fā)明的一方式中，具備第1光譜傳感器，用于檢測(cè)上述測(cè)定對(duì)象的光譜；和第2光譜傳感器，用于檢測(cè)上述基準(zhǔn)體的光譜。據(jù)此，利用不同的光譜傳感器來(lái)檢測(cè)測(cè)定對(duì)象的光譜和基準(zhǔn)體的光譜。例如與利用1臺(tái)光譜傳感器來(lái)檢測(cè)測(cè)定對(duì)象及基準(zhǔn)體的光譜的情況相比，特別是較大地提高了設(shè)定基準(zhǔn)體上的自由度。即，能夠?qū)⒌?光譜傳感器設(shè)置于移動(dòng)體的后部、側(cè)部、上部等，能夠期待基準(zhǔn)體設(shè)定的自由度的提高，也能夠期待其光譜檢測(cè)精度的提高。在本發(fā)明的一方式中，上述光譜取得裝置基于上述所取得的基準(zhǔn)體的光譜信息及已知的與該基準(zhǔn)體表面有關(guān)的信息，取得環(huán)境光的光譜信息?；鶞?zhǔn)體的光譜信息是照射于該基準(zhǔn)體的環(huán)境光被反射的反射光的光譜?？傊鶞?zhǔn)體的光譜信息是使環(huán)境光的各波長(zhǎng)的光強(qiáng)度符合基準(zhǔn)體的表面的光學(xué)特性等而反射的光的光譜。從而，通過(guò)預(yù)先取得與這樣的光的反射有關(guān)的基準(zhǔn)體表面的信息，能夠基于從基準(zhǔn)體得到的光譜而取得環(huán)境光的光譜信息。在本發(fā)明的一方式中，上述光譜取得裝置通過(guò)將上述所取得的基準(zhǔn)體的光譜信息除以已知的該基準(zhǔn)體表面的表面反射率，來(lái)計(jì)算環(huán)境光的光譜信息?；鶞?zhǔn)體的光譜信息是照射于該基準(zhǔn)體的環(huán)境光被反射的反射光的光譜。總之，基準(zhǔn)體的光譜信息是以使環(huán)境光的各波長(zhǎng)的光強(qiáng)度符合基準(zhǔn)體的表面反射率的光強(qiáng)度反射的光的光譜。從而，若預(yù)先測(cè)定了基準(zhǔn)體的表面反射率，則通過(guò)將從基準(zhǔn)體得到的光譜除以該表面反射率，能夠高精度地計(jì)算環(huán)境光的光譜信息。


圖1是為了說(shuō)明本發(fā)明的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置的各實(shí)施方式中應(yīng)用基本原理而表示了其電氣構(gòu)成的方框圖。圖2是表示基準(zhǔn)體的光譜的一例的曲線(xiàn)圖。圖3是表示基準(zhǔn)體的表面反射率的一例的曲線(xiàn)圖。圖4是表示環(huán)境光的光譜的一例的曲線(xiàn)圖。圖5是表示本發(fā)明的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置的第1 第6實(shí)施方式所采用的構(gòu)成的方框圖。圖6與第1實(shí)施方式有關(guān)，(a)是表示光譜傳感器的設(shè)置位置的圖，(b)是表示光譜傳感器的檢測(cè)范圍的一部分的圖。圖7與第2實(shí)施方式有關(guān)，(a)是表示光譜傳感器的檢測(cè)范圍一部分的圖，(b)是用于說(shuō)明反射部件的反射光入射到光譜傳感器的方式的圖。圖8是表示第3實(shí)施方式的光譜傳感器的檢測(cè)范圍的一部分的圖。圖9是表示第4實(shí)施方式的光譜傳感器的檢測(cè)范圍的一部分的圖。圖10是表示第5實(shí)施方式的光譜傳感器的設(shè)置位置的圖。圖11是表示第5實(shí)施方式的光譜傳感器的檢測(cè)范圍的一部分的圖。圖12是表示第6實(shí)施方式的光譜傳感器的檢測(cè)范圍的一部分的圖。圖13是表示本發(fā)明的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置的第7 第9實(shí)施方式所采用的構(gòu)成的方框圖。圖14是表示第7實(shí)施方式的光譜傳感器的檢測(cè)范圍的一部分的圖。
圖15的(a)、(b)是表示道路標(biāo)識(shí)的種類(lèi)及其表面反射率之間的關(guān)系的曲線(xiàn)圖。圖16的(a)、(b)是表示道路標(biāo)識(shí)的種類(lèi)及其表面反射率之間的關(guān)系的曲線(xiàn)圖。圖17的(a)、(b)是表示道路標(biāo)識(shí)的種類(lèi)及其表面反射率之間的關(guān)系的曲線(xiàn)圖。圖18是表示第8實(shí)施方式的光譜傳感器的檢測(cè)范圍的一部分的圖。圖19是表示第9實(shí)施方式的光譜傳感器的檢測(cè)范圍的一部分的圖。圖20是表示本發(fā)明的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置的第10、第11實(shí)施方式所采用的構(gòu)成的方框圖。圖21是表示第10實(shí)施方式的光譜傳感器檢測(cè)范圍的一部分的圖。圖22是表示第11實(shí)施方式的光譜傳感器檢測(cè)范圍的一部分的圖。圖23是表示本發(fā)明的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置的第12 第14實(shí)施方式所采用的構(gòu)成的方框圖。圖M與第12實(shí)施方式有關(guān)，(a)是表示第2光譜傳感器的設(shè)置位置的圖，(b)是表示第2光譜傳感器的檢測(cè)范圍的一部分的圖。圖25與第13實(shí)施方式有關(guān)，(a)是表示第2光譜傳感器的設(shè)置位置的圖，(b)是表示第2光譜傳感器的檢測(cè)范圍的一部分是圖。圖沈是表示第14實(shí)施方式的第2光譜傳感器的設(shè)置位置的圖。圖27是表示本發(fā)明的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置的第15 第17實(shí)施方式所采用的構(gòu)成的方框圖。圖觀是表示本發(fā)明的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置的第18、第19實(shí)施方式所采用的構(gòu)成的方框圖。圖四是針對(duì)本發(fā)明的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置的第20實(shí)施方式表示其電氣構(gòu)成的方框圖。圖30是針對(duì)本發(fā)明的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置的第21實(shí)施方式表示其電氣構(gòu)成的方框圖。圖31是表示第21實(shí)施方式的光譜傳感器的檢測(cè)范圍的一部分的圖。圖32是表示第21實(shí)施方式的變更例中的光譜傳感器的檢測(cè)范圍的一部分的圖。圖33是針對(duì)本發(fā)明的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置的第22實(shí)施方式，表示其電氣構(gòu)成的方框圖。圖34與第22實(shí)施方式有關(guān)，(a)是表示第2光譜傳感器的設(shè)置位置的圖，(b)是表示第2光譜傳感器的檢測(cè)范圍的一部分的圖。圖35是針對(duì)本發(fā)明的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置的第23實(shí)施方式表示其電氣構(gòu)成的方框圖。圖36是表示第23實(shí)施方式的第1及第2光譜傳感器的檢測(cè)范圍的圖。
具體實(shí)施例方式(基本原理)在說(shuō)明本發(fā)明的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置的實(shí)施方式之前，首先，對(duì)應(yīng)用于這些實(shí)施方式的基本原理，使用圖1 圖4進(jìn)行說(shuō)明。如圖1所示那樣，在此使用的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置10大體具有光譜取得裝置
811、光譜轉(zhuǎn)換裝置12和識(shí)別裝置13。其中，光譜取得裝置11至少具有1個(gè)光譜傳感器(未圖示)。光譜傳感器，在作為測(cè)定對(duì)象的檢測(cè)范圍的各位置，檢測(cè)表示來(lái)自照射了環(huán)境光14的測(cè)定對(duì)象15的反射光即觀測(cè)光中的每個(gè)波長(zhǎng)的光強(qiáng)度的光譜。光譜取得裝置11取入光譜傳感器在其檢測(cè)范圍的各位置所檢測(cè)出的光譜作為測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16?？傊瑴y(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16是將光譜傳感器的檢測(cè)范圍的各位置的光譜與該位置建立了對(duì)應(yīng)關(guān)系的數(shù)據(jù)。此外，在該移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置10中，作為檢測(cè)測(cè)定對(duì)象15的光譜的光譜傳感器，使用可拍攝的頻帶寬度較寬，另外其分辨率也高達(dá)數(shù)nm 數(shù)十nm的超光譜傳感器。另外，光譜取得裝置11取得基準(zhǔn)體17的反射光的光譜，作為基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)18，該基準(zhǔn)體17被照射與照射到測(cè)定對(duì)象15的相同的環(huán)境光14。圖2中將這樣的基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)18 展開(kāi)表示為將橫軸設(shè)為波長(zhǎng)、將縱軸設(shè)為光強(qiáng)度的曲線(xiàn)圖。另外，基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)18也是將基準(zhǔn)體17的種類(lèi)與其光譜建立了對(duì)應(yīng)關(guān)系的數(shù)據(jù)。來(lái)自基準(zhǔn)體17的反射光的光譜由用于檢測(cè)來(lái)自測(cè)定對(duì)象15的反射光的光譜的光譜傳感器或者與此不同的光譜傳感器來(lái)檢測(cè)。光譜取得裝置11向光譜轉(zhuǎn)換裝置12輸出這樣的測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16和基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)18。光譜轉(zhuǎn)換裝置12具有數(shù)據(jù)處理部21、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部22及存儲(chǔ)部23，是對(duì)從光譜取得裝置11輸入的測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16的各光譜進(jìn)行光譜修正并將之轉(zhuǎn)換為表示測(cè)定對(duì)象15 的各位置的表面反射率的光學(xué)特性數(shù)據(jù)即測(cè)定對(duì)象反射率數(shù)據(jù)20的裝置。在此，數(shù)據(jù)處理部21是將從光譜取得裝置11輸入的測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16和基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)18保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部 22的規(guī)定區(qū)域的部分。光譜轉(zhuǎn)換裝置12的存儲(chǔ)部23存儲(chǔ)有基準(zhǔn)體反射率數(shù)據(jù)24?；鶞?zhǔn)體反射率數(shù)據(jù) M按每個(gè)波長(zhǎng)來(lái)表示入射到基準(zhǔn)體17的入射光的光強(qiáng)度與該基準(zhǔn)體17所反射的反射光的光強(qiáng)度之間的比率。圖3中將這樣的基準(zhǔn)體反射率數(shù)據(jù)M展開(kāi)表示為將橫軸設(shè)為波長(zhǎng)將縱軸設(shè)為反射率的曲線(xiàn)圖。另外，基準(zhǔn)體反射率數(shù)據(jù)M也是按照基準(zhǔn)體17的每個(gè)種類(lèi)來(lái)表示該基準(zhǔn)體17的表面反射率的數(shù)據(jù)。此外，通過(guò)以下方式求出該基準(zhǔn)體反射率數(shù)據(jù)24，即，使具有規(guī)定光譜的入射光照射到基準(zhǔn)體17，利用分光測(cè)定裝置等來(lái)測(cè)定由該基準(zhǔn)體17所反射的反射光的光譜，按每個(gè)波長(zhǎng)，將該測(cè)定出的反射光的光強(qiáng)度除以入射光的光強(qiáng)度。即，若將入射光的波長(zhǎng)f的光強(qiáng)度設(shè)為λ f，將反射光的波長(zhǎng)f的光強(qiáng)度設(shè)為If，將波長(zhǎng)f的表面反射率設(shè)為Rf，則以下面的(1)式表示。Rf=IfAf... (1)數(shù)據(jù)處理部21，基于存儲(chǔ)于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部22的基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)18和存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部23的基準(zhǔn)體反射率數(shù)據(jù)M，求出照射于測(cè)定對(duì)象15及基準(zhǔn)體17的環(huán)境光14的光譜。S卩，(1) 式中的入射光相當(dāng)于環(huán)境光14，所以環(huán)境光14的光譜利用(1)式Af= If/Rf… (2)來(lái)表示。即，通過(guò)按每個(gè)波長(zhǎng)將來(lái)自基準(zhǔn)體17的反射光的光強(qiáng)度除以該基準(zhǔn)體17的表面反射率，來(lái)計(jì)算環(huán)境光14的光譜。圖4中將這樣計(jì)算出的環(huán)境光14的光譜展開(kāi)表示為將橫軸設(shè)為波長(zhǎng)、將縱軸設(shè)為光強(qiáng)度的曲線(xiàn)圖。而且，數(shù)據(jù)處理部21將表示這樣計(jì)算出的環(huán)境光14的光譜的數(shù)據(jù)保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部22的規(guī)定區(qū)域，作為環(huán)境光數(shù)據(jù)19。這樣，基于預(yù)先測(cè)定出的基準(zhǔn)體17的表面反射率和實(shí)際得到的基準(zhǔn)體 17的光譜來(lái)計(jì)算環(huán)境光14的光譜，由此能夠以高精度計(jì)算出環(huán)境光14的光譜。
接著，數(shù)據(jù)處理部21，基于測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16和環(huán)境光數(shù)據(jù)19，生成表示測(cè)定對(duì)象 15的各位置的表面反射率的數(shù)據(jù)即測(cè)定對(duì)象反射率數(shù)據(jù)20。數(shù)據(jù)處理部21將所生成的測(cè)定對(duì)象反射率數(shù)據(jù)20保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部22的規(guī)定區(qū)域。根據(jù)上述(1)式也可知，通過(guò)按每個(gè)波長(zhǎng)將測(cè)定對(duì)象15的光強(qiáng)度除以環(huán)境光14的光強(qiáng)度，來(lái)計(jì)算出該測(cè)定對(duì)象反射率數(shù)據(jù)20。而且，數(shù)據(jù)處理部21將保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部22的規(guī)定區(qū)域的測(cè)定對(duì)象反射率數(shù)據(jù)20 向識(shí)別裝置13輸出。即，光譜轉(zhuǎn)換裝置12是如下的裝置基于基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)18和基準(zhǔn)體反射率數(shù)據(jù)24，生成表示環(huán)境光14的光譜的數(shù)據(jù)即環(huán)境光數(shù)據(jù)19，基于該環(huán)境光數(shù)據(jù)19和測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16，將測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16向測(cè)定對(duì)象反射率數(shù)據(jù)20轉(zhuǎn)換，將該測(cè)定對(duì)象反射率數(shù)據(jù)20向識(shí)別裝置13輸出。此外，對(duì)于某個(gè)物體的表面反射率，按每個(gè)物體，根據(jù)該物體的物理性質(zhì)的不同而不同。為此，物體分別具有固有的表面反射率，能夠基于這樣的固有的表面反射率識(shí)別該物體。識(shí)別裝置13具有反射率辭典25。該反射率辭典25是將各表面反射率和具有該表面反射率的物體建立了對(duì)應(yīng)關(guān)系的數(shù)據(jù)。識(shí)別裝置13將從光譜轉(zhuǎn)換裝置12輸入的測(cè)定對(duì)象反射率數(shù)據(jù)20保存于未圖示的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部，參照上述反射率辭典25來(lái)識(shí)別測(cè)定對(duì)象 15。而且，移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置10，根據(jù)識(shí)別裝置13的識(shí)別結(jié)果，將位于光譜傳感器的檢測(cè)范圍的物體的種類(lèi)和外形、位置等向例如移動(dòng)體的駕駛者等進(jìn)行通知，由此來(lái)輔助該移動(dòng)體的移動(dòng)。此外，每隔規(guī)定間隔連續(xù)地執(zhí)行這樣的測(cè)定對(duì)象15的識(shí)別。此外，以下對(duì)使用了具有這樣的基本構(gòu)成的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置的各種實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明，但是，對(duì)同樣的部件賦予相同的符號(hào)并省略其詳細(xì)的說(shuō)明。順便說(shuō)明，也能夠如以下那樣變更上述的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置。即，在上述的基本構(gòu)成中，作為測(cè)定對(duì)象15的光學(xué)特性，使用該測(cè)定對(duì)象15的光的表面反射率，來(lái)進(jìn)行環(huán)境光14的光譜和測(cè)定對(duì)象15的識(shí)別。不限于此，在使用測(cè)定對(duì)象 15的光學(xué)特性方面，例如也可以基于測(cè)定對(duì)象15的光的表面吸收率，進(jìn)行環(huán)境光14的光譜和測(cè)定對(duì)象15的識(shí)別。(第1實(shí)施方式)接著，對(duì)基于上述的原理的本發(fā)明的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置的第1實(shí)施方式，使用圖5來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。如圖5所示那樣，在第1實(shí)施方式的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置10中，光譜取得裝置 11具有1個(gè)光譜傳感器30，利用該1臺(tái)光譜傳感器30來(lái)取得來(lái)自測(cè)定對(duì)象15及基準(zhǔn)體17 的反射光的光譜。光譜傳感器30，如圖6中(a)所示那樣，設(shè)置于作為移動(dòng)體的汽車(chē)31的內(nèi)部后視鏡32，將汽車(chē)31的前方作為檢測(cè)范圍。即，該移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置10，輔助汽車(chē)31向前方的移動(dòng)。另外，通過(guò)在內(nèi)部后視鏡32設(shè)置光譜傳感器30，不會(huì)遮擋駕駛者的視野而設(shè)置光譜傳感器30。圖6中(b)是表示該光譜傳感器30的檢測(cè)范圍的一部分的圖。如該圖所示那樣， 以構(gòu)成汽車(chē)31的發(fā)動(dòng)機(jī)罩33包含于檢測(cè)范圍的方式設(shè)置光譜傳感器30。