偏心擺動(dòng)型齒輪裝置和其轉(zhuǎn)矩調(diào)整方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及偏心擺動(dòng)型齒輪裝置和其轉(zhuǎn)矩調(diào)整方法。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，像日本特開(kāi)2011 - 147223號(hào)公報(bào)和日本實(shí)開(kāi)平2 — 41748號(hào)公報(bào)所公開(kāi)的那樣，公知有一種構(gòu)成為利用馬達(dá)驅(qū)動(dòng)曲軸而在齒輪架和外筒部之間產(chǎn)生相對(duì)旋轉(zhuǎn)的偏心擺動(dòng)型齒輪裝置。例如在日本特開(kāi)2011 - 147223號(hào)公報(bào)所公開(kāi)的偏心擺動(dòng)型齒輪裝置中，如圖7所示，外筒部91和齒輪架92能夠利用軸承93互相相對(duì)旋轉(zhuǎn)。而且，在齒輪架92上以旋轉(zhuǎn)自由的方式支承有多個(gè)曲軸94，在各曲軸94上分別安裝有馬達(dá)95。通過(guò)利用各馬達(dá)95分別使曲軸94旋轉(zhuǎn)，使嵌于曲軸94的擺動(dòng)齒輪96旋轉(zhuǎn)，由此，齒輪架92相對(duì)于外筒部91相對(duì)地旋轉(zhuǎn)。
[0003]在偏心擺動(dòng)型齒輪裝置中，根據(jù)要求轉(zhuǎn)矩確定馬達(dá)的規(guī)格。因此，在制造齒輪裝置時(shí)，選定與要求轉(zhuǎn)矩相對(duì)應(yīng)的馬達(dá)，并匹配地選定齒輪架等。如果在確定好要求轉(zhuǎn)矩之后選定馬達(dá)等再制造齒輪裝置，有時(shí)會(huì)使交貨期延遲。因此，為了能夠在短交貨期內(nèi)交付齒輪裝置，需要預(yù)先確保一定程度的庫(kù)存。但是，還存在要求轉(zhuǎn)矩從初始的規(guī)格發(fā)生變更的情況。為了也能夠應(yīng)對(duì)這種情況，需要預(yù)先確保各種規(guī)格的已安裝有馬達(dá)的齒輪裝置各自的庫(kù)存。因此，產(chǎn)生保管空間的問(wèn)題、管理上的問(wèn)題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于提供一種能夠容易地應(yīng)對(duì)要求轉(zhuǎn)矩的變更、而且能夠有助于減輕庫(kù)存負(fù)擔(dān)的偏心擺動(dòng)型齒輪裝置。
[0005]本發(fā)明的一個(gè)技術(shù)方案的偏心擺動(dòng)型齒輪裝置包括:外筒部；齒輪架，其設(shè)有具有內(nèi)側(cè)空間的形狀的馬達(dá)安裝部；主軸承，其容許所述外筒部和所述齒輪架之間的相對(duì)旋轉(zhuǎn)；馬達(dá)，其至少一個(gè)部位插入到所述馬達(dá)安裝部的所述內(nèi)側(cè)空間；間隔件，其用于填埋所述馬達(dá)安裝部和所述馬達(dá)之間的間隙；以及曲軸，其受到所述馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)力而旋轉(zhuǎn)，從而在所述外筒部和所述齒輪架之間產(chǎn)生相對(duì)旋轉(zhuǎn)。
