厚度的構(gòu)件。可從厚度不同的多個(gè)類(lèi)型的間隔件中選擇這樣的間隔件52。在馬達(dá)12的外周部存在線(xiàn)圈42a和鐵芯42b。由于線(xiàn)圈42a和鐵芯42b (定子42)與間隔件52 —同被插入到馬達(dá)安裝部38內(nèi)，因此，能夠減輕馬達(dá)12(定子42)的安裝作業(yè)負(fù)擔(dān)。此外，在選擇了與要求轉(zhuǎn)矩相應(yīng)的馬達(dá)12的情況下，通過(guò)選定適當(dāng)?shù)拈g隔件52，能夠與馬達(dá)安裝部38之間無(wú)間隙地安裝馬達(dá)12。
[0051]制動(dòng)器16包括安裝在曲軸10的另一端部(基板部21側(cè)的端部)的旋轉(zhuǎn)板16a、固定在基板部21 (齒輪架4)上的電磁體16b、以及以能夠在軸線(xiàn)方向上往復(fù)運(yùn)動(dòng)的方式支承在電磁體16b上的制動(dòng)板16c。旋轉(zhuǎn)板16a在其軸向的中央部花鍵結(jié)合于曲軸10的一端部，成為與曲軸10垂直的姿態(tài)。$1」動(dòng)板16c由磁性體構(gòu)成，其能夠利用電磁體16b的on/off控制而實(shí)現(xiàn)被按壓于旋轉(zhuǎn)板16a的制動(dòng)狀態(tài)和與旋轉(zhuǎn)板16a分開(kāi)的通常狀態(tài)。
[0052]電磁體16b形成為圓環(huán)狀，并且配置在基板部21的凹部21a內(nèi)。凹部21a作為用于保持制動(dòng)器16的部位、即制動(dòng)器安裝部發(fā)揮功能。即，在本實(shí)施方式中，設(shè)有多個(gè)(在本實(shí)施方式中是六個(gè))制動(dòng)器安裝部。凹部21a在齒輪架4的徑向中央部的周?chē)乳g隔地配置。凹部21a形成為與曲軸孔4b呈同心狀且供曲軸10貫通的圓環(huán)狀。凹部21a相對(duì)于擺動(dòng)齒輪14而言配置在與馬達(dá)安裝部38相反的一側(cè)。而且，各馬達(dá)安裝部38和各凹部21a在齒輪架4的圓周方向上設(shè)置在相同的位置。
[0053]在凹部21a中的、曲軸孔4b的周緣部形成有制動(dòng)器定位部21b，該制動(dòng)器定位部21b以從凹部21a的底面沿齒輪架4的軸線(xiàn)方向延伸的方式形成。制動(dòng)器定位部21b形成為與曲軸孔4b呈同心狀的圓筒狀。在電磁體16b的內(nèi)邊緣部形成有與制動(dòng)器定位部21b的形狀相對(duì)應(yīng)的形狀的凹部。通過(guò)制動(dòng)器定位部21b嵌合于電磁體16b的凹部，電磁體16b相對(duì)于基板部21定位。而且，電磁體16b利用螺栓(緊固件)47固定在基板部21上。
[0054]在制動(dòng)器定位部21b的內(nèi)側(cè)安裝有曲軸軸承32。因而，制動(dòng)器定位部21b也作為曲軸10的支承部發(fā)揮功能。
[0055]在齒輪架4上設(shè)有封閉構(gòu)件49，該封閉構(gòu)件49用于堵塞由設(shè)在基板部21上的凹部21a形成的開(kāi)口。具體地講，在基板部21的軸線(xiàn)方向外側(cè)的面形成有凹部21a，由該凹部21a形成的空間與曲軸孔4b連通。封閉構(gòu)件49堵塞該空間的軸線(xiàn)方向端部的開(kāi)口。
[0056]如圖2所示，在本實(shí)施方式中，馬達(dá)12安裝在六個(gè)馬達(dá)安裝部38中的、兩個(gè)馬達(dá)安裝部38上。在圖2中，馬達(dá)12繞齒輪架4的旋轉(zhuǎn)中心隔開(kāi)180度的間隔地等間隔配置。