S卩，在光譜傳感器30檢測(cè)來(lái)自測(cè)定對(duì)象15的反射光的光譜時(shí)，總是檢測(cè)出來(lái)自發(fā)動(dòng)機(jī)罩33的反射光的光譜。而且，在第1實(shí)施方式中，如圖6中(b)以雙點(diǎn)劃線(xiàn)所示那樣，設(shè)定與發(fā)動(dòng)機(jī)罩33的一部分相對(duì)應(yīng)的檢測(cè)位置作為檢測(cè)基準(zhǔn)體17的光譜的檢測(cè)位置33a。S卩，在第1實(shí)施方式中， 將該發(fā)動(dòng)機(jī)罩33設(shè)定為基準(zhǔn)體17。通過(guò)這樣做，譬如即使汽車(chē)31移動(dòng)了，在光譜傳感器 30的檢測(cè)范圍內(nèi)也總是能夠包含同樣的基準(zhǔn)體17。另外，即使環(huán)境光14發(fā)生了變化，也總是從同樣的基準(zhǔn)體17檢測(cè)反射光的光譜。光譜取得裝置11向光譜轉(zhuǎn)換裝置12輸出表示光譜傳感器30的檢測(cè)范圍的各位置的反射光的光譜的數(shù)據(jù)即測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16。另外，光譜取得裝置11在測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16 中提取與基準(zhǔn)體17的檢測(cè)位置33a相對(duì)應(yīng)的反射光的光譜，將表示該光譜的數(shù)據(jù)作為基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)18并向光譜轉(zhuǎn)換裝置12輸出。在第1實(shí)施方式的光譜轉(zhuǎn)換裝置12的存儲(chǔ)部23存儲(chǔ)有發(fā)動(dòng)機(jī)罩33的表面反射率的數(shù)據(jù)即與涂敷于發(fā)動(dòng)機(jī)罩33的涂料有關(guān)的表面反射率的數(shù)據(jù)，作為基準(zhǔn)體反射率數(shù)據(jù)M。而且，光譜轉(zhuǎn)換裝置12，基于基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)18和基準(zhǔn)體反射率數(shù)據(jù)M，來(lái)計(jì)算環(huán)境光 14的光譜。在第1實(shí)施方式中，以上述的構(gòu)成為基礎(chǔ)，取得測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16和基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)18， 進(jìn)一步，基于表示關(guān)于發(fā)動(dòng)機(jī)罩33的表面反射率的基準(zhǔn)體反射率數(shù)據(jù)M，計(jì)算出環(huán)境光14 的光譜。如以上說(shuō)明的那樣，根據(jù)第1實(shí)施方式的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置，能夠得到如以下那樣的效果。(1)由1臺(tái)光譜傳感器30取得測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16和基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)18。通過(guò)這樣構(gòu)成， 在輔助汽車(chē)31向包含該光譜傳感器30的檢測(cè)范圍的方向的移動(dòng)時(shí)，能夠以最低限度的光譜傳感器30進(jìn)行應(yīng)對(duì)。(2)以構(gòu)成汽車(chē)31的發(fā)動(dòng)機(jī)罩33總是包含于檢測(cè)范圍內(nèi)的方式，設(shè)置了光譜傳感器30。通過(guò)這樣構(gòu)成，能夠總是選擇發(fā)動(dòng)機(jī)罩33作為成為修正(轉(zhuǎn)換)測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16 時(shí)的基準(zhǔn)的基準(zhǔn)體17。據(jù)此，即使在汽車(chē)31移動(dòng)了的情況、環(huán)境光14發(fā)生變化的情況的任何一種情況下，也總是能夠基于來(lái)自相同的基準(zhǔn)體17的反射光的光譜，計(jì)算出環(huán)境光14的光譜。(3)因此，能夠計(jì)算出與其各個(gè)時(shí)期相應(yīng)的環(huán)境光14的光譜，并基于這樣的環(huán)境光14的光譜，識(shí)別測(cè)定對(duì)象15，所以能夠提高測(cè)定對(duì)象的識(shí)別精度。(4)上述光譜傳感器30將檢測(cè)范圍設(shè)為汽車(chē)31的前方。通過(guò)這樣構(gòu)成，能夠輔助汽車(chē)31向前方的移動(dòng)。(5)同樣地將上述光譜傳感器30設(shè)置于內(nèi)部后視鏡32。據(jù)此，能夠不遮擋汽車(chē)的駕駛者的視野而設(shè)置光譜傳感器30。(第2實(shí)施方式)接著，對(duì)本發(fā)明的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置的第2實(shí)施方式，使用圖7來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。 此外，在第2實(shí)施方式中，因?yàn)榕c第1實(shí)施方式相比，只是基準(zhǔn)體17不同而基本的構(gòu)成相同，所以，以下，對(duì)其變更點(diǎn)詳細(xì)地進(jìn)行說(shuō)明。圖7中(a)是表示第2實(shí)施方式的光譜傳感器30的檢測(cè)范圍的一部分的圖。如圖7中(a)所示那樣，在第2實(shí)施方式中，與第1實(shí)施方式同樣地在內(nèi)部后視鏡32將汽車(chē) 31的前方作為檢測(cè)范圍設(shè)置了光譜傳感器30。在該汽車(chē)31的前擋風(fēng)玻璃35安裝了反射部件36，作為基準(zhǔn)體17。在第2實(shí)施方式中，如圖7中(a)以雙點(diǎn)劃線(xiàn)所示的那樣，設(shè)定了與該反射部件36相對(duì)應(yīng)的檢測(cè)位置，作為檢測(cè)基準(zhǔn)體17的反射光的光譜的檢測(cè)位置35a。 此外，優(yōu)選該反射部件36針對(duì)各波長(zhǎng)具有較均勻的反射率，例如，以石英玻璃等封入液狀或者粉末的硫酸鋇來(lái)制造。然而，照射到測(cè)定對(duì)象15的環(huán)境光14是在汽車(chē)31中從車(chē)外向車(chē)內(nèi)入射的光。因此，在安裝于前擋風(fēng)玻璃35的反射部件36中，由該反射部件36反射了的環(huán)境光14的反射光向車(chē)外照射?？傊?，如果只是將反射部件36安裝于前擋風(fēng)玻璃35，利用設(shè)置于內(nèi)部后視鏡32的光譜傳感器30難以檢測(cè)反射光的光譜即來(lái)自基準(zhǔn)體17的反射光的光譜。因此，在第2實(shí)施方式中，如圖7中(b)所示那樣，在前擋風(fēng)玻璃35的室內(nèi)側(cè)相隔規(guī)定的間隔配置了多個(gè)反射部件36。另外，在前擋風(fēng)玻璃35的車(chē)外側(cè)配置了使由反射部件36反射的反射光通過(guò)反射部件36彼此之間的間隙向光譜傳感器30入射的多個(gè)反射鏡部件37。通過(guò)這樣構(gòu)成，由作為基準(zhǔn)體17的反射部件36反射的環(huán)境光14的光譜即來(lái)自基準(zhǔn)體17的反射光的光譜，再次被反射鏡部件37反射，通過(guò)反射部件36彼此之間的間隙向光譜傳感器30入射。由此，即使將安裝于前擋風(fēng)玻璃35的反射部件36作為基準(zhǔn)體17，也能夠利用設(shè)置于內(nèi)部后視鏡32的光譜傳感器30檢測(cè)來(lái)自基準(zhǔn)體17的反射光的光譜。而且，因?yàn)榉瓷洵h(huán)境光14的反射面配置于汽車(chē)31的室內(nèi)側(cè)，所以其表面不易受到塵埃和天氣的影響，能夠更準(zhǔn)確地測(cè)定來(lái)自基準(zhǔn)體17的反射光的光譜。而且，光譜取得裝置11從測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16中取得與基準(zhǔn)體17的檢測(cè)位置3 相對(duì)應(yīng)的光譜，并將該光譜作為基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)18向光譜轉(zhuǎn)換裝置12輸出。另一方面，在第2實(shí)施方式的光譜轉(zhuǎn)換裝置12的存儲(chǔ)部23存儲(chǔ)有與反射部件36 的表面反射率有關(guān)的數(shù)據(jù)，作為基準(zhǔn)體反射率數(shù)據(jù)對(duì)。如以上說(shuō)明的那樣，根據(jù)該第2實(shí)施方式的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置，除了前面的第1實(shí)施方式的上述(1) (5)的效果以外，還能夠得到如以下那樣的效果。(6)能夠?qū)⒒鶞?zhǔn)體17的反射面配置于汽車(chē)31的室內(nèi)側(cè)。因此，例如與將這樣的反射面配置于室外的情況相比，其表面不易受到塵埃和天氣的影響。因此，能夠更準(zhǔn)確地測(cè)定來(lái)自基準(zhǔn)體17的反射光的光譜。(第3實(shí)施方式)接著，對(duì)本發(fā)明的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置的第3實(shí)施方式，使用圖8進(jìn)行說(shuō)明。此外，在第3實(shí)施方式中，也因?yàn)榕c第1實(shí)施方式相比只是基準(zhǔn)體17不同而基本的構(gòu)成相同， 所以以下對(duì)其變更點(diǎn)詳細(xì)地進(jìn)行說(shuō)明。圖8是表示第3實(shí)施方式的光譜傳感器30的檢測(cè)范圍的一部分的圖。如圖8所示那樣，對(duì)作為第3實(shí)施方式的移動(dòng)體的汽車(chē)31，在發(fā)動(dòng)機(jī)罩33豎立設(shè)置了標(biāo)志39。而且， 在第3實(shí)施方式中，設(shè)定了與該標(biāo)志39相對(duì)應(yīng)的檢測(cè)位置，作為用于檢測(cè)基準(zhǔn)體17的光譜的檢測(cè)位置39a。另一方面，在第3實(shí)施方式的光譜轉(zhuǎn)換裝置12的存儲(chǔ)部23存儲(chǔ)有與標(biāo)志39的表面反射率有關(guān)的數(shù)據(jù)，作為基準(zhǔn)體反射率數(shù)據(jù)對(duì)。如以上說(shuō)明的那樣，即使是該第3實(shí)施方式的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置，也能夠得到與前面的第1實(shí)施方式的上述(1) (5)的效果同樣的效果。
此外，第3實(shí)施方式也能夠如以下那樣進(jìn)行變更。第3實(shí)施方式的標(biāo)志被豎立設(shè)置于發(fā)動(dòng)機(jī)罩33。不限于此，只要將標(biāo)志設(shè)置于發(fā)動(dòng)機(jī)罩33即可，不限于豎立設(shè)置于發(fā)動(dòng)機(jī)罩33。另外，也可以將上述的反射部件36設(shè)置于標(biāo)志。在這樣的情況下，作為基準(zhǔn)體17 的檢測(cè)位置，成為與標(biāo)志相對(duì)應(yīng)的位置，但是，將與反射部件36有關(guān)的反射率的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)于光譜轉(zhuǎn)換裝置12的存儲(chǔ)部23，作為基準(zhǔn)體反射率數(shù)據(jù)M。(第4實(shí)施方式)接著，對(duì)本發(fā)明的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置的第4實(shí)施方式，使用圖9來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。 此外，在第4實(shí)施方式中，因?yàn)榕c第1實(shí)施方式相比只是基準(zhǔn)體17不同而基本的構(gòu)成相同， 所以以下對(duì)其變更點(diǎn)詳細(xì)地進(jìn)行說(shuō)明。圖9是表示第4實(shí)施方式的光譜傳感器30的檢測(cè)范圍的一部分的圖。如圖9所示那樣，作為移動(dòng)體的汽車(chē)31具有用于拂拭附著于前擋風(fēng)玻璃35的水滴等的刮水器41。 該刮水器41的一端與設(shè)置于汽車(chē)31的轉(zhuǎn)動(dòng)軸(未圖示)連接，繞該轉(zhuǎn)動(dòng)軸往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)。而且，在第4實(shí)施方式的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置10中，將該刮水器41的一部分看做基準(zhǔn)體 17。另一方面，搭載于汽車(chē)的刮水器41其表面大多為黑色或者接近黑色。黑色其光的吸收率高，表面是黑色的物體其光的反射率容易變低。因此，即使是對(duì)這樣的物體照射了具有充分的光強(qiáng)度的環(huán)境光14的情況，其反射光的光強(qiáng)度也有可能變得非常小。因此，在第4實(shí)施方式中，將上述的反射部件36安裝于刮水器41的一部分，將該反射部件36作為基準(zhǔn)體 17。通過(guò)設(shè)置這樣的反射部件36，即使是光的吸收率高即光的反射率小的部件，也能夠使之作為基準(zhǔn)體17而發(fā)揮功能。第4實(shí)施方式的光譜取得裝置11，與控制刮水器41的轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作的刮水器控制裝置 (未圖示)電連接。光譜取得裝置11，在檢測(cè)測(cè)定對(duì)象15的光譜時(shí)，從上述刮水器控制裝置取得與刮水器41的位置有關(guān)的信息，如圖9以雙點(diǎn)劃線(xiàn)所示的那樣，將刮水器41的安裝了反射部件36的部分的往復(fù)動(dòng)作的通過(guò)位置設(shè)定為用于檢測(cè)基準(zhǔn)體17的光譜的檢測(cè)位置 41a。而且，光譜取得裝置11，基于檢測(cè)位置41a，從測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16中檢出刮水器41 (反射部件36)的反射光的光譜，將表示所檢出的光譜的數(shù)據(jù)作為基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)18向光譜轉(zhuǎn)換裝置12輸出。另一方面，在第4實(shí)施方式的光譜轉(zhuǎn)換裝置12的存儲(chǔ)部23存儲(chǔ)有與反射部件36 的反射率有關(guān)的數(shù)據(jù)，作為基準(zhǔn)體反射率數(shù)據(jù)對(duì)。如以上說(shuō)明的那樣，根據(jù)該第4實(shí)施方式的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置，除了前面的第1實(shí)施方式的上述(1) (5)的效果以外，還能夠取得如以下那樣的效果。(7)即使將如刮水器41那樣在光譜傳感器30的檢測(cè)范圍內(nèi)移動(dòng)的部件設(shè)為基準(zhǔn)體17，也能夠通過(guò)取得檢測(cè)測(cè)定對(duì)象15的光譜時(shí)的基準(zhǔn)體17的位置，并檢出測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù) 16中的該位置的光譜，從而可靠地取得來(lái)自基準(zhǔn)體17的反射光的光譜。(8)即使是刮水器41那樣的具有光反射率低的顏色的物體，也能夠通過(guò)安裝反射部件36，使之作為基準(zhǔn)體17而發(fā)揮功能。此外，該第4實(shí)施方式也能夠如以下那樣進(jìn)行變更。在上述第4實(shí)施方式中，將反射部件36安裝于刮水器41，并將該反射部件36作為基準(zhǔn)體17，但是在刮水器41的顏色的反射率較高的情況下，也可以放棄反射部件36而將刮
13水器其本身作為基準(zhǔn)體17。這時(shí)，將與刮水器41有關(guān)的表面反射率的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)于光譜轉(zhuǎn)換裝置12的存儲(chǔ)部23，作為基準(zhǔn)體反射率數(shù)據(jù)M。另外，上述第1 第4實(shí)施方式也能夠如以下那樣進(jìn)行變更。在上述第1 第4實(shí)施方式中，在將光譜傳感器30設(shè)置于作為移動(dòng)體的汽車(chē)31 的內(nèi)部后視鏡32的情況下，作為包含于檢測(cè)范圍的汽車(chē)31的構(gòu)成部件，設(shè)為該汽車(chē)31的發(fā)動(dòng)機(jī)罩33 (第1實(shí)施方式)、安裝于前擋風(fēng)玻璃35的反射部件36 (第2實(shí)施方式)、標(biāo)志 39 (第3實(shí)施方式)、安裝于刮水器41的反射部件36 (第4實(shí)施方式)。但是，如果是包含于光譜傳感器30的檢測(cè)范圍，則汽車(chē)31的構(gòu)成部件，不限定于這些，例如也可以是安裝于發(fā)動(dòng)機(jī)罩33的反射部件36，另外例如也可以是被設(shè)置于汽車(chē)31的前頭部分的左端部的、在駕駛者駕駛汽車(chē)31時(shí)成為該汽車(chē)31的上述左端部的位置的目標(biāo)的導(dǎo)向柱等。(第5實(shí)施方式)接著，對(duì)本發(fā)明的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置的第5實(shí)施方式，使用圖10及圖11來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。此外，在第5實(shí)施方式中，也因?yàn)榕c第1實(shí)施方式相比基本的構(gòu)成相同，所以以下對(duì)其變更點(diǎn)詳細(xì)地進(jìn)行說(shuō)明。圖10是表示第5實(shí)施方式的光譜傳感器30的設(shè)置位置的圖。如圖10所示那樣， 將第5實(shí)施方式的光譜傳感器30設(shè)置于儀表板45，并將作為移動(dòng)體的汽車(chē)31的前方作為檢測(cè)范圍。圖11是表示這樣設(shè)置的光譜傳感器30的檢測(cè)范圍的一部分的圖。如該圖所示那樣，第5實(shí)施方式的光譜傳感器30，以構(gòu)成汽車(chē)31的儀表板45包含于檢測(cè)范圍內(nèi)的方式被設(shè)置。即，在光譜傳感器30檢測(cè)出來(lái)自測(cè)定對(duì)象15的反射光的光譜時(shí)，總是檢測(cè)出來(lái)自?xún)x表板45的反射光的光譜。而且在第5實(shí)施方式中，如圖11以雙點(diǎn)劃線(xiàn)所示的那樣，設(shè)定與儀表板45的一部分相對(duì)應(yīng)的位置，作為檢測(cè)基準(zhǔn)體17的光譜的檢測(cè)位置45a。另一方面，將與儀表板45有關(guān)的表面反射率的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)于第5實(shí)施方式的光譜轉(zhuǎn)換裝置12的存儲(chǔ)部23，作為基準(zhǔn)體反射率數(shù)據(jù)M。如以上說(shuō)明的那樣，根據(jù)該第5實(shí)施方式的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置，能夠得到與前面的第1實(shí)施方式的上述(1) (5)的效果和第2實(shí)施方式的上述(6)的效果同樣的效^ ο順便說(shuō)明，在儀表板45的顏色是反射率較低的黑色或者接近黑色的顏色的情況下，也能夠在檢測(cè)位置安裝反射部件36。在這樣的情況下，將與反射部件36有關(guān)的反射率的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)于光譜轉(zhuǎn)換裝置12的存儲(chǔ)部23，作為基準(zhǔn)體反射率數(shù)據(jù)M。如果是這樣的構(gòu)成，則也能夠得到第4實(shí)施方式的上述(7)的效果。(第6實(shí)施方式)接著，對(duì)本發(fā)明的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置的第6實(shí)施方式，使用圖12來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。 此外，在第6實(shí)施方式中，與第5實(shí)施方式相比，其基本的構(gòu)成相同，所以以下對(duì)其變更點(diǎn)詳細(xì)地進(jìn)行說(shuō)明。