工程機(jī)械臂架系統(tǒng)中轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、方法及裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明設(shè)及自動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其設(shè)及一種工程機(jī)械的臂架系統(tǒng)中轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥 的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002] 目前的很多工程機(jī)械都具有臂架系統(tǒng)，例如混凝±累車、起重機(jī)等。在該臂架系統(tǒng) 中，多臂節(jié)較接形成的臂架通過(guò)轉(zhuǎn)臺(tái)固定在工程機(jī)械的底架上，臂架和轉(zhuǎn)臺(tái)配合動(dòng)作，可W 實(shí)現(xiàn)將物料輸送至指定地點(diǎn)。其中，轉(zhuǎn)臺(tái)的回轉(zhuǎn)動(dòng)作通過(guò)驅(qū)動(dòng)臂架系統(tǒng)中的轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥實(shí) 現(xiàn)。
[0003] 為了保證工程機(jī)械的安全性能及控制性能，人們通常希望轉(zhuǎn)臺(tái)的開啟速度越慢越 好，即轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥的開啟電流越小越好?，F(xiàn)有技術(shù)中，通常選擇產(chǎn)品規(guī)格參數(shù)中給定的最小 開啟電流作為轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥的開啟電流。然而，由于實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景中各種因素的影響，選擇產(chǎn) 品規(guī)格參數(shù)中給定的最小開啟電流作為轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥的開啟電流很難保證控制的有效性，該 給定的最小開啟電流可能因?yàn)樘《湓隍?qū)動(dòng)電流死區(qū)內(nèi)，無(wú)法驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥，即無(wú)法 驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)進(jìn)行回轉(zhuǎn)動(dòng)作。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本發(fā)明實(shí)施例提供一種工程機(jī)械的臂架系統(tǒng)中轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、方法及裝 置，用W高效準(zhǔn)確地確定轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥的實(shí)際的最小開啟電流。
[0005] 本發(fā)明實(shí)施例提供一種工程機(jī)械的臂架系統(tǒng)中轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，包括：
[0006] 角度傳感器，用于檢測(cè)臂架系統(tǒng)中轉(zhuǎn)臺(tái)的回轉(zhuǎn)角度；
[0007] 控制器，用于從所述角度傳感器獲取所述轉(zhuǎn)臺(tái)的回轉(zhuǎn)角度；W第一預(yù)設(shè)電流驅(qū)動(dòng) 臂架系統(tǒng)中轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥，獲取所述轉(zhuǎn)臺(tái)回轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)角度經(jīng)過(guò)的第一時(shí)長(zhǎng)；W第二預(yù)設(shè)電流驅(qū) 動(dòng)所述轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥，獲取所述轉(zhuǎn)臺(tái)回轉(zhuǎn)所述預(yù)設(shè)角度經(jīng)過(guò)的第二時(shí)長(zhǎng)；所述第一預(yù)設(shè)電流 不等于所述第二預(yù)設(shè)電流；根據(jù)所述第一預(yù)設(shè)電流、所述第二預(yù)設(shè)電流、所述第一時(shí)長(zhǎng)、所 述第二時(shí)長(zhǎng)確定所述轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥的實(shí)際的最小開啟電流。
[000引本發(fā)明實(shí)施例還提供一種工程機(jī)械，包括：
[0009] 本發(fā)明實(shí)施例提供的上述臂架系統(tǒng)中轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。
[0010] 本發(fā)明實(shí)施例還提供一種工程機(jī)械的臂架系統(tǒng)中轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥的驅(qū)動(dòng)方法，包括：
[0011] W第一預(yù)設(shè)電流驅(qū)動(dòng)臂架系統(tǒng)中轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥，獲取臂架系統(tǒng)中的轉(zhuǎn)臺(tái)回轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)角 度經(jīng)過(guò)的第一時(shí)長(zhǎng)；W第二預(yù)設(shè)電流驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥，獲取所述轉(zhuǎn)臺(tái)回轉(zhuǎn)所述預(yù)設(shè)角 度經(jīng)過(guò)的第二時(shí)長(zhǎng)；所述第一預(yù)設(shè)電流不等于所述第二預(yù)設(shè)電流；
[0012] 根據(jù)所述第一預(yù)設(shè)電流、所述第二預(yù)設(shè)電流、所述第一時(shí)長(zhǎng)、所述第二時(shí)長(zhǎng)確定所 述轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥的實(shí)際的最小開啟電流。