[0057]圖3表示在拆下了封閉構(gòu)件49的狀態(tài)下從圖1的左側(cè)觀(guān)察到的圖。如圖3所示，在本實(shí)施方式中，制動(dòng)器16安裝在六個(gè)凹部21a(制動(dòng)器安裝部)中的、兩個(gè)凹部21a中。馬達(dá)12和制動(dòng)器16配置在圓周方向上的相同位置。換言之，馬達(dá)12和制動(dòng)器16安裝在同一曲軸10上。S卩，制動(dòng)器16進(jìn)行工作，使得自安裝在馬達(dá)安裝部38上的馬達(dá)12受到直接驅(qū)動(dòng)力的曲軸10不旋轉(zhuǎn)。如圖4所示，在除此之外的曲軸10沒(méi)有安裝馬達(dá)12和制動(dòng)器16中的任一者。另外，馬達(dá)12和制動(dòng)器16也可以安裝在不同的曲軸10上。
[0058]也可以在馬達(dá)安裝部38上分別配置馬達(dá)12，在所有的凹部21a(制動(dòng)器安裝部)上分別配置制動(dòng)器16。在這種情況下，使用六個(gè)馬達(dá)12和六個(gè)制動(dòng)器16。
[0059]接著，對(duì)本實(shí)施方式的齒輪裝置1的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。
[0060]在馬達(dá)12驅(qū)動(dòng)時(shí)，安裝有該馬達(dá)12的兩個(gè)曲軸10繞各自的軸線(xiàn)旋轉(zhuǎn)。而且，隨著這些曲軸10的旋轉(zhuǎn)，該曲軸10的偏心部10a偏心旋轉(zhuǎn)。由此，擺動(dòng)齒輪14與偏心部10a的偏心旋轉(zhuǎn)連動(dòng)地一邊依次改變齒部14a和外筒部2的內(nèi)齒銷(xiāo)3的嚙合位置一邊旋轉(zhuǎn)。由此，在外筒部2和齒輪架4之間產(chǎn)生相對(duì)旋轉(zhuǎn)。在本實(shí)施方式中，由于外筒部2固定在基座上而不動(dòng)，因此，利用擺動(dòng)齒輪14的擺動(dòng)旋轉(zhuǎn)使齒輪架4繞軸線(xiàn)旋轉(zhuǎn)。由此，齒輪架4和回轉(zhuǎn)體以自馬達(dá)12的轉(zhuǎn)速減速了的轉(zhuǎn)速相對(duì)于外筒部2和基座相對(duì)旋轉(zhuǎn)。
[0061]在此，對(duì)調(diào)整齒輪裝置1所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩的方法進(jìn)行說(shuō)明。該齒輪裝置1成為馬達(dá)12隔著間隔件52配置在馬達(dá)安裝部38的內(nèi)側(cè)的狀態(tài)。若此時(shí)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩滿(mǎn)足要求轉(zhuǎn)矩，則保持該狀態(tài)即可，但在無(wú)法滿(mǎn)足要求轉(zhuǎn)矩的情況下，需要更換為產(chǎn)生更大轉(zhuǎn)矩的馬達(dá)12。
[0062]為了更換馬達(dá)12，首先擰下螺栓26而自端板部22拆下罩部24。此時(shí)，馬達(dá)12的轉(zhuǎn)子41保留在曲軸10側(cè)，而自馬達(dá)安裝部38、間隔件52以及馬達(dá)12的定子42脫離。此夕卜，自基板部21拆下封閉構(gòu)件49。而且，自曲軸10拆下馬達(dá)12的轉(zhuǎn)子41，將根據(jù)要求轉(zhuǎn)矩而選擇的另一個(gè)馬達(dá)12的轉(zhuǎn)子41安裝在曲軸10上。