圖12是表示第6實(shí)施方式的光譜傳感器30的檢測(cè)范圍的一部分的圖。如該圖12 所示那樣，第6實(shí)施方式的光譜傳感器30，以構(gòu)成汽車(chē)31的刮水器41 (非作動(dòng)時(shí))包含于檢測(cè)范圍內(nèi)的方式被設(shè)置。即，在刮水器41是非作動(dòng)時(shí)的情況下，在光譜傳感器30檢測(cè)來(lái)自測(cè)定對(duì)象15的反射光的光譜時(shí)，總是檢測(cè)出來(lái)自刮水器41的反射光的光譜。而且，在第6實(shí)施方式中，如圖12以雙點(diǎn)劃線(xiàn)所示的那樣，將刮水器41的一部設(shè)定為檢測(cè)基準(zhǔn)體17的光譜的檢測(cè)位置41a。而且，由于上述的理由，將反射部件36安裝于位于該檢測(cè)位置41a的刮水器41的一部分。另一方面，將與反射部件36的反射率有關(guān)的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)于第6實(shí)施方式的光譜轉(zhuǎn)換裝置12的存儲(chǔ)部23，作為基準(zhǔn)體反射率數(shù)據(jù)M。如以上說(shuō)明的那樣，根據(jù)該第6實(shí)施方式的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置，能夠得到前面的第1實(shí)施方式的上述(1) (5)的效果和與第4實(shí)施方式的上述(7)同樣的效果。此外，上述第5及第6實(shí)施方式也能夠如以下那樣進(jìn)行變更。在上述第5及第6實(shí)施方式中，在將光譜傳感器30設(shè)置于作為移動(dòng)體的汽車(chē)31 的儀表板45的情況下，將包含于檢測(cè)范圍內(nèi)的汽車(chē)31的構(gòu)成部件設(shè)為了儀表板45 (第5 實(shí)施方式)和安裝于刮水器41的反射部件36(第6實(shí)施方式)。但是，包含于光譜傳感器 30的檢測(cè)范圍內(nèi)的汽車(chē)31的構(gòu)成部件，不限于這些，例如也可以是發(fā)動(dòng)機(jī)罩33等。(第7實(shí)施方式)接著，對(duì)本發(fā)明的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置的第7實(shí)施方式，使用圖13 圖17來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。在第7實(shí)施方式中，在光譜傳感器的檢測(cè)范圍未包含移動(dòng)體的一部分，將處于移動(dòng)體的周邊環(huán)境的特定的物體設(shè)為基準(zhǔn)體。此外，因?yàn)榈?實(shí)施方式的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置的基本構(gòu)成與前面的圖1所示的構(gòu)成相同，所以以下對(duì)變更點(diǎn)進(jìn)行說(shuō)明。圖13是表示第7實(shí)施方式的光譜取得裝置的構(gòu)成的方框圖，圖14表示第7實(shí)施方式的光譜傳感器30的檢測(cè)范圍的一部分。首先，如圖13所示那樣，光譜取得裝置11具有1個(gè)光譜傳感器30、數(shù)據(jù)處理部51、 數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部52及存儲(chǔ)部53。而且，如圖14所示那樣，第7實(shí)施方式的光譜傳感器30，將作為移動(dòng)體的汽車(chē)31 的前方作為檢測(cè)范圍，以在檢測(cè)范圍未包含該汽車(chē)31的一部分的方式被設(shè)置。光譜傳感器 30檢測(cè)來(lái)自被照射了環(huán)境光14的測(cè)定對(duì)象15的反射光的光譜。數(shù)據(jù)處理部51，取入光譜傳感器30檢測(cè)出的表示來(lái)自測(cè)定對(duì)象15的反射光的光譜的數(shù)據(jù)，作為測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16，并保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部52的規(guī)定區(qū)域。光譜取得裝置11的存儲(chǔ)部53存儲(chǔ)有基準(zhǔn)體光譜數(shù)據(jù)M。該基準(zhǔn)體光譜數(shù)據(jù)M 是將能夠成為基準(zhǔn)體17的特定的物體和使光譜為已知的各種環(huán)境光照射到上述特定的物體時(shí)所得到的反射光的光譜建立了對(duì)應(yīng)關(guān)系的數(shù)據(jù)。在第7實(shí)施方式中，作為能夠成為基準(zhǔn)體17的特定的物體，選擇了道路標(biāo)識(shí)?？傊?，第7實(shí)施方式的基準(zhǔn)體光譜數(shù)據(jù)M是將在對(duì)某個(gè)道路標(biāo)識(shí)照射各種環(huán)境光時(shí)所得到的來(lái)自該道路標(biāo)識(shí)的反射光的光譜與每個(gè)道路標(biāo)識(shí)建立了對(duì)應(yīng)關(guān)系的數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)處理部51，基于保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部52的測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16和上述基準(zhǔn)體光譜數(shù)據(jù)M，如圖14以雙點(diǎn)劃線(xiàn)所示的那樣，提取被檢測(cè)出與基準(zhǔn)體光譜數(shù)據(jù)M所表示的光譜大致相同的光譜的檢測(cè)位置61a，從測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16中取得該檢測(cè)位置61a的反射光的光譜。數(shù)據(jù)處理部51，從基準(zhǔn)體光譜數(shù)據(jù)M中讀出與該取得的光譜相對(duì)應(yīng)的道路標(biāo)識(shí)即道路標(biāo)識(shí)61，并將該道路標(biāo)識(shí)61設(shè)定為基準(zhǔn)體17。數(shù)據(jù)處理部51，生成將作為基準(zhǔn)體17 的道路標(biāo)識(shí)61和從測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16的檢測(cè)位置61a取得的光譜建立了對(duì)應(yīng)關(guān)系的數(shù)據(jù)即基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)18，并保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部52的規(guī)定區(qū)域。數(shù)據(jù)處理部51，將保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部52的測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16及基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)18向光譜轉(zhuǎn)換裝置12輸出。根據(jù)這樣的構(gòu)成，即使光譜傳感器30的檢測(cè)范圍未包含移動(dòng)體的至少一部分，也能夠?qū)⑻幱谝苿?dòng)體的周邊環(huán)境的特定的物體設(shè)定為基準(zhǔn)體17。而且，因?yàn)樽鳛樘囟ǖ奈矬w， 選擇了道路標(biāo)識(shí)這樣的被標(biāo)準(zhǔn)化的物體，所以即使汽車(chē)31移動(dòng)了，基準(zhǔn)體17的表面反射率也不會(huì)較大地變化。此外，道路標(biāo)識(shí)在汽車(chē)31移動(dòng)過(guò)程中頻繁地出現(xiàn)，所以通過(guò)將這樣的道路標(biāo)識(shí)設(shè)定為基準(zhǔn)體，能夠以較高的頻率檢測(cè)出基準(zhǔn)體17的光譜。另一方面，光譜轉(zhuǎn)換裝置12的數(shù)據(jù)處理部21將從光譜取得裝置11輸入的測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16和基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)18保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部22的規(guī)定區(qū)域。第7實(shí)施方式的基準(zhǔn)體反射率數(shù)據(jù)M是表示作為基準(zhǔn)體17的各種道路標(biāo)識(shí)和每個(gè)該道路標(biāo)識(shí)的表面反射率的數(shù)據(jù)。 圖15中(a)是表示“禁止停車(chē)”的道路標(biāo)識(shí)61，圖15中(b)將該道路標(biāo)識(shí)61的反射率數(shù)據(jù)展開(kāi)表示為將橫軸設(shè)為波長(zhǎng)、將縱軸設(shè)為反射率的曲線(xiàn)圖，上述基準(zhǔn)體反射率數(shù)據(jù)對(duì)是將這些建立了對(duì)應(yīng)關(guān)系的數(shù)據(jù)。另外，圖16中(a)是表示“禁止進(jìn)入”的道路標(biāo)識(shí)62，圖17 中(a)是表示“?！钡牡缆窐?biāo)識(shí)63，圖16中(b)、圖17中(b)對(duì)這2個(gè)道路標(biāo)識(shí)62、63的反射率數(shù)據(jù)展開(kāi)表示為將橫軸設(shè)為波長(zhǎng)、將縱軸設(shè)為反射率的曲線(xiàn)圖，上述基準(zhǔn)體反射率數(shù)據(jù)M是將這些建立了對(duì)應(yīng)關(guān)系的數(shù)據(jù)。光譜轉(zhuǎn)換裝置12的數(shù)據(jù)處理部21，基于基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)18，從基準(zhǔn)體反射率數(shù)據(jù)M 中讀出與作為基準(zhǔn)體17所設(shè)定的道路標(biāo)識(shí)61相對(duì)應(yīng)的表面反射率。數(shù)據(jù)處理部21，基于該讀出的表面反射率和被存儲(chǔ)為基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)18的來(lái)自基準(zhǔn)體17的反射光的光譜，計(jì)算環(huán)境光14的光譜。數(shù)據(jù)處理部21，將表示環(huán)境光14的光譜的數(shù)據(jù)作為環(huán)境光數(shù)據(jù)19保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部22的規(guī)定區(qū)域。而且，數(shù)據(jù)處理部21，基于測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16和環(huán)境光數(shù)據(jù)19， 生成測(cè)定對(duì)象反射率數(shù)據(jù)20，并向識(shí)別裝置13輸出。如以上說(shuō)明的那樣，根據(jù)該第7實(shí)施方式的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置，除了前面的第1實(shí)施方式的上述(1)的效果以外，還能夠得到如以下那樣的效果。(9)能夠?qū)⑻幱谝苿?dòng)體的周邊環(huán)境的特定的物體設(shè)定為基準(zhǔn)體17。(10)作為特定的物體，選擇了道路標(biāo)識(shí)這樣的被標(biāo)準(zhǔn)化的物體。由此，即使作為移動(dòng)體的汽車(chē)31移動(dòng)了，基準(zhǔn)體17的表面反射率也不會(huì)較大地變化。此外，因?yàn)楫?dāng)汽車(chē)31 是在移動(dòng)過(guò)程中的情況下道路標(biāo)識(shí)頻繁地出現(xiàn)，所以能夠以較高的頻率取得來(lái)自基準(zhǔn)體17 的反射光的光譜。因此，計(jì)算出環(huán)境光14的光譜的頻率提高，與此相應(yīng)能夠提高測(cè)定對(duì)象 15的識(shí)別精度。此外，第7實(shí)施方式也能夠如以下那樣進(jìn)行變更。在從測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16中檢出多個(gè)道路標(biāo)識(shí)的情況下，也可以分別計(jì)算與各道路標(biāo)識(shí)相對(duì)應(yīng)的環(huán)境光14的光譜，將表示這些環(huán)境光14的光譜中的各波長(zhǎng)的光強(qiáng)度的平均值或者各波長(zhǎng)的光強(qiáng)度的最頻值(mode)的光譜作為環(huán)境光光譜。即使是這樣的構(gòu)成，除了前面的第1實(shí)施方式的上述(1)的效果以外，還能夠得到上述的效果。而且，因?yàn)榛诙鄠€(gè)基準(zhǔn)體17的光譜求出環(huán)境光14的光譜，所以能夠緩和實(shí)際的環(huán)境光14的光譜和計(jì)算出的環(huán)境光14的光譜之間的背離。另外，作為能夠成為基準(zhǔn)體17的特定的物體的道路標(biāo)識(shí)，只要是在汽車(chē)31行駛過(guò)程中遇到的道路標(biāo)識(shí)即可，除了上述的道路標(biāo)識(shí)以外，例如也可以是表示道路的分支狀況那樣的“分支的引導(dǎo)板”和對(duì)駕駛者喚起注意的“注意喚起看板”等。
(第8實(shí)施方式)接著，對(duì)本發(fā)明的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置的第8實(shí)施方式，使用圖18來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。 在第8實(shí)施方式中，因?yàn)榕c第7實(shí)施方式相比，其基本的構(gòu)成相同，所以以下對(duì)其變更點(diǎn)詳細(xì)地進(jìn)行說(shuō)明。圖18表示第8實(shí)施方式的光譜傳感器30的檢測(cè)范圍的一部分。即在該第8實(shí)施方式中，作為能夠成為基準(zhǔn)體17的特定的物體，如該圖18所示那樣，選擇了作為移動(dòng)體的汽車(chē)31移動(dòng)時(shí)使用的道路64。作為道路的種類(lèi)，例如有鋪砌道路、砂礫道路等，但是，另一方面，對(duì)于這樣的道路，按其每個(gè)種類(lèi)大體把握構(gòu)成路面的構(gòu)成要素的物理性質(zhì)。因此，能夠?qū)⒌缆吩O(shè)為能夠成為基準(zhǔn)體17的特定的物體。而且，第8實(shí)施方式的基準(zhǔn)體光譜數(shù)據(jù)M 是例如將鋪砌道路之類(lèi)的道路的種類(lèi)和對(duì)各種道路照射了光譜為已知的各種環(huán)境光時(shí)所得到的反射光的光譜建立了對(duì)應(yīng)關(guān)系的數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)處理部51，基于保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部52的測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16和上述基準(zhǔn)體光譜數(shù)據(jù)M，如圖18以雙點(diǎn)劃線(xiàn)所示的那樣，提取被檢測(cè)出與基準(zhǔn)體光譜數(shù)據(jù)M所表示的光譜大致相同的光譜的檢測(cè)位置64a，從測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16取得該檢測(cè)位置64a的反射光的光譜。數(shù)據(jù)處理部51，從基準(zhǔn)體光譜數(shù)據(jù)M中讀出與該取得的光譜相對(duì)應(yīng)的道路64，并將該道路64設(shè)定為基準(zhǔn)體17。數(shù)據(jù)處理部51，生成將作為基準(zhǔn)體17的道路64和從測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16的檢測(cè)位置6 取得的光譜建立了對(duì)應(yīng)關(guān)系的數(shù)據(jù)即基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)18，并保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部52的規(guī)定區(qū)域。數(shù)據(jù)處理部51，將保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部52的測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16及基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)18向光譜轉(zhuǎn)換裝置12輸出。另一方面，光譜轉(zhuǎn)換裝置12的數(shù)據(jù)處理部21將從光譜取得裝置11輸入的測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16和基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)18保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部22的規(guī)定區(qū)域。第8實(shí)施方式的基準(zhǔn)體反射率數(shù)據(jù)M是表示作為基準(zhǔn)體17的各種道路及該每個(gè)道路的表面反射率的數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)處理部21，基于基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)18，從基準(zhǔn)體反射率數(shù)據(jù)M中讀出與被設(shè)定為基準(zhǔn)體17的道路 64相對(duì)應(yīng)的表面反射率。數(shù)據(jù)處理部21，基于該讀出的表面反射率和被存儲(chǔ)為基準(zhǔn)體數(shù)據(jù) 18的來(lái)自基準(zhǔn)體17的反射光的光譜，計(jì)算環(huán)境光14的光譜。數(shù)據(jù)處理部21將環(huán)境光14 的光譜作為環(huán)境光數(shù)據(jù)19而保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部22的規(guī)定區(qū)域。而且，數(shù)據(jù)處理部21，基于測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16和環(huán)境光數(shù)據(jù)19，生成測(cè)定對(duì)象反射率數(shù)據(jù)20，并向識(shí)別裝置13輸出。如以上說(shuō)明的那樣，根據(jù)該第8實(shí)施方式，也能夠得到與前面的第1實(shí)施方式的上述(1)的效果和第7實(shí)施方式的上述(9)、(10)的效果同樣的效果。此外，第8實(shí)施方式也能夠如以下那樣進(jìn)行變更。在上述第8實(shí)施方式中，作為能夠成為基準(zhǔn)體17的物體，選擇了道路64其本身， 但不限于此，也能夠?qū)⒃O(shè)置于道路64的白線(xiàn)設(shè)為基準(zhǔn)體17。這時(shí)，在基準(zhǔn)體光譜數(shù)據(jù)M 中，存儲(chǔ)了與白線(xiàn)有關(guān)的數(shù)據(jù)。即使是這樣的構(gòu)成，也能夠得到與前面的第1實(shí)施方式的上述(1)的效果和第7實(shí)施方式的上述(9)、(10)的效果同樣的效果。(第9實(shí)施方式)接著，對(duì)本發(fā)明的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置的第9實(shí)施方式，使用圖19來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。 在第9實(shí)施方式中，因?yàn)榕c第7實(shí)施方式相比，其基本構(gòu)成相同，所以以下對(duì)其變更點(diǎn)詳細(xì)地進(jìn)行說(shuō)明。另外，在第9實(shí)施方式中，與前面的圖1所示的構(gòu)成相比，在不使用基準(zhǔn)體17 的表面反射率來(lái)求出環(huán)境光14的光譜的點(diǎn)上不同。