[0013] 本發(fā)明實(shí)施例還提供一種工程機(jī)械的臂架系統(tǒng)中轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥的驅(qū)動(dòng)裝置，包括：
[0014] 獲取單元，用于W第一預(yù)設(shè)電流驅(qū)動(dòng)臂架系統(tǒng)中轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥，獲取臂架系統(tǒng)中的 轉(zhuǎn)臺(tái)回轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)角度經(jīng)過(guò)的第一時(shí)長(zhǎng)；w第二預(yù)設(shè)電流驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥，獲取所述轉(zhuǎn)臺(tái) 回轉(zhuǎn)所述預(yù)設(shè)角度經(jīng)過(guò)的第二時(shí)長(zhǎng)；所述第一預(yù)設(shè)電流不等于所述第二預(yù)設(shè)電流；
[0015] 確定單元，用于根據(jù)所述第一預(yù)設(shè)電流、所述第二預(yù)設(shè)電流、所述第一時(shí)長(zhǎng)、所述 第二時(shí)長(zhǎng)確定所述轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥的實(shí)際的最小開啟電流。
[0016] 本發(fā)明的有益效果包括：
[0017] 本發(fā)明實(shí)施例提供的方案中，分別W第一預(yù)設(shè)電流和第二預(yù)設(shè)電流驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)比例 閥，得到轉(zhuǎn)臺(tái)回轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)角度經(jīng)過(guò)的第一時(shí)長(zhǎng)和第二時(shí)長(zhǎng)，基于轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥的線性特性，根據(jù) 第一預(yù)設(shè)電流、第二預(yù)設(shè)電流、第一時(shí)長(zhǎng)、第二時(shí)長(zhǎng)便可W確定出轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥的實(shí)際的最小 開啟電流供后續(xù)控制使用，能夠保證控制的有效性。
【附圖說(shuō)明】
[0018] 附圖用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說(shuō)明書的一部分，與本發(fā)明實(shí)施 例一起用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的限制。在附圖中：
[0019] 圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的工程機(jī)械的臂架系統(tǒng)中轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的示 意圖；
[0020] 圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的工程機(jī)械的臂架系統(tǒng)中轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的原 理示意圖；
[0021] 圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的工程機(jī)械的臂架系統(tǒng)中轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥的驅(qū)動(dòng)方法的流 程圖；
[0022] 圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的工程機(jī)械的臂架系統(tǒng)中轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥的驅(qū)動(dòng)裝置的示 意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0023] 為了給出高效準(zhǔn)確地確定轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥的實(shí)際的最小開啟電流的實(shí)現(xiàn)方案，本發(fā)明 實(shí)施例提供了一種工程機(jī)械的臂架系統(tǒng)中轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、方法及裝置，W下結(jié)合 說(shuō)明書附圖對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行說(shuō)明，應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的優(yōu)選實(shí)施例僅用于 說(shuō)明和解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。并且在不沖突的情況下，本申請(qǐng)中的實(shí)施例及實(shí) 施例中的特征可W相互組合。
[0024] 本發(fā)明實(shí)施例提供一種工程機(jī)械的臂架系統(tǒng)中轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，如圖1所 示，具體可W包括：
[00巧]角度傳感器101，用于檢測(cè)臂架系統(tǒng)中轉(zhuǎn)臺(tái)的回轉(zhuǎn)角度；
[0026] 控制器102,用于從角度傳感器獲取轉(zhuǎn)臺(tái)的回轉(zhuǎn)角度；W第一預(yù)設(shè)電流驅(qū)動(dòng)臂架 系統(tǒng)中轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥，獲取轉(zhuǎn)臺(tái)回轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)角度經(jīng)過(guò)的第一時(shí)長(zhǎng)；W第二預(yù)設(shè)電流驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)比 例閥，獲取轉(zhuǎn)臺(tái)回轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)角度經(jīng)過(guò)的第二時(shí)長(zhǎng)；第一預(yù)設(shè)電流不等于第二預(yù)設(shè)電流；根據(jù) 第一預(yù)設(shè)電流、第二預(yù)設(shè)電流、第一時(shí)長(zhǎng)、第二時(shí)長(zhǎng)確定轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥的實(shí)際的最小開啟電 流。
