用于氣管插管的柔性機械臂機構(gòu)及其遙控系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及的是一種醫(yī)療器械領(lǐng)域的技術(shù)，具體是一種用于氣管插管的柔性機械臂機構(gòu)及其遙控系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]近年來隨著自然和人為災(zāi)害的增多、國際局部戰(zhàn)爭的頻發(fā)，凸顯專業(yè)醫(yī)務(wù)人員在搶救中的重要性。在搶救過程中，氣管插管對于挽救生命至關(guān)重要，但又要求急救人員具有專業(yè)的醫(yī)療技能，在醫(yī)護專家不易到達的現(xiàn)場，如高樓樓頂、災(zāi)害現(xiàn)場、航母和核污染現(xiàn)場，更具有現(xiàn)實意義。
[0003]無線網(wǎng)絡(luò)的快速發(fā)展為新型急救模式的發(fā)展提供了可能性，目前，基于網(wǎng)絡(luò)的會診系統(tǒng)已用于平時診療和災(zāi)害救治，現(xiàn)場救治和遠(yuǎn)方專家遙操作手術(shù)相結(jié)合的救治模式是現(xiàn)場救治的理想模式，機器人的臨床應(yīng)用更使其成為可能。
[0004]經(jīng)過對現(xiàn)有技術(shù)的檢索發(fā)現(xiàn)，中國專利文獻號CN101670138B，公開日2010.3.17，
公開了一種氣管插管引導(dǎo)器，包括:設(shè)有弧形端的導(dǎo)桿和與導(dǎo)桿尾端連接的把柄，導(dǎo)桿為空心桿；把柄上設(shè)有可操縱導(dǎo)桿弧形端柔性段彎曲度或彎曲方向調(diào)節(jié)的操縱件，導(dǎo)桿弧形端連接有一段彎曲度或彎曲方向可微調(diào)的柔性段，柔性段由若干中心設(shè)有穿孔的梯形圓柱體和牽拉線組成，牽拉線穿梭于梯形圓柱體穿孔，將若干梯形圓柱體連接成一體，牽拉線的一端與把柄上的操縱件連接設(shè)置在導(dǎo)桿弧形端的柔性段在牽拉線的牽引下，可操縱導(dǎo)桿遠(yuǎn)端的柔性段按照設(shè)計要求方向彎曲，形成獨特的"S"形彎曲。但該技術(shù)僅能就S形彎曲進行旋轉(zhuǎn)推進氣管導(dǎo)管，操作復(fù)雜，增加遙操作的難度。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明針對現(xiàn)有技術(shù)存在的上述不足，提出一種用于氣管插管的柔性機械臂機構(gòu)及其遙控系統(tǒng)，通過周向相差90°的彎曲件實現(xiàn)平面內(nèi)任意角度的彎曲，醫(yī)護人員根據(jù)人體氣管內(nèi)部的弧形通過控制鋼絲繩的長度控制彎曲角度，可輔助醫(yī)護人員建立人工氣道，提高搶救成功率。
[0006]本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的:
[0007]本發(fā)明涉及一種用于氣管插管的柔性機械臂機構(gòu)，包括:基座、鋼絲繩和彎曲結(jié)構(gòu)，其中:彎曲結(jié)構(gòu)垂直設(shè)置于基座上，鋼絲繩穿過彎曲結(jié)構(gòu)的邊緣，并且鋼絲繩同時分別收線和放線。
[0008]所述的鋼絲繩的一端固定設(shè)置于彎曲結(jié)構(gòu)的頂部，另一端通過傳動機構(gòu)固定設(shè)置于牽引電機的出力盤上。
[0009]所述的基座上設(shè)有與所述氣管導(dǎo)管相配合的孔。
[0010]所述的彎曲結(jié)構(gòu)包括:串聯(lián)設(shè)置的彎曲單元。
[0011]所述的彎曲單元包括:沿周向相差90°設(shè)置的兩個串聯(lián)的彎曲件。
[0012]所述的彎曲件包括:圓柱和設(shè)置于圓柱上方的圓板。