圖19是表示第9實(shí)施方式的光譜傳感器30的檢測(cè)范圍的一部分的圖。即在該第 9實(shí)施方式中，選擇了天空作為能夠成為基準(zhǔn)體17的特定的物體。而且，在第9實(shí)施方式的基準(zhǔn)體光譜數(shù)據(jù)M中，例如存儲(chǔ)了某個(gè)日期時(shí)間的天氣是晴天時(shí)的光譜和是多云時(shí)的光譜等、與天空有關(guān)的光譜。數(shù)據(jù)處理部51，基于保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部52的測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16和上述基準(zhǔn)體光譜數(shù)據(jù)M，如圖19以雙點(diǎn)劃線(xiàn)所示的那樣，提取被檢測(cè)出與基準(zhǔn)體光譜數(shù)據(jù)M所表示的光譜大致相同的光譜的檢測(cè)位置65a，從測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16中取得該檢測(cè)位置6 的光譜，作為天空65的光譜。數(shù)據(jù)處理部51，將該取得的光譜作為基準(zhǔn)體17的光譜，生成表示該光譜的數(shù)據(jù)即基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)18，并保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部52的規(guī)定區(qū)域。而且，數(shù)據(jù)處理部51將測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16和基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)18向光譜轉(zhuǎn)換裝置12輸出。光譜轉(zhuǎn)換裝置12中的基準(zhǔn)體反射率數(shù)據(jù)M，在第9實(shí)施方式中，是將其各個(gè)時(shí)期的環(huán)境光14的光譜和與天空有關(guān)的各種光譜建立了對(duì)應(yīng)關(guān)系的數(shù)據(jù)?？傊?，該數(shù)據(jù)是在同時(shí)期采集某時(shí)的天空的光譜和該時(shí)的環(huán)境光14的光譜并相互建立了對(duì)應(yīng)關(guān)系的數(shù)據(jù)。而且，光譜轉(zhuǎn)換裝置12的數(shù)據(jù)處理部21，基于基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)18，從基準(zhǔn)體反射率數(shù)據(jù)M中讀出環(huán)境光14的光譜，并將表示該讀出的光譜的數(shù)據(jù)作為環(huán)境光數(shù)據(jù)四而保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部的規(guī)定區(qū)域。數(shù)據(jù)處理部21，根據(jù)這樣生成的環(huán)境光數(shù)據(jù)19和測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù) 16，生成測(cè)定對(duì)象反射率數(shù)據(jù)20，并向識(shí)別裝置13輸出。如以上說(shuō)明的那樣，根據(jù)該第9實(shí)施方式，也能夠得到與前面的第1實(shí)施方式的上述(1)的效果和、第7實(shí)施方式的上述(9)、(10)的效果同樣的效果。此外，第9實(shí)施方式也能夠如以下那樣進(jìn)行變更。在從測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16中檢出多個(gè)與天空有關(guān)的光譜的情況下，也可以分別求出與各光譜相對(duì)應(yīng)的環(huán)境光14的光譜，基于這些環(huán)境光14的光譜而將表示各波長(zhǎng)的光強(qiáng)度的平均值或者各波長(zhǎng)的光強(qiáng)度的最頻值的光譜作為環(huán)境光14的光譜。即使是這樣的構(gòu)成， 也能夠得到與前面的第1實(shí)施方式的上述(1)的效果和第7實(shí)施方式的上述(9)、(10)的效果同樣的效果。另外，在上述第9實(shí)施方式中，基于天空65的光譜，取得了環(huán)境光14的光譜。另一方面，對(duì)天空的光譜，因?yàn)槭翘?yáng)光在空氣中被散射的光譜，所以也可以將天空65的光譜其本身作為環(huán)境光14的光譜。另外，上述第7 第9實(shí)施方式也能夠如以下那樣進(jìn)行變更。在上述第7 第11實(shí)施方式中，在光譜傳感器30的檢測(cè)范圍內(nèi)未包含作為移動(dòng)體的汽車(chē)31的構(gòu)成部件的一部分，但是也可以在光譜傳感器30的檢測(cè)范圍內(nèi)包含汽車(chē)31 的構(gòu)成部件。(第10實(shí)施方式)接著，對(duì)本發(fā)明的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置的第10實(shí)施方式，使用圖20及圖21來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。在第10實(shí)施方式中，在光譜傳感器的檢測(cè)范圍內(nèi)未包含移動(dòng)體的一部分，而將在光譜傳感器的檢測(cè)范圍的規(guī)定區(qū)域中檢測(cè)出的特定的物體設(shè)為基準(zhǔn)體。此外，因?yàn)榈?0 實(shí)施方式的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置的構(gòu)成也與前面的圖1所示的構(gòu)成相同，所以以下對(duì)其變更點(diǎn)進(jìn)行說(shuō)明。圖20是表示第10實(shí)施方式的光譜取得裝置的電氣構(gòu)成的方框圖，圖21是表示第10實(shí)施方式的光譜傳感器30的檢測(cè)范圍的一部分的圖。首先，如圖20所示那樣，光譜取得裝置11具有1個(gè)光譜傳感器30、數(shù)據(jù)處理部51、 數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部52及存儲(chǔ)部53。而且，第10實(shí)施方式的光譜傳感器30，如圖21所示那樣，以將作為移動(dòng)體的汽車(chē) 31的前方作為檢測(cè)范圍并在檢測(cè)范圍內(nèi)檢測(cè)不出該汽車(chē)31的一部分的方式被設(shè)置。光譜傳感器30檢測(cè)來(lái)自被照射了環(huán)境光14的測(cè)定對(duì)象15的反射光的光譜。數(shù)據(jù)處理部51取得表示來(lái)自光譜傳感器30檢測(cè)出的測(cè)定對(duì)象15的反射光的光譜的數(shù)據(jù)，作為測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16，并保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部52的規(guī)定區(qū)域。另一方面，在構(gòu)成區(qū)域確定部的存儲(chǔ)部53存儲(chǔ)有區(qū)域數(shù)據(jù)55。該區(qū)域數(shù)據(jù)55是將在光譜傳感器30的檢測(cè)范圍內(nèi)能夠成為基準(zhǔn)體17的特定的物體和該特定的物體的檢出頻率較高的區(qū)域建立了相關(guān)關(guān)系的數(shù)據(jù)。此外，在第10實(shí)施方式中，如圖21所示那樣，即使在汽車(chē)31移動(dòng)過(guò)程中，也選擇容易從光譜傳感器30的檢測(cè)范圍確定檢測(cè)位置6 的道路64，作為上述特定的物體。此外，設(shè)為，預(yù)先把握第10實(shí)施方式的道路64的種類(lèi)。構(gòu)成區(qū)域確定部的數(shù)據(jù)處理部51，基于保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部52的測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16 和存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部53的區(qū)域數(shù)據(jù)55，從測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16中取得區(qū)域數(shù)據(jù)55所表示的檢測(cè)位置6 的反射光的光譜，生成將道路64的種類(lèi)和該所取得的光譜建立了對(duì)應(yīng)關(guān)系的數(shù)據(jù)即基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)18并保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部52的規(guī)定區(qū)域。數(shù)據(jù)處理部51將保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部 52的測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16和基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)18向光譜轉(zhuǎn)換裝置12 (圖1)輸出。如以上說(shuō)明的那樣，根據(jù)該第10實(shí)施方式，除了前面的第1實(shí)施方式的上述(1) 的效果，還能夠得到如以下那樣的效果。(11)因?yàn)轭A(yù)先決定了移動(dòng)體的周邊環(huán)境中的基準(zhǔn)體17和檢測(cè)來(lái)自該基準(zhǔn)體17的反射光的光譜的檢測(cè)位置，所以即使在基準(zhǔn)體17處于移動(dòng)體的周邊環(huán)境的情況下，也能夠容易地取得基準(zhǔn)體17的光譜。(12)另外，通過(guò)選擇道路64作為基準(zhǔn)體17，能夠在光譜傳感器30的檢測(cè)范圍中容易預(yù)測(cè)檢測(cè)位置。此外，第10實(shí)施方式也能夠如以下那樣進(jìn)行變更。在上述第10實(shí)施方式中，以在光譜傳感器30的檢測(cè)范圍不包含作為移動(dòng)體的汽車(chē)31的一部分的方式進(jìn)行了設(shè)置，但是也可以在檢測(cè)范圍包含汽車(chē)31的一部分。即使是這樣的構(gòu)成，除了前面的第1實(shí)施方式的上述(1)的效果以外，還能夠得到上述的效果。(第11實(shí)施方式)接著，對(duì)本發(fā)明的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置的第11實(shí)施方式，使用圖22來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。此外，在第11實(shí)施方式中，與第10實(shí)施方式相比其基本構(gòu)成相同，但是與前面的圖1 所示的構(gòu)成相比，在不使用基準(zhǔn)體17的表面反射率來(lái)求出環(huán)境光14的光譜的點(diǎn)上不同。圖22是表示第11實(shí)施方式的光譜傳感器30的檢測(cè)范圍的一部分的圖。在該第 11實(shí)施方式中，選擇了天空作為能夠成為基準(zhǔn)體17的特定的物體。即，在存儲(chǔ)于第11實(shí)施方式的存儲(chǔ)部53的區(qū)域數(shù)據(jù)55中，存儲(chǔ)有與被檢測(cè)出與天空有關(guān)的光的光譜的檢測(cè)位置有關(guān)的數(shù)據(jù)。圖22是表示被檢測(cè)出與這樣的天空65有關(guān)的光譜的檢測(cè)位置65a的一例的圖。也如該圖所示的那樣，即使在將特定的物體設(shè)為天空的情況下，也能夠比較容易地預(yù)測(cè)光譜傳感器30的檢測(cè)范圍內(nèi)的檢測(cè)位置。
構(gòu)成區(qū)域確定部的數(shù)據(jù)處理部51，基于保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部52的測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16 和存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部53的區(qū)域數(shù)據(jù)55，從測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16中取得區(qū)域數(shù)據(jù)55所表示的檢測(cè)位置65a的光的光譜。數(shù)據(jù)處理部51，生成表示所取得的光譜的數(shù)據(jù)即基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)18，并保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部52的規(guī)定區(qū)域。數(shù)據(jù)處理部51將保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部52的測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù) 16和基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)18向光譜轉(zhuǎn)換裝置12輸出。光譜轉(zhuǎn)換裝置12的數(shù)據(jù)處理部21將從光譜取得裝置11輸入的測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16 和基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)18保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部22的規(guī)定區(qū)域。另一方面，存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部23的基準(zhǔn)體反射率數(shù)據(jù)M，在第11實(shí)施方式中，與第9 實(shí)施方式同樣是將其各個(gè)時(shí)期的環(huán)境光14的光譜和與天空有關(guān)的各種光譜建立了對(duì)應(yīng)關(guān)系的數(shù)據(jù)?？傊?，該數(shù)據(jù)是在同時(shí)期采集某時(shí)的天空的光譜和該時(shí)的環(huán)境光14的光譜并分別建立了對(duì)應(yīng)關(guān)系的數(shù)據(jù)。而且，光譜轉(zhuǎn)換裝置12的數(shù)據(jù)處理部21，基于基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)18，從基準(zhǔn)體反射率數(shù)據(jù)M中讀出環(huán)境光14的光譜，將表示該讀出的光譜的數(shù)據(jù)作為環(huán)境光數(shù)據(jù)四，保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部的規(guī)定區(qū)域。數(shù)據(jù)處理部21根據(jù)這樣生成的環(huán)境光數(shù)據(jù)19和測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16，生成測(cè)定對(duì)象反射率數(shù)據(jù)20并向識(shí)別裝置13 (圖1)輸出。如以上說(shuō)明的那樣，根據(jù)該第11實(shí)施方式，也能夠得到與前面的第1實(shí)施方式的上述(1)的效果和第10實(shí)施方式所述的(11)的效果同樣的效果。此外，第11實(shí)施方式也能夠如以下那樣進(jìn)行變更。在上述第11實(shí)施方式中，與第10實(shí)施方式同樣地以在光譜傳感器30的檢測(cè)范圍不包含作為移動(dòng)體的汽車(chē)31的一部分的方式進(jìn)行了設(shè)置，但是也可以在檢測(cè)范圍包含汽車(chē)31的一部分。即使是這樣的構(gòu)成，也能夠得到與第1實(shí)施方式的上述(1)的效果和第10 實(shí)施方式的上述(11)的效果同樣的效果。(第12實(shí)施方式)接著，對(duì)本發(fā)明的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置的第12實(shí)施方式，使用圖23及圖M來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。此外，第12實(shí)施方式，與前面的第1實(shí)施方式相比，其基本構(gòu)成相同，但是，在用相互不同的光譜傳感器取得測(cè)定對(duì)象15的光譜和基準(zhǔn)體17的光譜的點(diǎn)上不同。以下對(duì)其變更點(diǎn)詳細(xì)地進(jìn)行說(shuō)明。如圖23所示那樣，在第12實(shí)施方式的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置中，光譜取得裝置 11具有2個(gè)光譜傳感器71、72。這些光譜傳感器71、72之中，一方的光譜傳感器71取得來(lái)自測(cè)定對(duì)象15的反射光的光譜，另一方的光譜傳感器72取得來(lái)自基準(zhǔn)體17的反射光的光譜。此外，這些光譜傳感器71、72在同時(shí)期檢測(cè)各自的檢測(cè)范圍的光譜。其中，光譜傳感器71設(shè)置于作為移動(dòng)體的汽車(chē)31的內(nèi)部后視鏡32，將汽車(chē)31的前方作為檢測(cè)范圍。另一方面，光譜傳感器72，如圖M中(a)所示那樣，設(shè)置于汽車(chē)31的后方部分，將該汽車(chē)31的后方作為檢測(cè)范圍(以下，為了方便，把以汽車(chē)31的后方為檢測(cè)范圍的光譜傳感器稱(chēng)作后部照相機(jī)72a。)。圖M中(b)是表示該后部照相機(jī)72a的檢測(cè)范圍的圖。如該圖所示那樣，后部照相機(jī)72a，以構(gòu)成汽車(chē)31的后保險(xiǎn)杠74包含于檢測(cè)范圍內(nèi)的方式被設(shè)置。即，在使用后部照相機(jī)7 來(lái)檢測(cè)檢測(cè)范圍的反射光的光譜時(shí)，總是檢測(cè)出來(lái)自被照射了環(huán)境光14的后保險(xiǎn)杠74的反射光的光譜。而且，在第12實(shí)施方式中，如圖M中(b)以雙點(diǎn)劃線(xiàn)所示的那樣，將后保險(xiǎn)杠74的一部設(shè)定為用于檢測(cè)基準(zhǔn)體17的光譜的檢測(cè)位置74a。S卩，在第12實(shí)施方式中，將該后保險(xiǎn)杠74設(shè)定于基準(zhǔn)體17。通過(guò)這樣構(gòu)成，即使譬如汽車(chē)31移動(dòng)了，也總是在后部照相機(jī)7 的檢測(cè)范圍配置有同樣的基準(zhǔn)體17。另外，即使環(huán)境光14發(fā)生了變化，也總是從同樣的基準(zhǔn)體17檢測(cè)光譜。光譜取得裝置11將表示光譜傳感器71的檢測(cè)范圍的各位置的反射光的光譜的數(shù)據(jù)即測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16向光譜轉(zhuǎn)換裝置12輸出。另外，光譜取得裝置11，從后部照相機(jī)72a 的檢測(cè)范圍的各位置的反射光的光譜中取得與基準(zhǔn)體17的檢測(cè)位置7 相對(duì)應(yīng)的光譜，將表示該光譜的數(shù)據(jù)作為基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)18，并向光譜轉(zhuǎn)換裝置12輸出。在第12實(shí)施方式中，在光譜轉(zhuǎn)換裝置12的存儲(chǔ)部23作為基準(zhǔn)體反射率數(shù)據(jù)M 存儲(chǔ)有后保險(xiǎn)杠74的表面反射率的數(shù)據(jù)即與涂敷于后保險(xiǎn)杠74的涂料有關(guān)的表面反射率的數(shù)據(jù)。而且，光譜轉(zhuǎn)換裝置12，基于基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)18和基準(zhǔn)體反射率數(shù)據(jù)M，計(jì)算環(huán)境光 14的光譜。如以上說(shuō)明的那樣，根據(jù)該第12實(shí)施方式，能夠得到如以下那樣的效果。(13)利用相互不同的光譜傳感器71、72檢測(cè)來(lái)自測(cè)定對(duì)象15的反射光的光譜和來(lái)自基準(zhǔn)體17的反射光的光譜。通過(guò)這樣構(gòu)成，例如與由1臺(tái)光譜傳感器取得測(cè)定對(duì)象15 及基準(zhǔn)體17雙方的光譜的情況相比，能夠提高設(shè)定基準(zhǔn)體17方面的自由度。(14)以構(gòu)成汽車(chē)31的后保險(xiǎn)杠74包含于檢測(cè)范圍的方式設(shè)置了用于檢測(cè)來(lái)自基準(zhǔn)體17的反射光的光譜的后部照相機(jī)72a。通過(guò)這樣構(gòu)成，能夠總是選擇構(gòu)成汽車(chē)31的后保險(xiǎn)杠74的一部分作為成為修正(轉(zhuǎn)換)測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16時(shí)的基準(zhǔn)的基準(zhǔn)體17。由此， 即使是在汽車(chē)31移動(dòng)了的情況、環(huán)境光14發(fā)生變化的情況的任何一種情況下，也總是能夠基于來(lái)自相同的基準(zhǔn)體17的反射光的光譜，計(jì)算環(huán)境光14的光譜。(15)因此，能夠計(jì)算與其各個(gè)時(shí)期相應(yīng)的環(huán)境光14的光譜，并基于這樣的環(huán)境光 14的光譜，識(shí)別測(cè)定對(duì)象15。由此，能夠提高測(cè)定對(duì)象的識(shí)別精度。此外，第12實(shí)施方式也能夠如以下那樣進(jìn)行變更。在上述第12實(shí)施方式中，將包含于后部照相機(jī)72a的檢測(cè)范圍內(nèi)的后保險(xiǎn)杠74 設(shè)為了基準(zhǔn)體17。不限于此，只要基準(zhǔn)體17，如圖M中(b)所示那樣，是包含于后部照相機(jī)72a的檢測(cè)范圍內(nèi)的移動(dòng)體的一部即可，例如也可以是號(hào)牌75。這時(shí)，在光譜轉(zhuǎn)換裝置 12的基準(zhǔn)體反射率數(shù)據(jù)M中，存儲(chǔ)有與號(hào)牌75的表面反射率有關(guān)的數(shù)據(jù)。另外，例如，也可以將上述反射部件36安裝于后保險(xiǎn)杠74，將該反射部件36作為基準(zhǔn)體17。這時(shí)，在光譜轉(zhuǎn)換裝置12的基準(zhǔn)體反射率數(shù)據(jù)M中，存儲(chǔ)有與反射部件36的表面反射率有關(guān)的數(shù)據(jù)。而且，即使是這些構(gòu)成，也能夠得到與該第12實(shí)施方式的上述(13) (15)的效果同樣的效果。(第13實(shí)施方式)接著，對(duì)本發(fā)明的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置的第13實(shí)施方式，使用圖25來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。在第13實(shí)施方式中，因?yàn)榕c第12實(shí)施方式相比，其基本構(gòu)成相同，所以以下對(duì)其變更點(diǎn)詳細(xì)地進(jìn)行說(shuō)明。圖25中(a)是表示第13實(shí)施方式的光譜傳感器72的設(shè)置位置的圖，另外，圖25 中(b)是表示該光譜傳感器72的檢測(cè)范圍的一部分的圖。