[0027] 確定出的該實(shí)際的最小開啟電流進(jìn)行存儲(chǔ)，可W在之后驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥時(shí)使用， 能夠保證控制的有效性。
[0028] 其中，第一預(yù)設(shè)電流可W大于第二預(yù)設(shè)電流，第一預(yù)設(shè)電流也可W小于第二預(yù)設(shè) 電流，本發(fā)明對(duì)此不做限定。
[0029] 為了保證第一預(yù)設(shè)電流和第二預(yù)設(shè)電流能夠有效驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥，第一預(yù)設(shè)電流 和第二預(yù)設(shè)電流可W大于轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥的產(chǎn)品規(guī)格參數(shù)中給定的最小開啟電流，較佳的，第 一預(yù)設(shè)電流和第二預(yù)設(shè)電流為產(chǎn)品規(guī)格參數(shù)中給定的最小開啟電流的1. 05~1. 5倍。
[0030] 例如，轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥的產(chǎn)品規(guī)格參數(shù)中給定的最小開啟電流為350mA，第一預(yù)設(shè)電流 可W設(shè)定為480mA，第二預(yù)設(shè)電流可W設(shè)定為400mA.。
[0031] 實(shí)際實(shí)施時(shí)，第一預(yù)設(shè)電流和第二預(yù)設(shè)電流的設(shè)定還可W考慮到應(yīng)用場(chǎng)景對(duì)實(shí)際 的最小開啟電流的計(jì)算效率及精度的要求。若應(yīng)用場(chǎng)景對(duì)效率要求較高，精度要求較低，貝U 第一預(yù)設(shè)電流和第二預(yù)設(shè)電流可W設(shè)定的大一些；若應(yīng)用場(chǎng)景對(duì)效率要求較低、精度要求 較高，則第一預(yù)設(shè)電流和第二預(yù)設(shè)電流可W設(shè)定的小一些。
[0032] 上述預(yù)設(shè)角度可W根據(jù)角度傳感器101的檢測(cè)精度進(jìn)行設(shè)定，W便控制誤差。
[0033] 例如，角度傳感器101的檢測(cè)精度為0.2°，若應(yīng)用場(chǎng)景要求實(shí)際的最小開啟電流 的計(jì)算精度達(dá)到1%，則預(yù)設(shè)角度可W設(shè)定為20° W上，如30°。
[0034] 實(shí)際實(shí)施時(shí)，預(yù)設(shè)角度的設(shè)定還可W考慮到應(yīng)用場(chǎng)景對(duì)實(shí)際的最小開啟電流的計(jì) 算效率的要求。若應(yīng)用場(chǎng)景對(duì)效率要求較高，則預(yù)設(shè)角度可W設(shè)定的小一些；若應(yīng)用場(chǎng)景對(duì) 效率要求較低，則預(yù)設(shè)角度可W設(shè)定的大一些。
[0035] 在分別W第一預(yù)設(shè)電流和第二預(yù)設(shè)電流驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥，得到轉(zhuǎn)臺(tái)回轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)角度 經(jīng)過(guò)的第一時(shí)長(zhǎng)和第二時(shí)長(zhǎng)后，控制器102,具體用于基于下述公式，根據(jù)第一預(yù)設(shè)電流、第 二預(yù)設(shè)電流、第一時(shí)長(zhǎng)、第二時(shí)長(zhǎng)確定轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥的實(shí)際的最小開啟電流：
[0036]
[0037] 其中，L為轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥的實(shí)際的最小開啟電流； 陽(yáng)03引 Ii為第一預(yù)設(shè)電流；
[0039] Τι為第一時(shí)長(zhǎng)； W40] 12為第二預(yù)設(shè)電流； 陽(yáng)〇W T2為第二時(shí)長(zhǎng)。
[0042] 如圖2所示，第一個(gè)坐標(biāo)圖代表W第一預(yù)設(shè)電流Ii驅(qū)動(dòng)臂架系統(tǒng)中轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥， 轉(zhuǎn)臺(tái)回轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)角度經(jīng)過(guò)第一時(shí)長(zhǎng)Τι;第二個(gè)坐標(biāo)圖代表W第二預(yù)設(shè)電流12驅(qū)動(dòng)臂架系統(tǒng)中 轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥，轉(zhuǎn)臺(tái)回轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)角度經(jīng)過(guò)第二時(shí)長(zhǎng)Τ2;兩個(gè)坐標(biāo)圖中的陰影面積相等，代表轉(zhuǎn)臺(tái) 回轉(zhuǎn)的角度相等，均為預(yù)設(shè)角度。因此，基于上述公式確定出的電流L即為轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥的 實(shí)際的最小開啟電流，小于電流L即為轉(zhuǎn)臺(tái)比例閥的驅(qū)動(dòng)電流的死區(qū)。
[0043] 例如，在上述舉例中，第一預(yù)設(shè)電流設(shè)定為480mA，第二預(yù)設(shè)電流設(shè)定為400mA.， 預(yù)設(shè)角度設(shè)定為30°，若得到的第一時(shí)長(zhǎng)為30s，第二時(shí)長(zhǎng)為90s，則根據(jù)上述公式得到：
[0044]
[0045] 即