此外，將與該轉(zhuǎn)子41相應(yīng)的尺寸的定子42和具有與定子42的尺寸相匹配的厚度的間隔件52安裝在馬達(dá)安裝部38上。此夕卜，根據(jù)需要更換制動(dòng)器16。而且，以轉(zhuǎn)子41插入到定子42內(nèi)的方式將安裝有定子42和間隔件52的罩部24安裝在端板部22上。此外，將封閉構(gòu)件49安裝在基板部21上。由此，調(diào)整齒輪裝置1所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩的調(diào)整方法完成。
[0063]像以上說(shuō)明的那樣，在本實(shí)施方式中，在利用安裝在齒輪架4的馬達(dá)安裝部38上的馬達(dá)12驅(qū)動(dòng)曲軸10時(shí)，在齒輪架4和外筒部2之間產(chǎn)生相對(duì)旋轉(zhuǎn)。此時(shí)，使齒輪架4和外筒部2之間產(chǎn)生相對(duì)旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)矩的大小根據(jù)驅(qū)動(dòng)曲軸10的馬達(dá)12的大小來(lái)確定。
[0064]此外，在本實(shí)施方式中，馬達(dá)安裝部38和馬達(dá)12之間的間隙被間隔件52填埋。換言之，在齒輪架4上設(shè)有具有比馬達(dá)12的尺寸大的安裝尺寸的馬達(dá)安裝部38。因此，留有能夠?qū)ⅠR達(dá)12變更為具有更大尺寸的馬達(dá)12的余地。因而，能夠制成通過(guò)變更為尺寸更大的馬達(dá)12來(lái)產(chǎn)生更大轉(zhuǎn)矩的齒輪裝置1。在這種情況下，不對(duì)齒輪架4實(shí)施特別的加工就能夠變更馬達(dá)12。換言之，對(duì)于轉(zhuǎn)矩不同的齒輪裝置1，能夠利用相同的部件使外筒部2、齒輪架4以及主軸承6共用化。
[0065]此外，在本實(shí)施方式中，由于馬達(dá)安裝部38形成為環(huán)狀，間隔件52嵌入到馬達(dá)安裝部38的內(nèi)側(cè)，因此，能夠穩(wěn)定地保持間隔件52。而且，由于間隔件52形成為筒狀，因此，能夠在馬達(dá)12的整周上保持馬達(dá)12。因而，能夠更穩(wěn)定地保持馬達(dá)12。
[0066]此外，在本實(shí)施方式中，馬達(dá)12由對(duì)應(yīng)于所要產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩而周長(zhǎng)(日語(yǔ):胴回” 0)大吞谷)不同的徑向間隙馬達(dá)構(gòu)成。因此，能夠根據(jù)間隔件52的有無(wú)或者間隔件52的厚度安裝周長(zhǎng)更大的馬達(dá)12。因而，能夠更大程度地變更轉(zhuǎn)矩大小，也能夠應(yīng)對(duì)要求轉(zhuǎn)矩變更的情況。
[0067]另外，本發(fā)明并不限定于上述實(shí)施方式，能夠在不脫離其主旨的范圍內(nèi)進(jìn)行各種變更、改良等。例如，在上述實(shí)施方式中，成為曲軸10、馬達(dá)安裝部38以及凹部21a(制動(dòng)器安裝部)分別設(shè)有六個(gè)的結(jié)構(gòu)，但并不限定于此。例如，曲軸10、馬達(dá)安裝部38以及凹部21a分別設(shè)有兩個(gè)以上即可，優(yōu)選的是也可以分別設(shè)有四個(gè)或八個(gè)。
[0068]在圖1中表示了配置在左側(cè)的板部構(gòu)成為基板部21、配置在右側(cè)的板部構(gòu)成為端板部22的例子，但也可以做成與其相反的結(jié)構(gòu)。即，也可以是配置在左