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首先，如圖25中(a)所示那樣，第13實(shí)施方式的光譜傳感器72是設(shè)置于作為移動(dòng)體的汽車(chē)31的側(cè)視鏡76的側(cè)面照相機(jī)72b。該側(cè)面照相機(jī)72b，將設(shè)置于汽車(chē)31的側(cè)部的側(cè)視鏡76起該汽車(chē)31的后方作為檢測(cè)范圍。另外，側(cè)面照相機(jī)72b，如圖25中(b)所示那樣，以構(gòu)成汽車(chē)31的門(mén)77包含于檢測(cè)范圍內(nèi)的方式被設(shè)置。而且在第13實(shí)施方式中， 如圖25中(b)以雙點(diǎn)劃線(xiàn)所示的那樣，將與門(mén)77的一部分相對(duì)應(yīng)的檢測(cè)位置設(shè)定為檢測(cè)基準(zhǔn)體17的光譜的檢測(cè)位置77a。S卩，在第13實(shí)施方式中，將該門(mén)77設(shè)定為基準(zhǔn)體17。光譜取得裝置11，將表示光譜傳感器71的檢測(cè)范圍的各位置的反射光的光譜的數(shù)據(jù)即測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16向光譜轉(zhuǎn)換裝置12輸出。另外，光譜取得裝置11，從側(cè)面照相機(jī) 72b的檢測(cè)范圍的各位置的反射光的光譜中取得與基準(zhǔn)體17的檢測(cè)位置77a相對(duì)應(yīng)的光譜，將表示該光譜的數(shù)據(jù)作為基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)18，并向光譜轉(zhuǎn)換裝置12輸出。在第13實(shí)施方式中，在光譜轉(zhuǎn)換裝置12的存儲(chǔ)部23存儲(chǔ)門(mén)77的表面反射率的數(shù)據(jù)即與涂敷于門(mén)77的涂料有關(guān)的表面反射率的數(shù)據(jù)，作為基準(zhǔn)體反射率數(shù)據(jù)M。而且， 光譜轉(zhuǎn)換裝置12基于基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)18和基準(zhǔn)體反射率數(shù)據(jù)M來(lái)計(jì)算環(huán)境光14的光譜。如以上說(shuō)明的那樣，根據(jù)該第13實(shí)施方式，也能夠得到與前面的第12實(shí)施方式的上述(13) (15)的效果同樣的效果。此外，第13實(shí)施方式也能夠如以下那樣進(jìn)行變更。在上述第13實(shí)施方式中，將包含于側(cè)面照相機(jī)72b的檢測(cè)范圍的門(mén)77作為了基準(zhǔn)體17。不限于此，如果基準(zhǔn)體17是包含于側(cè)面照相機(jī)72b的檢測(cè)范圍內(nèi)的、移動(dòng)體的一部分，則也可以是其他部件。另外，例如也可以將上述反射部件36安裝于門(mén)77，將該反射部件36作為基準(zhǔn)體17。這時(shí)，在光譜轉(zhuǎn)換裝置12的基準(zhǔn)體反射率數(shù)據(jù)M中，存儲(chǔ)有與反射部件36的表面反射率有關(guān)的數(shù)據(jù)。即使是這樣的構(gòu)成，也能夠得到與第12實(shí)施方式的上述(13) (15)的效果同樣的效果即與上述第14實(shí)施方式同樣的效果。(第14實(shí)施方式)接著，對(duì)本發(fā)明的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置的第14實(shí)施方式，使用圖沈來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。在第14實(shí)施方式中，因?yàn)榕c圖23所示的第12實(shí)施方式相比其基本構(gòu)成相同，所以以下對(duì)其變更點(diǎn)詳細(xì)地進(jìn)行說(shuō)明。圖沈是表示第14實(shí)施方式的光譜傳感器72的設(shè)置位置的圖。如該圖沈所示那樣，第14實(shí)施方式的光譜傳感器72是設(shè)置于構(gòu)成作為移動(dòng)體的汽車(chē)31的儀表板45的、將該汽車(chē)31的車(chē)內(nèi)設(shè)為檢測(cè)范圍的車(chē)內(nèi)照相機(jī)72c。在該車(chē)內(nèi)照相機(jī)72c的檢測(cè)范圍內(nèi)包含了儀表板45的一部分、駕駛席的座席的一部分、頂棚的一部分等。另外，將上述的反射部件 36作為基準(zhǔn)體17配置于位于車(chē)內(nèi)照相機(jī)72c的檢測(cè)范圍的儀表板45。因?yàn)榄h(huán)境光14也如圖沈所示那樣，從汽車(chē)31的車(chē)外向車(chē)內(nèi)入射，所以由反射部件36所反射的環(huán)境光14入射到車(chē)內(nèi)照相機(jī)72c。光譜取得裝置11，從車(chē)內(nèi)照相機(jī)72c的檢測(cè)范圍的各位置的反射光的光譜中取得與反射部件36相對(duì)應(yīng)的檢測(cè)位置的光譜，將表示該光譜的數(shù)據(jù)作為基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)18，并向光譜轉(zhuǎn)換裝置12輸出。根據(jù)這樣的構(gòu)成，能夠得到與前面的第12實(shí)施方式的上述(12) (15)的效果及第2實(shí)施方式的上述(6)的效果同樣的效果。此外，上述第14實(shí)施方式也能夠如以下那樣進(jìn)行變更。
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在上述第14實(shí)施方式中，將基準(zhǔn)體17設(shè)為了設(shè)置于儀表板45的反射部件36。不限于此，只要基準(zhǔn)體17處于光譜傳感器72的檢測(cè)范圍內(nèi)且處于汽車(chē)31的車(chē)內(nèi)即可，例如如圖沈所示的那樣，也可以是安裝于車(chē)內(nèi)的頂棚的反射部件78。另外，例如也可以是座席 79的一部分，也可以是儀表板45其本身。即使是這樣的構(gòu)成，也還是能夠得到與第12實(shí)施方式的上述(12) (15)的效果和第2實(shí)施方式的上述(6)的效果同樣的效果。另外，上述第12 第14實(shí)施方式也能夠如以下那樣進(jìn)行變更。在上述第12 第14實(shí)施方式中，作為在檢測(cè)范圍內(nèi)包含作為移動(dòng)體的汽車(chē)31的構(gòu)成部件的第2光譜傳感器，使用了后部照相機(jī)72a、側(cè)面照相機(jī)72b及車(chē)內(nèi)照相機(jī)72c，但不限于此，如果是搭載于汽車(chē)31并在檢測(cè)范圍內(nèi)包含被照射了環(huán)境光14的汽車(chē)31的構(gòu)成部件，則不限于這些。(第15實(shí)施方式)接著，對(duì)本發(fā)明的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置的第15實(shí)施方式，使用圖27及圖14來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。此外，第15實(shí)施方式，其基本的構(gòu)成與圖7所示的第7實(shí)施方式相同，但是在用不同的光譜傳感器取得測(cè)定對(duì)象15的光譜和基準(zhǔn)體17的光譜的點(diǎn)不同，以下對(duì)其不同點(diǎn)詳細(xì)地進(jìn)行說(shuō)明。如圖27所示那樣，第15實(shí)施方式的光譜取得裝置11具有光譜傳感器71，其用于取得來(lái)自被照射了環(huán)境光14的測(cè)定對(duì)象15的反射光的光譜；和光譜傳感器72，其用于取得來(lái)自同樣地被照射了環(huán)境光14的基準(zhǔn)體17的反射光的光譜。此外，光譜傳感器71將汽車(chē)31的前方作為檢測(cè)范圍。光譜取得裝置11的數(shù)據(jù)處理部51，取入光譜傳感器71在檢測(cè)范圍的各位置檢測(cè)出的光的光譜，作為測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16，并保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部52的規(guī)定區(qū)域。另外數(shù)據(jù)處理部51，取入光譜傳感器72在檢測(cè)范圍的各位置檢測(cè)出的光的光譜，作為臨時(shí)基準(zhǔn)體數(shù)據(jù) 80，而保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部52的規(guī)定區(qū)域。在光譜取得裝置11的存儲(chǔ)部53存儲(chǔ)有基準(zhǔn)體光譜數(shù)據(jù)M。該基準(zhǔn)體光譜數(shù)據(jù) 54是將能夠成為基準(zhǔn)體17的特定的物體和在上述特定的物體被照射了光譜為已知的各種環(huán)境光時(shí)所得到的反射光的光譜建立了對(duì)應(yīng)關(guān)系的數(shù)據(jù)。在第15實(shí)施方式中，作為能夠成為基準(zhǔn)體17的特定的物體，選擇了圖14所示的道路標(biāo)識(shí)。總之，第15實(shí)施方式的基準(zhǔn)體光譜數(shù)據(jù)M是與前面的第7實(shí)施方式同樣地將在對(duì)某個(gè)道路標(biāo)識(shí)照射了各種環(huán)境光時(shí)所得到的來(lái)自該道路標(biāo)識(shí)的反射光的光譜與每個(gè)道路標(biāo)識(shí)建立了對(duì)應(yīng)關(guān)系的數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)處理部51，基于保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部52的臨時(shí)基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)80和上述基準(zhǔn)體光譜數(shù)據(jù)M，如圖14以雙點(diǎn)劃線(xiàn)所示的那樣，提取被檢測(cè)出與基準(zhǔn)體光譜數(shù)據(jù)M所表示的光譜大致相同的光譜的檢測(cè)位置61a，從臨時(shí)基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)80中取得該檢測(cè)位置61a的反射光的光譜。數(shù)據(jù)處理部51，從基準(zhǔn)體光譜數(shù)據(jù)M中讀出與該取得的光譜相對(duì)應(yīng)的道路標(biāo)識(shí)即道路標(biāo)識(shí)61，并將該道路標(biāo)識(shí)61設(shè)定為基準(zhǔn)體17。數(shù)據(jù)處理部51，生成將作為基準(zhǔn)體17 的道路標(biāo)識(shí)61和從臨時(shí)基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)80中取得的光譜建立了對(duì)應(yīng)關(guān)系的數(shù)據(jù)即基準(zhǔn)體數(shù)據(jù) 18，并保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部52的規(guī)定區(qū)域。數(shù)據(jù)處理部51，將保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部52的測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16及基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)18向光譜轉(zhuǎn)換裝置12 (圖1)輸出。如以上說(shuō)明的那樣，根據(jù)該第15實(shí)施方式，能夠得到與前面的第7實(shí)施方式的上述(9)及(10)的效果和第12實(shí)施方式的上述(1 的效果同樣的效果。
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此外，第15實(shí)施方式也能夠如以下那樣進(jìn)行變更。也可以在從臨時(shí)基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)80中檢出多個(gè)道路標(biāo)識(shí)的情況下，分別計(jì)算與各道路標(biāo)識(shí)相對(duì)應(yīng)的環(huán)境光14的光譜，基于這些環(huán)境光14的光譜，將表示各波長(zhǎng)的光強(qiáng)度的平均值或者各波長(zhǎng)的光強(qiáng)度的最頻值的光的光譜作為環(huán)境光光譜。即使是這樣的構(gòu)成，也能夠得到與第7實(shí)施方式的上述(9) (10)的效果和第12實(shí)施方式的上述(13)的效果同樣的效果。而且，基于多個(gè)基準(zhǔn)體17的光譜求出環(huán)境光14的光譜，能夠緩和實(shí)際的環(huán)境光14 的光譜和計(jì)算出的環(huán)境光14的光譜之間的背離。(第16實(shí)施方式)接著，對(duì)本發(fā)明的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置的第16實(shí)施方式，使用圖27及圖M來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。此外，第16實(shí)施方式，其基本構(gòu)成與前面的第8實(shí)施方式相同，但是在用不同的光譜傳感器取得測(cè)定對(duì)象15的光譜和基準(zhǔn)體17的光譜的點(diǎn)不同。在第16實(shí)施方式中，與前面的第8實(shí)施方式同樣地，如圖M —同所示的那樣，選擇了在作為移動(dòng)體的汽車(chē)31移動(dòng)時(shí)使用的道路81，作為能夠成為基準(zhǔn)體17的特定的物體。 另外，第16實(shí)施方式的基準(zhǔn)體光譜數(shù)據(jù)M是將道路81的種類(lèi)和在對(duì)各種道路照射了光譜已知的各種環(huán)境光時(shí)所得到的反射光的光譜建立了對(duì)應(yīng)關(guān)系的數(shù)據(jù)。此外，在第16實(shí)施方式中，因?yàn)檫x擇了道路作為能夠成為基準(zhǔn)體17的特定的物體，所以?xún)?yōu)選，作為光譜傳感器72，應(yīng)用在前面的第12實(shí)施方式中所述的后部照相機(jī)72a。 這是因?yàn)?，后部照相機(jī)72a，也如圖M中(a)所示的那樣，將汽車(chē)31的后方的當(dāng)汽車(chē)31的駕駛者使用內(nèi)部后視鏡32確認(rèn)后方時(shí)成為死角的區(qū)域設(shè)為了主要的檢測(cè)范圍?？傊蟛空障鄼C(jī)72a，將汽車(chē)31的后方的該汽車(chē)31附近的區(qū)域作為檢測(cè)范圍。因此，在后部照相機(jī) 72a的檢測(cè)范圍內(nèi)，作為道路的區(qū)域占有的比例自然而然變多。數(shù)據(jù)處理部51，基于保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部52的臨時(shí)基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)80和上述基準(zhǔn)體光譜數(shù)據(jù)M，如圖對(duì)中(b)所示的那樣，提取被檢測(cè)出與基準(zhǔn)體光譜數(shù)據(jù)討所表示的光譜大致相同的光譜的檢測(cè)位置81a，從臨時(shí)基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)80中取得該檢測(cè)位置81a的反射光的光譜。數(shù)據(jù)處理部51，從基準(zhǔn)體光譜數(shù)據(jù)M中讀出與該取得的光譜相對(duì)應(yīng)的道路81，并將該道路81設(shè)定為基準(zhǔn)體17。數(shù)據(jù)處理部51，生成將作為基準(zhǔn)體17的道路81和從臨時(shí)基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)80的檢測(cè)位置81a取得的光譜建立了對(duì)應(yīng)關(guān)系的數(shù)據(jù)即基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)18，并保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部52的規(guī)定區(qū)域。數(shù)據(jù)處理部51將保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部52的測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16及基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)18向光譜轉(zhuǎn)換裝置12輸出。如以上說(shuō)明的那樣，根據(jù)該第16實(shí)施方式，能夠得到與前面的第7實(shí)施方式的上述(9)及(10)的效果和第12實(shí)施方式的上述(1 的效果同樣的效果。(第17實(shí)施方式)接著，對(duì)本發(fā)明的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置的第17實(shí)施方式，使用圖27及圖19來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。此外，第17實(shí)施方式，其基本構(gòu)成與前面的第9實(shí)施方式相同，但是，在用不同的光譜傳感器取得測(cè)定對(duì)象15的光譜和基準(zhǔn)體17的光譜的點(diǎn)上不同。如圖27所示的那樣，數(shù)據(jù)處理部51，取入光譜傳感器71在檢測(cè)范圍的各位置檢測(cè)出的光的光譜，作為測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16，并保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部52的規(guī)定區(qū)域。另外，取入光譜傳感器72在檢測(cè)范圍的各位置檢測(cè)出的光的光譜，作為臨時(shí)基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)80，并保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部52的規(guī)定區(qū)域。