[0013]所述的圓柱下方邊緣為齒形。
[0014]所述的圓板中央和圓柱中央設(shè)有與所述氣管導(dǎo)管相配合的孔。
[0015]所述的圓板的外徑大于圓柱的外徑。
[0016]所述的兩個彎曲件的圓板的邊緣分別對應(yīng)設(shè)置有四個穿繩孔。
[0017]所述的四個穿繩孔在圓板的邊緣均勻分布。
[0018]本發(fā)明涉及一種用于氣管插管的遙控系統(tǒng)，包括:上述柔性機械臂機構(gòu)、遙操作主手模塊、內(nèi)窺鏡、后方中央控制模塊、圖像顯示模塊、后方網(wǎng)絡(luò)傳輸模塊、急救現(xiàn)場中央控制模塊、氣管插管器械模塊和急救現(xiàn)場網(wǎng)絡(luò)傳輸模塊，其中:醫(yī)護人員根據(jù)人體內(nèi)的內(nèi)窺鏡反映在圖像顯示模塊上的信息操作遙操作主手模塊，遙操作主手模塊采集醫(yī)護人員手術(shù)動作，并將動作信息傳送至后方中央控制模塊，后方中央控制模塊通過后方網(wǎng)絡(luò)傳輸模塊傳送至急救現(xiàn)場中央控制模塊，轉(zhuǎn)換成柔性機械臂機構(gòu)可識別的命令并傳送至柔性機械臂機構(gòu)；柔性機械臂機構(gòu)接收命令完成氣管插管，內(nèi)窺鏡采集圖像信息后通過急救現(xiàn)場網(wǎng)絡(luò)傳輸模塊傳送至圖像顯示模塊進行反饋，直至插管到位。
技術(shù)效果
[0019]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明可在人體口腔內(nèi)部進行任意方向的彎曲，并保證氣管導(dǎo)管末端始終沿著人體氣管方向；柔性機械臂機構(gòu)運轉(zhuǎn)靈活，制作成本低，便于大批量生產(chǎn)；操作由醫(yī)生全程控制，安全性高，在緊急情況下為后續(xù)救護工作贏得條件。
【附圖說明】
[0020]圖1為柔性機械臂機構(gòu)示意圖；
[0021]圖2為彎曲單元示意圖；
[0022]圖3為柔性機械臂機構(gòu)彎曲狀態(tài)示意圖；
[0023]圖4為柔性機械臂機構(gòu)彎曲狀態(tài)俯視圖；
[0024]圖5為遙控系統(tǒng)示意圖；
[0025]圖中:1為基座，2為彎曲單元，3為鋼絲繩，4為氣管導(dǎo)管，5為彎曲件，6為穿繩孔，7為圓柱，8為圓板。
【具體實施方式】
[0026]下面對本發(fā)明的實施例作詳細(xì)說明，本實施例在以本發(fā)明技術(shù)方案為前提下進行實施，給出了詳細(xì)的實施方式和具體的操作過程，但本發(fā)明的保護范圍不限于下述的實施例。
實施例1
[0027]如圖1所示，本實施例包括:氣管導(dǎo)管4、鋼絲繩3、傳動機構(gòu)、牽引電機和彎曲結(jié)構(gòu)，其中:鋼絲繩3通過傳動機構(gòu)與牽引電機相連，鋼絲繩3 —端穿過彎曲結(jié)構(gòu)的邊緣固定在彎曲結(jié)構(gòu)的頂部，另一端與電機的出力盤相連；彎曲結(jié)構(gòu)垂置設(shè)置于基座1上，氣管導(dǎo)管4穿過基座1和彎曲結(jié)構(gòu)設(shè)置。
[0028]所述的彎曲結(jié)構(gòu)包括:串聯(lián)設(shè)置的彎曲單元2。
[0029]所述的氣管導(dǎo)管4為柔性中空塑料導(dǎo)管。
[0030]如圖2所示，所述的彎曲單元2包括:沿周向相差90°設(shè)置的兩個串聯(lián)的彎曲件 5。
[0031]所述的彎曲件5包括:圓柱7和設(shè)置于圓柱7上方的圓板8。
[0032]所述的圓柱7的下方邊緣為齒形。
[0033]所述的圓板8中央和圓柱7中央設(shè)有與所述氣管導(dǎo)管4相配合的孔。
[0034]所述的圓板8的外徑大于圓柱7的外徑。
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