[0006]本發(fā)明的一個(gè)技術(shù)方案的偏心擺動(dòng)型齒輪裝置的轉(zhuǎn)矩調(diào)整方法中，該偏心擺動(dòng)型齒輪裝置包括:外筒部；齒輪架，其設(shè)有具有內(nèi)側(cè)空間的形狀的馬達(dá)安裝部；主軸承，其容許所述外筒部和所述齒輪架之間的相對(duì)旋轉(zhuǎn)；馬達(dá)，其安裝在所述馬達(dá)安裝部上；以及曲軸，其受到來(lái)自所述馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)力而旋轉(zhuǎn)，從而在所述外筒部和所述齒輪架之間產(chǎn)生相對(duì)旋轉(zhuǎn)。在該轉(zhuǎn)矩調(diào)整方法中，在所述馬達(dá)安裝部的所述內(nèi)側(cè)空間的大小的范圍內(nèi)，將根據(jù)要求轉(zhuǎn)矩而選定的馬達(dá)的至少一個(gè)部位插入到所述內(nèi)側(cè)空間，利用間隔件填埋所述馬達(dá)安裝部和所述馬達(dá)之間的間隙并在所述馬達(dá)安裝部安裝所述馬達(dá)，從而調(diào)整使所述外筒部和所述齒輪架之間產(chǎn)生相對(duì)旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)矩。
【附圖說(shuō)明】
[0007]圖1是沿著圖2的I一 I線的本發(fā)明的實(shí)施方式的偏心擺動(dòng)型齒輪裝置的剖視圖。
[0008]圖2是沿著圖1的II 一 II線的剖視圖。
[0009]圖3是在拆下了封閉構(gòu)件的狀態(tài)下從圖1的左側(cè)觀察到的所述偏心擺動(dòng)型齒輪裝置的側(cè)視圖。
[0010]圖4是沿著圖2的IV — IV線的剖視圖。
[0011]圖5是表示馬達(dá)安裝部的另一個(gè)結(jié)構(gòu)的圖。
[0012]圖6是表示間隔件的另一個(gè)結(jié)構(gòu)的圖。
[0013]圖7是用于說(shuō)明以往的偏心擺動(dòng)型齒輪裝置的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0014]以下，參照附圖詳細(xì)地說(shuō)明用于實(shí)施本發(fā)明的方式。
[0015]本實(shí)施方式的齒輪裝置1例如是可作為減速器應(yīng)用于機(jī)器人的回轉(zhuǎn)軀干、腕關(guān)節(jié)等回轉(zhuǎn)部或者各種工作機(jī)械的回轉(zhuǎn)部的齒輪裝置。齒輪裝置1例如是設(shè)置在基座和相對(duì)于該基座相對(duì)地回轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)體之間、輸出相對(duì)于所輸入的轉(zhuǎn)速以預(yù)定比值減速后的轉(zhuǎn)速的驅(qū)動(dòng)力的齒輪傳動(dòng)裝置。
[0016]如圖1所示，本實(shí)施方式的齒輪裝置1包括外筒部2、內(nèi)齒銷3、齒輪架4、主軸承6、曲軸10、馬達(dá)12、擺動(dòng)齒輪14以及制動(dòng)器16。
[0017]外筒部2以能夠固定在一個(gè)對(duì)象構(gòu)件(例如機(jī)器人的基座)上的方式構(gòu)成，也可作為齒輪裝置1的殼體發(fā)揮功能。該外筒部2形成為具有內(nèi)周面的大致圓筒狀。外筒部2利用螺栓(緊固件)等緊固于機(jī)器人的基座。
[0018]在外筒部2的內(nèi)周面上沿圓周方向等間隔地配設(shè)有許多個(gè)內(nèi)齒銷3。內(nèi)齒銷3作為供由外齒輪構(gòu)成的擺動(dòng)齒輪14的齒部14a嚙合的內(nèi)齒發(fā)揮功能。擺動(dòng)齒輪14的齒部14a的數(shù)量比內(nèi)齒銷3的數(shù)量少一些。另外，在本實(shí)施方式中，使用多個(gè)(例如兩個(gè))擺動(dòng)齒輪14。