在第17實(shí)施方式中，與第9實(shí)施方式同樣地，如圖19所示的那樣，選擇了天空作為能夠成為基準(zhǔn)體17的特定的物體。在第17實(shí)施方式的基準(zhǔn)體光譜數(shù)據(jù)M中存儲(chǔ)有與天空有關(guān)的光譜，例如，存儲(chǔ)有某個(gè)日期時(shí)間的天氣是晴天時(shí)的光譜和是多云時(shí)的光譜等。數(shù)據(jù)處理部51，基于保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部52的臨時(shí)基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)80和上述基準(zhǔn)體光譜數(shù)據(jù)M，如圖19以雙點(diǎn)劃線(xiàn)所示的那樣，提取檢測(cè)出與基準(zhǔn)體光譜數(shù)據(jù)M所表示的光譜大致相同的光譜的檢測(cè)位置65a，從臨時(shí)基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)80中取得該檢測(cè)位置6 的光譜，作為天空65的光譜。數(shù)據(jù)處理部51，將所取得的光譜作為基準(zhǔn)體17的光譜，生成表示該光譜的數(shù)據(jù)即基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)18，并保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部52的規(guī)定區(qū)域。而且，數(shù)據(jù)處理部51將測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16和基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)18向光譜轉(zhuǎn)換裝置12 (圖1)輸出。光譜轉(zhuǎn)換裝置12中的基準(zhǔn)體反射率數(shù)據(jù)M，在第17實(shí)施方式中也與第9實(shí)施方式同樣地，是將其各個(gè)時(shí)期的環(huán)境光14的光譜和與天空有關(guān)的各種光譜建立了對(duì)應(yīng)關(guān)系的數(shù)據(jù)。而且，光譜轉(zhuǎn)換裝置12的數(shù)據(jù)處理部21 (圖1)，基于基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)18，從基準(zhǔn)體反射率數(shù)據(jù)M中讀出環(huán)境光14的光譜，將表示該讀出的光譜的數(shù)據(jù)作為環(huán)境光數(shù)據(jù)19，并保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部的規(guī)定區(qū)域。數(shù)據(jù)處理部21，根據(jù)這樣生成的環(huán)境光數(shù)據(jù)19和測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16來(lái)生成測(cè)定對(duì)象反射率數(shù)據(jù)20，并向識(shí)別裝置13 (圖1)輸出。如以上說(shuō)明的那樣，根據(jù)該第16實(shí)施方式，能夠得到與前面的第7實(shí)施方式的上述(9)及(10)的效果和第12實(shí)施方式的上述(1 的效果同樣的效果。此外，第17實(shí)施方式也能夠如以下那樣進(jìn)行變更。也可以在從臨時(shí)基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)80中檢出多個(gè)與天空有關(guān)的光譜的情況下，分別求出與各光譜相對(duì)應(yīng)的環(huán)境光14的光譜，基于這些環(huán)境光14的光譜，將表示各波長(zhǎng)的光強(qiáng)度的平均值或者各波長(zhǎng)的光強(qiáng)度的最頻值的光譜作為環(huán)境光光譜。即使是這樣的構(gòu)成，也能夠得到與第7實(shí)施方式的上述(9)及(10)的效果和第12實(shí)施方式的上述(1 的效果同樣的效果。而且，基于多個(gè)基準(zhǔn)體17的光譜，求出了環(huán)境光14的光譜，能夠緩和實(shí)際的環(huán)境光14的光譜和計(jì)算出的環(huán)境光14的光譜之間的背離。另外，在上述第17實(shí)施方式中，基于天空65的光譜，取得了環(huán)境光14的光譜。另一方面，因?yàn)樘炜盏墓庾V是太陽(yáng)光在空氣中被散射的光譜，所以也可以將天空65的光譜其本身作為環(huán)境光14的光譜。此外，在第15 第17實(shí)施方式中，對(duì)取得基準(zhǔn)體17的光譜的光譜傳感器72，未特別地進(jìn)行限定，但是，只要是搭載于汽車(chē)31即可。(第18實(shí)施方式)接著，對(duì)本發(fā)明的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置的第18實(shí)施方式，使用圖觀及圖對(duì)來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。此外，第18實(shí)施方式，與前面的第10實(shí)施方式相比其基本構(gòu)成相同，但是在用相互不同的光譜傳感器來(lái)取得測(cè)定對(duì)象15的光譜和基準(zhǔn)體17的光譜的點(diǎn)上不同。如圖觀所示那樣，光譜取得裝置11具有光譜傳感器71，檢測(cè)來(lái)自被照射了環(huán)境光14的測(cè)定對(duì)象15的反射光的光譜；和光譜傳感器72，檢測(cè)來(lái)自同樣地被照射了環(huán)境光 14的基準(zhǔn)體17的反射光的光譜。此外，光譜傳感器71將作為移動(dòng)體的汽車(chē)31的前方作為檢測(cè)范圍。數(shù)據(jù)處理部51，取入光譜傳感器71在檢測(cè)范圍的各位置檢測(cè)出的光的光譜，作為
25測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16，并保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部52的規(guī)定區(qū)域。另外，取入光譜傳感器72在檢測(cè)范圍的各位置檢測(cè)出的光的光譜，作為臨時(shí)基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)80，并保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部52的規(guī)定區(qū)域。另一方面，在構(gòu)成區(qū)域確定部的存儲(chǔ)部53存儲(chǔ)有區(qū)域數(shù)據(jù)55。該區(qū)域數(shù)據(jù)55，如上述那樣，是將在光譜傳感器72的檢測(cè)范圍能夠成為基準(zhǔn)體17的特定的物體和該特定的物體的檢出頻率較高的區(qū)域建立了相關(guān)關(guān)系的數(shù)據(jù)。此外，在第18實(shí)施方式中，作為該特定的物體而選擇了圖M中(b)所示的道路，作為光譜傳感器72使用了后部照相機(jī)72a。通過(guò)使用后部照相機(jī)7 作為光譜傳感器72，如上述那樣，非常容易確定被檢測(cè)出來(lái)自道路 81的反射光的光譜的檢測(cè)位置81a。此外，將第18實(shí)施方式的道路81的種類(lèi)設(shè)為已把握的種類(lèi)。構(gòu)成區(qū)域確定部的數(shù)據(jù)處理部51，基于保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部52的臨時(shí)基準(zhǔn)體數(shù)據(jù) 80和存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部53的區(qū)域數(shù)據(jù)55，從臨時(shí)基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)80中取得區(qū)域數(shù)據(jù)55所表示的檢測(cè)位置81a的反射光的光譜。數(shù)據(jù)處理部51，生成將道路81的種類(lèi)和該取得的光譜建立了對(duì)應(yīng)關(guān)系的數(shù)據(jù)即基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)18，并保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部52的規(guī)定區(qū)域。數(shù)據(jù)處理部51， 將保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部52的測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16及基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)18向光譜轉(zhuǎn)換裝置12 (圖1)輸出ο如以上說(shuō)明的那樣，根據(jù)該第18實(shí)施方式，能夠得到與前面的第10實(shí)施方式的上述(11)及(12)的效果和第12實(shí)施方式的上述(13)的效果同樣的效果。此外，第18實(shí)施方式也能夠如以下那樣進(jìn)行變更。在上述第18實(shí)施方式中，作為用于取得來(lái)自基準(zhǔn)體17的反射光的光譜的光譜傳感器72，使用了后部照相機(jī)72a。不限于此，光譜傳感器72只要是搭載于汽車(chē)并在檢測(cè)范圍包含道路即可，例如也可以是側(cè)面照相機(jī)72b等。即使是這樣的構(gòu)成，也能夠得到與前面的第10實(shí)施方式的上述(11) (12)的效果和第12實(shí)施方式的上述(1 的效果同樣的效果。(第19實(shí)施方式)接著，對(duì)本發(fā)明的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置的第19實(shí)施方式，使用圖觀及圖22來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。第19實(shí)施方式，與第11實(shí)施方式相比，其基本構(gòu)成相同，但是在用不同的光譜傳感器取得測(cè)定對(duì)象15的光譜和基準(zhǔn)體17的光譜的點(diǎn)上不同。以下對(duì)其變更點(diǎn)進(jìn)行說(shuō)明。在第19實(shí)施方式中，與前面的第11實(shí)施方式同樣地選擇了天空作為能夠成為基準(zhǔn)體17的特定的物體。即，在存儲(chǔ)于第19實(shí)施方式的存儲(chǔ)部53的區(qū)域數(shù)據(jù)55中，存儲(chǔ)與在檢測(cè)范圍是移動(dòng)體的前方的光譜傳感器72的檢測(cè)范圍被檢測(cè)出關(guān)于天空的光的光譜的檢測(cè)位置有關(guān)的數(shù)據(jù)。也如前面的圖22所示的那樣，即使在將特定的物體設(shè)為天空65的情況下，也能夠比較容易地預(yù)測(cè)光譜傳感器72的檢測(cè)范圍內(nèi)的檢測(cè)位置65a。數(shù)據(jù)處理部51，基于保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部52的臨時(shí)基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)80和存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部 53的區(qū)域數(shù)據(jù)55，從臨時(shí)基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)80中取得區(qū)域數(shù)據(jù)55所表示的檢測(cè)位置6 的光的光譜。數(shù)據(jù)處理部51，生成表示所取得的光譜的數(shù)據(jù)即基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)18，并保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部52的規(guī)定區(qū)域。數(shù)據(jù)處理部51將保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部52的測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16和基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)18向光譜轉(zhuǎn)換裝置12 (圖1)輸出。如以上說(shuō)明的那樣，根據(jù)該第19實(shí)施方式，也能夠得到與前面的第10實(shí)施方式的上述(11)及(1 的效果和第12實(shí)施方式的上述(1 的效果同樣的效果。
此外，上述第19實(shí)施方式也能夠如以下那樣進(jìn)行變更。在上述第19實(shí)施方式中，將光譜傳感器72的檢測(cè)范圍設(shè)為了汽車(chē)31的前方，但是在檢測(cè)與天空有關(guān)的光譜上，也可以將光譜傳感器72的檢測(cè)范圍設(shè)為例如汽車(chē)31的正上方的區(qū)域。(第20實(shí)施方式)接著，對(duì)本發(fā)明的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置的第20實(shí)施方式，使用圖四及圖14來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。如圖四所示那樣，第20實(shí)施方式的光譜取得裝置11具有進(jìn)行光譜檢測(cè)的光譜傳感器71和能夠取得可視圖像的影像傳感器72d，以雙方的檢測(cè)范圍成為相同的范圍的方式進(jìn)行設(shè)置。在此，光譜傳感器71檢測(cè)來(lái)自被照射了環(huán)境光的測(cè)定對(duì)象15的反射光的光譜，數(shù)據(jù)處理部51取入光譜傳感器71在檢測(cè)范圍的各位置檢測(cè)出的光譜作為測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16 并保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部52的規(guī)定區(qū)域。另外，影像傳感器72d是生成并輸出檢測(cè)范圍中的可視圖像數(shù)據(jù)的傳感器，光譜取得裝置11的圖像處理裝置85是取入所生成并輸出的可視圖像數(shù)據(jù)。圖像處理裝置85， 基于可視圖像數(shù)據(jù)的圖像處理結(jié)果，識(shí)別位于檢測(cè)范圍內(nèi)的物體，檢測(cè)出能夠成為基準(zhǔn)體 17的特定的物體，并且檢測(cè)出光譜傳感器71的檢測(cè)范圍中的該特定的物體的檢測(cè)位置的裝置。而且，在第20實(shí)施方式中，例如在前面的圖14所示的范圍內(nèi)設(shè)定了這2種傳感器的同一檢測(cè)范圍，作為上述特定的物體檢測(cè)出道路標(biāo)識(shí)61，作為檢測(cè)位置檢測(cè)出檢測(cè)位置 61a。這時(shí)，圖像處理裝置85生成將圖14所示的道路標(biāo)識(shí)61和檢測(cè)位置61a建立了對(duì)應(yīng)關(guān)系的數(shù)據(jù)即檢測(cè)位置數(shù)據(jù)86。另外，數(shù)據(jù)處理部51取入圖像處理裝置85生成了的檢測(cè)位置數(shù)據(jù)86并保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部52的規(guī)定區(qū)域。而且，數(shù)據(jù)處理部51基于檢測(cè)位置數(shù)據(jù) 86和測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16，從測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16中取得上述特定的物體的檢測(cè)位置61a的反射光的光譜。數(shù)據(jù)處理部51生成將作為基準(zhǔn)體17的道路標(biāo)識(shí)61和所取得的光譜建立了對(duì)應(yīng)關(guān)系的數(shù)據(jù)即基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)18并保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部52的規(guī)定區(qū)域，并且將測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù) 16和基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)18向光譜轉(zhuǎn)換裝置12 (圖1)輸出。光譜轉(zhuǎn)換裝置12的數(shù)據(jù)處理部21，將這樣從光譜取得裝置11輸入的測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16和基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)18保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部22的規(guī)定區(qū)域。在存儲(chǔ)部23的基準(zhǔn)體反射率數(shù)據(jù)M中存儲(chǔ)將能夠成為基準(zhǔn)體17的各種特定的物體和該特定的物體的表面反射率建立了對(duì)應(yīng)關(guān)系的數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)處理部21，基于基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)18和基準(zhǔn)體反射率數(shù)據(jù)M，從基準(zhǔn)體反射率數(shù)據(jù)M中讀出與道路標(biāo)識(shí)61相對(duì)應(yīng)的表面反射率。另外，數(shù)據(jù)處理部21，基于讀出的表面反射率和道路標(biāo)識(shí)61的光譜，生成表示環(huán)境光14的光譜的環(huán)境光數(shù)據(jù)19，并保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部22的規(guī)定區(qū)域。而且，數(shù)據(jù)處理部21，基于這樣生成的環(huán)境光數(shù)據(jù)19和測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16，生成測(cè)定對(duì)象15的測(cè)定對(duì)象反射率數(shù)據(jù)20并向識(shí)別裝置13 (圖1)輸出。如以上說(shuō)明的那樣，根據(jù)該第20實(shí)施方式，也能夠得到與前面的第12實(shí)施方式的上述(13)的效果同樣的效果。(第21實(shí)施方式)接著，對(duì)本發(fā)明的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置的第21實(shí)施方式，使用圖30 圖32來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。此外，在第21實(shí)施方式中，將對(duì)來(lái)自環(huán)境光14的光源即太陽(yáng)的太陽(yáng)光進(jìn)行鏡面反射的物體設(shè)為基準(zhǔn)體17。如圖30所示那樣，第21實(shí)施方式的光譜取得裝置11具有1個(gè)光譜傳感器30。另外，光譜傳感器30，如圖31所示那樣，將作為移動(dòng)體的汽車(chē)31的前方作為檢測(cè)范圍，檢測(cè)來(lái)自被照射了環(huán)境光14的測(cè)定對(duì)象15的反射光的光譜。光譜取得裝置11的數(shù)據(jù)處理部51，取入光譜傳感器30在檢測(cè)范圍的各位置檢測(cè)出的光的光譜作為測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16，并保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部52的規(guī)定區(qū)域。然而，在汽車(chē)31中，根據(jù)周邊環(huán)境不同，有時(shí)前頭行駛的汽車(chē)的后窗玻璃、相向車(chē)輛的前擋風(fēng)玻璃、周邊的建筑物的窗玻璃等對(duì)來(lái)自成為環(huán)境光14的光源的太陽(yáng)的太陽(yáng)光進(jìn)行鏡面反射，使該鏡面反射光照射到汽車(chē)31。在第21實(shí)施方式中，如圖31所示那樣，從前頭行駛的汽車(chē)91的后窗玻璃92，使上述的鏡面反射光照射到汽車(chē)31。而且，在第21實(shí)施方式中，將發(fā)出該鏡面反射光的部分(后窗玻璃92的檢測(cè)位置92a)設(shè)定為基準(zhǔn)體17。然而，對(duì)于這樣的太陽(yáng)光的鏡面反射光，由于其是太陽(yáng)光的鏡面反射光，所以各波長(zhǎng)的光強(qiáng)度，例如比來(lái)自道路等的反射光大。因此，在第21實(shí)施方式的光譜取得裝置11的存儲(chǔ)部53存儲(chǔ)有用于判斷由光譜傳感器30檢測(cè)出的光的光譜是否是太陽(yáng)光的光譜或者接近太陽(yáng)光的光即太陽(yáng)光的鏡面反射光的光譜的光源數(shù)據(jù)90。該光源數(shù)據(jù)90是為了判斷檢測(cè)出的光譜是否是太陽(yáng)光的光譜或者接近太陽(yáng)光的光譜，而將光強(qiáng)度的基準(zhǔn)值與每個(gè)波長(zhǎng)建立了對(duì)應(yīng)關(guān)系的數(shù)據(jù)。通過(guò)設(shè)置這樣的光源數(shù)據(jù)90，能夠判斷光譜傳感器30檢測(cè)出的光譜是否是太陽(yáng)光的光譜或者接近太陽(yáng)光的光譜。數(shù)據(jù)處理部51，基于測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16和光源數(shù)據(jù)90，從測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16中提取滿(mǎn)足光源數(shù)據(jù)90的基準(zhǔn)值的光的光譜。數(shù)據(jù)處理部51，取入滿(mǎn)足了該基準(zhǔn)值的光譜，作為來(lái)自基準(zhǔn)體17的反射光的光譜，在第21實(shí)施方式中作為環(huán)境光數(shù)據(jù)19而保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部52的規(guī)定區(qū)域。而且，數(shù)據(jù)處理部51將測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16和環(huán)境光數(shù)據(jù)19向光譜轉(zhuǎn)換裝置12(圖1)輸出。通過(guò)這樣構(gòu)成，能夠直接取得成為環(huán)境光14的光源的太陽(yáng)的光譜即環(huán)境光14的光譜。此外，也可以在從測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16中檢出多個(gè)滿(mǎn)足光源數(shù)據(jù)90的光譜的情況下，計(jì)算由這些光譜的每個(gè)波長(zhǎng)的光強(qiáng)度的平均值或者各波長(zhǎng)的光強(qiáng)度的最頻值構(gòu)成的光譜，將此作為環(huán)境光14的光譜。光譜轉(zhuǎn)換裝置12的數(shù)據(jù)處理部21，將從光譜取得裝置11輸入的測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16 和環(huán)境光數(shù)據(jù)19保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部22的規(guī)定區(qū)域。而且，數(shù)據(jù)處理部21，基于這些測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16和環(huán)境光數(shù)據(jù)19，生成測(cè)定對(duì)象反射率數(shù)據(jù)20并向識(shí)別裝置13 (圖1)輸出。如以上說(shuō)明的那樣，根據(jù)該第21實(shí)施方式，能夠得到如以下那樣的效果。(16)通過(guò)設(shè)置用于判斷是否是太陽(yáng)光的光譜或者接近太陽(yáng)光的光的光譜的光源數(shù)據(jù)90，能夠從光譜傳感器30檢測(cè)出的光譜中取得太陽(yáng)光的光譜或者接近太陽(yáng)光的光的光譜?？傊軌蛑苯尤〉铆h(huán)境光14的光譜。另外，上述第21實(shí)施方式也能夠如以下那樣進(jìn)行變更。圖32是表示第21實(shí)施方式的變更例的光譜傳感器30的檢測(cè)范圍的一部分的圖。在上述第21實(shí)施方式中，對(duì)太陽(yáng)光進(jìn)行了鏡面反射后的光被從汽車(chē)31以外的物體照射了的方式進(jìn)行了說(shuō)明。不限于此，也可以在汽車(chē)31自身設(shè)置對(duì)這樣的太陽(yáng)光進(jìn)行鏡面反射的部件。例如，如圖32所示那樣，通過(guò)將實(shí)施了鏡面加工的球體99設(shè)置于發(fā)動(dòng)機(jī)罩33而實(shí)現(xiàn)之。通過(guò)這樣構(gòu)成，能夠提高在光譜傳感器30的檢測(cè)范圍內(nèi)檢測(cè)出進(jìn)行了鏡面反射的太陽(yáng)光的頻率。這樣的經(jīng)過(guò)鏡面加工的球體99，如果是在光譜傳感器30的檢測(cè)范圍內(nèi)，則對(duì)其設(shè)置位置沒(méi)有任何限定。此外，優(yōu)選，根據(jù)日期時(shí)間和場(chǎng)所等適當(dāng)變更光源數(shù)據(jù) 90的各基準(zhǔn)值。(第22實(shí)施方式)接著，對(duì)本發(fā)明的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置的第22實(shí)施方式，使用圖33及圖34來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。此外，在第22實(shí)施方式中，選擇了成為環(huán)境光14的光源的太陽(yáng)，作為基準(zhǔn)體17。如圖33所示那樣，第22實(shí)施方式的光譜取得裝置11具有2個(gè)光譜傳感器71、72， 光譜傳感器71，用于檢測(cè)來(lái)自被照射了環(huán)境光14的測(cè)定對(duì)象15的反射光的光譜。數(shù)據(jù)處理部51，取入光譜傳感器71檢測(cè)出的光譜作為測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16，并保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部52 的規(guī)定區(qū)域。另一方面，光譜傳感器72將作為移動(dòng)體的汽車(chē)31的上方設(shè)為檢測(cè)范圍。圖34中 (a)是表示這樣的光譜傳感器72的設(shè)置狀況以及檢測(cè)范圍的一部分的圖，圖34中(b)是表示光譜傳感器72的檢測(cè)范圍的一部分的圖。如圖34中(a)所示那樣，第22實(shí)施方式的光譜傳感器72，以將該汽車(chē)31的上方設(shè)為檢測(cè)范圍的方式被設(shè)置于汽車(chē)31的車(chē)外的頂棚部。 另外，在光譜傳感器72設(shè)置了用于使檢測(cè)范圍成為更寬的范圍的透鏡95。數(shù)據(jù)處理部51， 取入這樣的光譜傳感器72檢測(cè)出的光的光譜，作為基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)18，并保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部52 的規(guī)定區(qū)域。另外，第22實(shí)施方式的光譜取得裝置11具有位置檢測(cè)裝置102、朝向檢測(cè)裝置 105、日期時(shí)間檢測(cè)裝置108。位置檢測(cè)裝置102是檢測(cè)汽車(chē)31的現(xiàn)在當(dāng)前的位置的裝置，例如是汽車(chē)導(dǎo)航系統(tǒng)。數(shù)據(jù)處理部51，取入位置檢測(cè)裝置102檢測(cè)出的位置，作為汽車(chē)31的現(xiàn)在當(dāng)前的位置， 生成表示汽車(chē)31的當(dāng)前位置的數(shù)據(jù)即位置數(shù)據(jù)103，并保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部52的規(guī)定區(qū)域。朝向檢測(cè)裝置105是檢測(cè)汽車(chē)31的現(xiàn)在當(dāng)前的朝向的裝置，這也例如是汽車(chē)導(dǎo)航系統(tǒng)。數(shù)據(jù)處理部51，取入朝向檢測(cè)裝置105檢測(cè)出的汽車(chē)31的朝向，生成表示汽車(chē)31的朝向的數(shù)據(jù)即朝向數(shù)據(jù)106，并保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部52的規(guī)定區(qū)域。日期時(shí)間檢測(cè)裝置108是檢測(cè)現(xiàn)在當(dāng)前的日期時(shí)間的裝置。數(shù)據(jù)處理部51，取入日期時(shí)間檢測(cè)裝置108檢測(cè)出的日期時(shí)間，生成表示現(xiàn)在當(dāng)前的日期時(shí)間的數(shù)據(jù)即日期時(shí)間數(shù)據(jù)109，并保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部52的規(guī)定區(qū)域。而且，數(shù)據(jù)處理部51，基于這些位置數(shù)據(jù)103、朝向數(shù)據(jù)106、日期時(shí)間數(shù)據(jù)109，算出光譜傳感器72的檢測(cè)范圍內(nèi)的太陽(yáng)110的檢測(cè)位置110a。而且，數(shù)據(jù)處理部51，如圖34 中(b)所示那樣，生成表示該算出的檢測(cè)位置IlOa的數(shù)據(jù)即檢測(cè)位置數(shù)據(jù)111，并保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部52的規(guī)定區(qū)域。數(shù)據(jù)處理部51，基于基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)18和檢測(cè)位置數(shù)據(jù)111，從基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)18中取得與檢測(cè)位置數(shù)據(jù)111表示的檢測(cè)位置IlOa相符的光的光譜。數(shù)據(jù)處理部51，取入從基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)18中取得的光譜作為環(huán)境光14的光譜，生成表示環(huán)境光14的光譜的數(shù)據(jù)即環(huán)境光數(shù)據(jù)19，并保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部52的規(guī)定區(qū)域。然而，當(dāng)在汽車(chē)31的周邊，例如，設(shè)置了多個(gè)街道樹(shù)或者并排建筑了大樓的情況下，未必在上述的檢測(cè)位置數(shù)據(jù)111表示的檢測(cè)位置110a，能檢測(cè)出來(lái)自太陽(yáng)110的光的光譜。因此，在第22實(shí)施方式中，在光譜取得裝置11的存儲(chǔ)部53存儲(chǔ)有在第21實(shí)施方式中說(shuō)明了的光源數(shù)據(jù)90。在該光源數(shù)據(jù)90中，規(guī)定了與日期時(shí)間相應(yīng)的太陽(yáng)光的光譜。數(shù)據(jù)處理部51，基于日期時(shí)間數(shù)據(jù)109，從光源數(shù)據(jù)90中讀出與汽車(chē)31所處的現(xiàn)在當(dāng)前的日期時(shí)間相應(yīng)的光譜，并與環(huán)境光數(shù)據(jù)19表示的光譜進(jìn)行比較。數(shù)據(jù)處理部51，在環(huán)境光數(shù)據(jù)19表示的光譜滿(mǎn)足了光源數(shù)據(jù)90的情況下，將測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16和環(huán)境光數(shù)據(jù)19向光譜轉(zhuǎn)換裝置12 (圖1)輸出。光譜轉(zhuǎn)換裝置12的數(shù)據(jù)處理部21將從光譜取得裝置11輸入的測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16 和環(huán)境光數(shù)據(jù)19保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部22的規(guī)定區(qū)域。而且，數(shù)據(jù)處理部21，基于這些測(cè)定對(duì)象 數(shù)據(jù)16和環(huán)境光數(shù)據(jù)19，生成測(cè)定對(duì)象反射率數(shù)據(jù)20并向識(shí)別裝置13 (圖1)輸出。如以上說(shuō)明的那樣，根據(jù)上述第22實(shí)施方式，能夠得到如以下那樣的效果。(17)能夠在光譜傳感器72的檢測(cè)范圍內(nèi)，算出作為環(huán)境光14的光源的太陽(yáng)110 的檢測(cè)位置110a，檢測(cè)檢測(cè)位置IlOa的光譜，作為環(huán)境光14的光譜。由此，能夠直接取得環(huán)境光14的光譜。此外，第22實(shí)施方式也能夠如以下那樣進(jìn)行變更。在上述第22實(shí)施方式中，使用將汽車(chē)31的上方作為檢測(cè)范圍的光譜傳感器72， 檢測(cè)出來(lái)自作為環(huán)境光14的光源的太陽(yáng)110的光的光譜。不限于此，在取得表示來(lái)自太陽(yáng) 110的光的光譜的環(huán)境光數(shù)據(jù)19上，也可以成為，在放棄光譜傳感器72，算出第1光譜傳感器的檢測(cè)范圍中的太陽(yáng)110的檢測(cè)位置110a，而檢測(cè)位置IlOa位于該檢測(cè)范圍內(nèi)的情況下，從測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16中檢出來(lái)自太陽(yáng)110的光的光譜。另外，也可以構(gòu)成為，在將光譜傳感器72例如設(shè)置于汽車(chē)31的車(chē)外側(cè)的頂棚部時(shí)，借助于能夠自由地變更光譜傳感器72的朝向的朝向變更裝置而進(jìn)行設(shè)置。而且，基于保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部52的位置數(shù)據(jù)103、朝向數(shù)據(jù)106、日期時(shí)間數(shù)據(jù)109，算出太陽(yáng)110相對(duì)于汽車(chē)31的位置，光譜取得裝置11控制上述朝向變更裝置，向著該算出的位置變更光譜傳感器72的朝向。(第23實(shí)施方式)接著，對(duì)本發(fā)明的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置的第23實(shí)施方式，使用圖35及圖36來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。此外，在第23實(shí)施方式中，假設(shè)了由于移動(dòng)體的夜間的移動(dòng)等、處于周邊環(huán)境的照明器具等，左右了照射于測(cè)定對(duì)象的環(huán)境光的情況。如圖35所示那樣，第23實(shí)施方式的光譜取得裝置11，具有進(jìn)行光譜檢測(cè)的光譜傳感器71及例如能夠取得可視圖像和赤外線(xiàn)圖像的影像傳感器72d，并以檢測(cè)范圍成為相同的范圍的方式進(jìn)行設(shè)置。在此，光譜傳感器71，檢測(cè)來(lái)自被照射了環(huán)境光14的測(cè)定對(duì)象15的反射光的光譜，數(shù)據(jù)處理部51，取入光譜傳感器71在檢測(cè)范圍的各位置檢測(cè)出的光譜，作為測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16，并保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部52的規(guī)定區(qū)域。另外，影像傳感器72d是用于生成并輸出檢測(cè)范圍中的圖像數(shù)據(jù)的傳感器，在光譜取得裝置11中，該被生成并輸出的圖像數(shù)據(jù)被取入圖像處理裝置120。圖像處理裝置 120，基于上述圖像數(shù)據(jù)的圖像處理結(jié)果，識(shí)別位于檢測(cè)范圍內(nèi)的物體，并檢測(cè)出自動(dòng)發(fā)光而成為光源的物體作為能夠成為基準(zhǔn)體17的特定的物體，并且檢測(cè)出在檢測(cè)范圍內(nèi)檢測(cè)出的例如步行者等能夠成為使用光譜傳感器71的識(shí)別對(duì)象的物體。另外，圖像處理裝置120，基于上述圖像處理結(jié)果，檢測(cè)出光譜傳感器71的檢測(cè)范圍內(nèi)的該物體的檢測(cè)位置。此夕卜，圖像處理裝置120，基于上述圖像處理結(jié)果，計(jì)算能夠成為基準(zhǔn)體17的特定的物體和在檢測(cè)范圍內(nèi)檢測(cè)出的例如步行者等能夠成為識(shí)別對(duì)象的物體之間的距離。第23實(shí)施方式的圖像處理裝置120，如圖36所示那樣，檢測(cè)出街燈121、具有發(fā)光體的看板122作為基準(zhǔn)體17。另外，如該圖所示那樣，檢測(cè)出步行者123作為能夠成為上述識(shí)別對(duì)象的物體。而且，對(duì)該步行者123，照射了街燈121發(fā)出的光及看板122發(fā)出的光，對(duì)步行者123照射了將這些光合成后的光，作為環(huán)境光14。 圖像處理裝置120生成表示這些街燈121及看板122各自的光譜傳感器71的檢測(cè)范圍內(nèi)的檢測(cè)位置121a、122a和從街燈121及看板122的每個(gè)到步行者123的距離Li、 L2的數(shù)據(jù)即檢測(cè)數(shù)據(jù)124。光譜取得裝置11的數(shù)據(jù)處理部51，取入上述檢測(cè)數(shù)據(jù)124，并保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部 52的規(guī)定區(qū)域。數(shù)據(jù)處理部51，基于測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16和檢測(cè)數(shù)據(jù)124，檢測(cè)測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù) 16的檢測(cè)位置121a、122a的、表示每個(gè)波長(zhǎng)的光強(qiáng)度的光譜的光譜S1、S2，生成將這些光譜 S1、S2和距離L1、L2建立了對(duì)應(yīng)關(guān)系的數(shù)據(jù)即基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)18，并保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部52的規(guī)定區(qū)域。數(shù)據(jù)處理部51將測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16和基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)18向光譜轉(zhuǎn)換裝置12 (圖1)輸出ο光譜轉(zhuǎn)換裝置12計(jì)算照射到能夠成為識(shí)別對(duì)象的物體的環(huán)境光14的光譜。若詳細(xì)說(shuō)明，則光譜轉(zhuǎn)換裝置12的數(shù)據(jù)處理部21，基于基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)18，基于光譜Si、S2和直到能夠成為識(shí)別對(duì)象的特定的物體即步行者123的距離Li、L2，計(jì)算照射到步行者123的環(huán)境光14的光譜。即，當(dāng)將該環(huán)境光14的波長(zhǎng)f的光強(qiáng)度設(shè)為λ f時(shí)，利用下面的(3)式來(lái)計(jì)算該環(huán)境光14的光譜。