[0019]齒輪架4以能夠固定在另一個(gè)對(duì)象構(gòu)件(例如機(jī)器人的回轉(zhuǎn)體)上的方式構(gòu)成。即，齒輪架4利用省略圖示的螺栓(緊固件)等緊固于機(jī)器人的回轉(zhuǎn)體。齒輪架4以與外筒部2同軸配置的狀態(tài)被容納在外筒部2內(nèi)。齒輪架4利用在軸線方向上分開(kāi)且設(shè)有一對(duì)的主軸承6以能夠相對(duì)于外筒部2相對(duì)旋轉(zhuǎn)的方式支承。因而，齒輪架4能夠相對(duì)于外筒部2繞與外筒部2的軸線相同的軸線相對(duì)旋轉(zhuǎn)。在齒輪架4相對(duì)于外筒部2相對(duì)旋轉(zhuǎn)時(shí)，機(jī)器人的回轉(zhuǎn)體相對(duì)于基座回轉(zhuǎn)。
[0020]另外，在圖1中示出了主軸承6的外圈相對(duì)于外筒部2獨(dú)立地構(gòu)成而內(nèi)圈由齒輪架4的一部位構(gòu)成的例子，但并不限定于此。也可以是主軸承6的外圈相對(duì)于外筒部2獨(dú)立地構(gòu)成，且內(nèi)圈相對(duì)于齒輪架4獨(dú)立地構(gòu)成?；蛘撸部梢允侵鬏S承6的外圈由外筒部2的一部位構(gòu)成，而內(nèi)圈相對(duì)于齒輪架4獨(dú)立地構(gòu)成。
[0021]此外，在本實(shí)施方式中示出了將齒輪架4緊固于回轉(zhuǎn)體使其回轉(zhuǎn)、將外筒部2固定在基座上而使其不動(dòng)的例子，但也可以是與其相反的配置。即，也可以是外筒部2緊固于回轉(zhuǎn)體，齒輪架4緊固于基座。在這種情況下，通過(guò)外筒部2相對(duì)于齒輪架4相對(duì)旋轉(zhuǎn)，機(jī)器人的回轉(zhuǎn)體會(huì)相對(duì)于基座回轉(zhuǎn)。另外，在外筒部2和齒輪架4之間設(shè)有油封8。
[0022]齒輪架4包括基板部21、端板部22、轉(zhuǎn)軸部23以及罩部24?；宀?1在外筒部2內(nèi)配置在旋轉(zhuǎn)軸線方向上的端部附近。轉(zhuǎn)軸部23從基板部21朝向端板部22沿軸線方向延伸。轉(zhuǎn)軸部23設(shè)有多個(gè)(在本實(shí)施方式中是六個(gè))，各轉(zhuǎn)軸部23在圓周方向上等間隔地配置。另外，在本實(shí)施方式中，齒輪架4為包括基板部21和轉(zhuǎn)軸部23 —體地形成的基部的結(jié)構(gòu)，但并不限定于此。即，也可以是轉(zhuǎn)軸部23不與基板部21—體地形成。也可以是，轉(zhuǎn)軸部23相對(duì)于基板部21獨(dú)立地形成，并且利用螺栓等緊固件緊固于基板部21。另外，轉(zhuǎn)軸部23也可以在圓周方向上不是等間隔。
[0023]在基板部21的與端板部22相反的一側(cè)的面上形成有多個(gè)(在本實(shí)施方式中是六個(gè))凹部21a。多個(gè)凹部21a等間隔地設(shè)在齒輪架4的徑向中央部的周圍。各凹部21a設(shè)在與設(shè)有轉(zhuǎn)軸部23的面相反的一側(cè)的面上，且在圓周方向上配置在相鄰的轉(zhuǎn)軸部23之間的位置。
[0024]端板部22形成為直徑與基板部21的直徑相同的板狀，且與基板部21空開(kāi)間隔地配置。在端板部22的、與基板部21相反的一側(cè)的面上形成有多個(gè)(在本實(shí)施方式中是六個(gè))凹部22a。多個(gè)凹部22a等間隔地設(shè)在齒輪架4的徑向中央部的周圍。
[0025]轉(zhuǎn)軸部23利用螺栓(緊固件)5緊固于端板部22。由此，基板部21和端板部22一體化。而且，在基板部21和端板部22之間形成有用于收納擺動(dòng)齒輪14的容納空間。