λ f = S1XL2/ (L1+L2) +S2 X Li/(L1+L2)... (3)數(shù)據(jù)處理部21，生成將這樣計(jì)算出的光的光譜作為環(huán)境光14的光譜而表示的數(shù)據(jù)即環(huán)境光數(shù)據(jù)19，并保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部22的規(guī)定區(qū)域。數(shù)據(jù)處理部21，基于測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)16和上述環(huán)境光數(shù)據(jù)19，生成測(cè)定對(duì)象反射率數(shù)據(jù)20，并保存于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部22的規(guī)定區(qū)域。光譜轉(zhuǎn)換裝置12，將這樣生成的測(cè)定對(duì)象反射率數(shù)據(jù)20向識(shí)別裝置13輸出。如以上說(shuō)明的那樣，根據(jù)上述第23實(shí)施方式，能夠得到如以下那樣的效果。(18)即使在對(duì)測(cè)定對(duì)象15作為環(huán)境光14照射了多個(gè)光的情況下，也能夠計(jì)算出照射于測(cè)定對(duì)象15的環(huán)境光14的光譜。因此，即使譬如是夜間，也能夠提高測(cè)定對(duì)象15 的識(shí)別精度。此外，上述第23實(shí)施方式也能夠如以下那樣進(jìn)行變更。在上述第23實(shí)施方式中，通過(guò)對(duì)影像傳感器72d取得的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行圖像處理， 作為能夠成為基準(zhǔn)體17的特定的物體，檢測(cè)出自動(dòng)發(fā)光而成為光源的物體的在光譜傳感器71中的檢測(cè)位置，而且，求出了這些物體和識(shí)別對(duì)象之間的距離。不限于此，如果是作為能夠成為基準(zhǔn)體17的特定的物體檢測(cè)出自動(dòng)發(fā)光而成為光源的物體的在光譜傳感器71中的檢測(cè)位置，而且，求出了這些物體和識(shí)別對(duì)象之間的距離，則例如也可以是使用立體照相機(jī)和雷達(dá)等那樣的其他的方法。(其他的實(shí)施方式)在以上說(shuō)明的第1 第23實(shí)施方式中，作為共同的能夠變更的要素，有以下那樣的要素?！ぴ谏鲜龅牡? 第23實(shí)施方式中，設(shè)為，每次執(zhí)行測(cè)定對(duì)象15的識(shí)別時(shí)每次都從基準(zhǔn)體17檢測(cè)出適當(dāng)?shù)墓獾墓庾V，其每次都能夠計(jì)算出環(huán)境光14的光譜。但是，實(shí)際上， 例如如果是第11實(shí)施方式，則也可以假設(shè)，從檢測(cè)出與天空有關(guān)的光譜的檢測(cè)位置檢測(cè)出了與建筑物的壁有關(guān)的光譜的情況等、基準(zhǔn)體17和來(lái)自該基準(zhǔn)體17的光的光譜之間明顯不適當(dāng)?shù)那闆r。另一方面，對(duì)于環(huán)境光14的光譜，只要作為移動(dòng)體的汽車(chē)31不進(jìn)入例如隧道，則少有其光譜在短時(shí)間變化很大的情況。因此，可以在光譜取得裝置11的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部 52設(shè)置存儲(chǔ)表示至少剛剛之前的基準(zhǔn)體17的光譜的數(shù)據(jù)的區(qū)域，在來(lái)自基準(zhǔn)體17的光的光譜不適當(dāng)?shù)那闆r下，可以再次使用存儲(chǔ)于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部52的上述區(qū)域的基準(zhǔn)體17的光譜來(lái)計(jì)算環(huán)境光14的光譜，生成測(cè)定對(duì)象反射率數(shù)據(jù)20。如果是這樣的構(gòu)成，則即使譬如作為來(lái)自基準(zhǔn)體17的光的光譜，檢測(cè)出了不適當(dāng)?shù)墓庾V，也能夠避免測(cè)定對(duì)象15的識(shí)別精度的降低。此外，也通過(guò)在光譜轉(zhuǎn)換裝置12的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部22進(jìn)一步設(shè)置存儲(chǔ)至少剛剛之前計(jì)算出的環(huán)境光14的光譜的區(qū)域來(lái)實(shí)現(xiàn)之。
另外，也可以是，在光譜轉(zhuǎn)換裝置12的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部22，進(jìn)一步設(shè)置用于存儲(chǔ)至少剛剛之前計(jì)算出的環(huán)境光14的光譜的區(qū)域，計(jì)算表示存儲(chǔ)于該數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部22的上述區(qū)域的環(huán)境光14的光譜和新計(jì)算出的環(huán)境光14的光譜的每個(gè)波長(zhǎng)的光強(qiáng)度的平均值或者各波長(zhǎng)的光強(qiáng)度的最頻值的光譜，將這樣計(jì)算出的光譜作為環(huán)境光14的光譜。通過(guò)使用這樣的環(huán)境光14的光譜，能夠緩和實(shí)際的環(huán)境光14的光譜和在識(shí)別測(cè)定對(duì)象15時(shí)使用的環(huán)境光 14的光譜之間的背離?？傊?，能夠提高測(cè)定對(duì)象15的識(shí)別精度。此外，也通過(guò)在光譜取得裝置11的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部52，設(shè)置存儲(chǔ)表示至少剛剛之前的基準(zhǔn)體17的光譜的數(shù)據(jù)的區(qū)域，并計(jì)算表示基準(zhǔn)體17的光譜的各波長(zhǎng)的光強(qiáng)度的平均值或者各波長(zhǎng)的光強(qiáng)度的最頻值的光譜來(lái)實(shí)現(xiàn)之。 也能夠?qū)ι鲜龅牡? 第23實(shí)施方式適當(dāng)?shù)亟M合來(lái)實(shí)施。另外，在進(jìn)行組合時(shí)， 也有設(shè)定多個(gè)基準(zhǔn)體17，按每個(gè)該基準(zhǔn)體17檢測(cè)出來(lái)自該基準(zhǔn)體17的反射光的光譜的情況。在這種情況下，可以是基于各基準(zhǔn)體17的光譜來(lái)計(jì)算各自的環(huán)境光14的光譜，將表示這些環(huán)境光14的光譜的每個(gè)波長(zhǎng)的光強(qiáng)度的平均值或者各波長(zhǎng)的光強(qiáng)度的最頻值的光譜設(shè)為環(huán)境光14的光譜。如果是這樣的構(gòu)成，則基于多個(gè)基準(zhǔn)體17的光譜來(lái)求出環(huán)境光14 的光譜，從而能夠緩和實(shí)際的環(huán)境光14的光譜和計(jì)算出的環(huán)境光14的光譜之間的背離。總之，能夠提高測(cè)定對(duì)象15的識(shí)別精度。 在上述第1 第11實(shí)施方式及第21實(shí)施方式中，設(shè)為，光譜傳感器30的檢測(cè)范圍包含作為移動(dòng)體的汽車(chē)31的前方的方式。不限于此，也可以是光譜30檢測(cè)范圍包含汽車(chē)31的后方的方式，還可以是包含汽車(chē)31的側(cè)方的方式。即使是這樣的構(gòu)成，也能夠提高各光譜傳感器30的檢測(cè)范圍中的測(cè)定對(duì)象15的識(shí)別精度。 在上述第12 第20實(shí)施方式及第22、第23實(shí)施方式中，設(shè)為，作為第1光譜傳感器的的光譜傳感器71的檢測(cè)范圍包含作為移動(dòng)體的汽車(chē)31的前方的方式。不限于此， 也可以是光譜傳感器71的檢測(cè)范圍包含汽車(chē)31的后方的方式，還可以是包含汽車(chē)31的側(cè)方的方式。即使是這樣的構(gòu)成，也能夠提高各光譜傳感器30的檢測(cè)范圍中的測(cè)定對(duì)象15 的識(shí)別精度。此外，根據(jù)各方式，可以適當(dāng)變更作為第2光譜傳感器的光譜傳感器72的檢測(cè)范圍。
·上述的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置，也可以具有如以下那樣的功能。即，在作為移動(dòng)體的汽車(chē)31設(shè)置發(fā)出規(guī)定光譜的光的發(fā)光體，并且以使該發(fā)光體包含于光譜傳感器的檢測(cè)范圍的方式進(jìn)行配置。而且，也可以具有根據(jù)從與該發(fā)光體相對(duì)應(yīng)的檢測(cè)位置所得到的實(shí)際的光譜和上述規(guī)定光譜之間的不同，求出用于使上述實(shí)際的光譜接近上述規(guī)定光譜的修正系數(shù)等并使用該求出的修正系數(shù)等來(lái)修正來(lái)自測(cè)定對(duì)象15和基準(zhǔn)體17的反射光的光譜的功能。 在上述的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置中，作為光譜傳感器，使用了可拍攝的頻帶寬度較寬，另外其分辨率高達(dá)數(shù)nm 數(shù)十nm的超光譜傳感器。不限于此，光譜傳感器，只要在檢測(cè)范圍內(nèi)能夠得到 來(lái)自測(cè)定對(duì)象15的反射光的光譜即可，例如，也可以是具有4 12個(gè)觀測(cè)頻帶的多光譜傳感器等。符號(hào)的說(shuō)明LL···距離、L2···距離、Si···光譜、S2···光譜、10…移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置、11···光譜取得裝置、12···光譜轉(zhuǎn)換裝置、13···識(shí)別裝置、14···環(huán)境光、15···測(cè)定對(duì)象、16···測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)、17···基準(zhǔn)體、18···基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)、19···環(huán)境光數(shù)據(jù)、20···測(cè)定對(duì)象反射率數(shù)據(jù)、21···數(shù)據(jù)處理部、22···數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部、23···存儲(chǔ)部、24···基準(zhǔn)體反射率數(shù)據(jù)、25···反射率辭典、29···環(huán)境光數(shù)據(jù)、30···光譜傳感器、31···汽車(chē)、32···內(nèi)部后視鏡、33…發(fā)動(dòng)機(jī)罩、35…前擋風(fēng)玻璃、36··· 反射部件、37…反射鏡部件、39···標(biāo)志、41···刮水器、45…儀表板、51···數(shù)據(jù)處理部、52…數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部、53···存儲(chǔ)部、54…基準(zhǔn)體光譜數(shù)據(jù)、55···區(qū)域數(shù)據(jù)、61···道路標(biāo)識(shí)、62···道路標(biāo)識(shí)、63···道路標(biāo)識(shí)、64···道路、65···天空、71···光譜傳感器、72···光譜傳感器、72a…后部照相機(jī)、72b…側(cè)面照相機(jī)、72c…車(chē)內(nèi)照相機(jī)、72cl···影像傳感器、74···后保險(xiǎn)杠、75···號(hào)牌、76··· 側(cè)視鏡、77···門(mén)、78…反射部件、79···座席、80···臨時(shí)基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)、81…道路、85···圖像處理裝置、86…檢測(cè)位置數(shù)據(jù)、90…光源數(shù)據(jù)、91…汽車(chē)、92…后窗玻璃、95…透鏡、99…球體、 102…位置檢測(cè)裝置、103…位置數(shù)據(jù)、105…檢測(cè)裝置、106…數(shù)據(jù)、108…日期時(shí)間檢測(cè)裝置、110…太陽(yáng)、111…檢測(cè)位置數(shù)據(jù)、120…圖像處理裝置、121…街燈、122…看板、123…步行者、124…檢測(cè)數(shù)據(jù)。
權(quán)利要求
1.一種移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置，具有搭載于移動(dòng)體的光譜傳感器，其特征在于，上述光譜傳感器能測(cè)定波長(zhǎng)信息和光強(qiáng)度信息，上述移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置，基于由上述光譜傳感器檢測(cè)出的觀測(cè)光的光譜波形，識(shí)別上述移動(dòng)體周邊的測(cè)定對(duì)象，上述移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置具備光譜取得裝置，該光譜取得裝置從由上述光譜傳感器觀測(cè)到的對(duì)象中確定規(guī)定的對(duì)象，上述光譜取得裝置將該確定出的對(duì)象設(shè)定為用于取得光譜信息的基準(zhǔn)體。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置，其中，以在上述測(cè)定對(duì)象的檢測(cè)范圍內(nèi)至少存在該移動(dòng)體的一部分的方式搭載上述光譜傳感器。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置，其中，上述移動(dòng)體是汽車(chē)，以在上述測(cè)定對(duì)象的檢測(cè)范圍內(nèi)存在該汽車(chē)的發(fā)動(dòng)機(jī)罩的一部分的方式，使上述光譜傳感器朝向前方搭載于該汽車(chē)的內(nèi)部后視鏡。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置，其中，上述光譜取得裝置預(yù)先取得上述發(fā)動(dòng)機(jī)罩的涂料的光譜信息，以該取得的光譜信息為基準(zhǔn)，取得照射于上述測(cè)定對(duì)象的環(huán)境光的光譜信息。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置，其中，上述移動(dòng)體是汽車(chē)，以在上述測(cè)定對(duì)象的檢測(cè)范圍內(nèi)存在設(shè)置于該汽車(chē)的前擋風(fēng)玻璃的一部分的反射部件的方式，使上述光譜傳感器朝向前方搭載于該汽車(chē)的內(nèi)部后視鏡。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置，其中，上述光譜取得裝置預(yù)先取得上述反射部件的光譜信息，以該取得的光譜信息為基準(zhǔn)， 取得照射于上述測(cè)定對(duì)象的環(huán)境光的光譜信息。
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置，其中，上述移動(dòng)體是汽車(chē)，以在上述測(cè)定對(duì)象的檢測(cè)范圍內(nèi)存在該汽車(chē)的刮水器的一部分或者設(shè)置于上述刮水器的一部分的反射部件的方式，使上述光譜傳感器朝向前方搭載于該汽車(chē)的內(nèi)部后視鏡。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置，其中，上述光譜取得裝置預(yù)先取得上述刮水器或者上述反射部件的光譜信息，以該取得的光譜信息為基準(zhǔn)，取得照射于上述測(cè)定對(duì)象的環(huán)境光的光譜信息。
9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置，其中，上述移動(dòng)體是汽車(chē)，由上述光譜取得裝置所設(shè)定的基準(zhǔn)體是道路標(biāo)識(shí)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置，其中，上述光譜取得裝置預(yù)先取得上述道路標(biāo)識(shí)的光譜信息，以該取得的光譜信息為基準(zhǔn)， 取得照射于上述測(cè)定對(duì)象的環(huán)境光的光譜信息。
11.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置，其中，上述移動(dòng)體是汽車(chē)，由上述光譜取得裝置所設(shè)定的基準(zhǔn)體是道路。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置，其中，上述光譜取得裝置預(yù)先取得上述道路的光譜信息，以該取得的光譜信息為基準(zhǔn)，取得照射于上述測(cè)定對(duì)象的環(huán)境光的光譜信息。
13.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置，其中，上述移動(dòng)體是汽車(chē)，由上述光譜取得裝置所設(shè)定的基準(zhǔn)體是天空。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置，其中，上述光譜取得裝置預(yù)先取得上述天空的光譜信息，以該取得的光譜信息為基準(zhǔn)，取得照射于上述測(cè)定對(duì)象的環(huán)境光的光譜信息。
15.根據(jù)權(quán)利要求1、9 14中任意一項(xiàng)所述的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置，其中，上述光譜傳感器具備第1光譜傳感器，其檢測(cè)上述測(cè)定對(duì)象的光譜；和第2光譜傳感器，其檢測(cè)上述基準(zhǔn)體的光譜。
16.根據(jù)權(quán)利要求1 15中任意一項(xiàng)所述的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置，其中，上述光譜取得裝置基于上述所取得的基準(zhǔn)體的光譜信息及已知的與該基準(zhǔn)體表面有關(guān)的信息，取得環(huán)境光的光譜信息。
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置，其中，上述光譜取得裝置通過(guò)將上述所取得的基準(zhǔn)體的光譜信息除以已知的該基準(zhǔn)體表面的表面反射率，來(lái)計(jì)算環(huán)境光的光譜信息。
全文摘要
提供能夠提高基于搭載于車(chē)輛等移動(dòng)體的光譜傳感器的觀測(cè)數(shù)據(jù)的對(duì)測(cè)定對(duì)象的識(shí)別精度的移動(dòng)體用光譜測(cè)定裝置。對(duì)測(cè)定對(duì)象(15)和基準(zhǔn)體(17)照射環(huán)境光(14)。光譜取得裝置(11)取得表示測(cè)定對(duì)象(15)的光譜的測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)(16)和表示成為修正該測(cè)定對(duì)象(15)的光譜時(shí)的基準(zhǔn)的基準(zhǔn)體(17)的光譜的基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)(18)。光譜轉(zhuǎn)換裝置(12)具有表示基準(zhǔn)體(17)的表面反射率的基準(zhǔn)體反射率數(shù)據(jù)(24)，基于該基準(zhǔn)體反射率數(shù)據(jù)(24)和基準(zhǔn)體數(shù)據(jù)(18)，生成表示環(huán)境光(14)的光譜的環(huán)境光數(shù)據(jù)(19)。使用該環(huán)境光數(shù)據(jù)(19)，將測(cè)定對(duì)象數(shù)據(jù)(16)轉(zhuǎn)換為表示測(cè)定對(duì)象(15)的表面反射率的測(cè)定對(duì)象反射率數(shù)據(jù)(20)。識(shí)別裝置(13)，基于該測(cè)定對(duì)象反射率數(shù)據(jù)(20)，進(jìn)行測(cè)定對(duì)象(15)的識(shí)別。
文檔編號(hào)G01J3/28GK102439399SQ20098015947
公開(kāi)日2012年5月2日 申請(qǐng)日期2009年5月29日 優(yōu)先權(quán)日2009年5月29日
發(fā)明者北浜謙一, 吉田康浩, 川真田進(jìn)也, 橫地泰容, 船山龍士, 遠(yuǎn)藤雅人, 金道敏樹(shù) 申請(qǐng)人:豐田自動(dòng)車(chē)株式會(huì)社