對(duì)于諧波發(fā)生器23能夠相對(duì)旋轉(zhuǎn)。
[0027]并且，內(nèi)齒22和外齒25之間設(shè)有2齒的齒數(shù)差，如果諧波發(fā)生器23旋轉(zhuǎn)I周，則剛性齒輪21和柔性齒輪24相對(duì)旋轉(zhuǎn)與該齒數(shù)差對(duì)應(yīng)的量。
[0028]本實(shí)施例的減速器20為了從剛性齒輪21獲取輸出，采用了使用輔助剛性齒輪27的連桿型的結(jié)構(gòu)。該輔助剛性齒輪27與剛性齒輪21在軸向上相連地配置，并固定在殼體14上。在該輔助剛性齒輪27的內(nèi)側(cè)也形成有內(nèi)齒，但將該內(nèi)齒設(shè)定為與柔性齒輪24的外齒25相同的齒數(shù)。即，該輔助剛性齒輪27作為一種齒輪聯(lián)軸器起作用，并構(gòu)成為，如果諧波發(fā)生器23旋轉(zhuǎn)I周，則剛性齒輪21旋轉(zhuǎn)與齒數(shù)差對(duì)應(yīng)的量。
[0029]此外，減速器20的構(gòu)造并不限定于上述實(shí)施例，也可以設(shè)為下述結(jié)構(gòu)，即，將剛性齒輪21固定在殼體14上，從杯狀的柔性齒輪24獲取輸出的杯型的結(jié)構(gòu)。
[0030]如上述的諧波齒輪減速器20部件數(shù)量較少且小型?輕量，同時(shí)能夠得到非常大的減速比，并且，由于無(wú)需齒隙，因此嚙合效率較高，控制性、可靠性?xún)?yōu)異。但另一方面，在使用如上述的諧波齒輪式的減速器20的情況下，在如超過(guò)容許負(fù)載扭矩的過(guò)大扭矩作用這樣的情況下，有可能發(fā)生減速器20的內(nèi)齒22和外齒25的嚙合位置偏移的所謂的跳齒現(xiàn)象。因此，存在下述問(wèn)題，即，例如，如果為了對(duì)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)15進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，構(gòu)成為僅對(duì)該驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)15的旋轉(zhuǎn)軸16 (減速器的輸入軸)的旋轉(zhuǎn)位置進(jìn)行檢測(cè)，則即使發(fā)生上述的跳齒也無(wú)法檢測(cè)到該現(xiàn)象，檢測(cè)值和與實(shí)際的旋轉(zhuǎn)位置對(duì)應(yīng)的實(shí)際壓縮比發(fā)生偏差。
[0031]如上所述，在實(shí)際壓縮比與檢測(cè)值發(fā)生偏差的情況下，產(chǎn)生下述的問(wèn)題。例如，在實(shí)際壓縮比與檢測(cè)值相比向低壓縮比側(cè)發(fā)生偏差的情況下，有可能發(fā)生由燃油效率.輸出的惡化、排氣溫度上升而引起的排氣部件的耐久性下降、催化劑的劣化等問(wèn)題。另外，在實(shí)際壓縮比與檢測(cè)值相比向高壓縮比側(cè)發(fā)生偏差的情況下，進(jìn)氣閥.排氣閥和活塞有可能過(guò)于接近，或有可能發(fā)生爆震。
[0032]并且，在由止動(dòng)器機(jī)械地限制的最高壓縮比、最低壓縮比的附近進(jìn)行控制的情況下，傳感器檢測(cè)值在到達(dá)目標(biāo)壓縮比之前，控制軸11的旋轉(zhuǎn)位置到達(dá)最高壓縮比或最低壓縮比的止動(dòng)位置，從而有可能無(wú)法控制為目標(biāo)壓縮比，發(fā)生控制錯(cuò)誤。
[0033]另外，在無(wú)法檢測(cè)跳齒的狀態(tài)下，在由跳齒引起的嚙合位置的偏移產(chǎn)生大于或等于規(guī)定量的情況下，內(nèi)齒22或外齒25的前端磨損，跳齒產(chǎn)生扭矩下降，并在大扭矩作用時(shí)產(chǎn)生急劇且較大的壓縮比偏差，有可能使上述問(wèn)題惡化。
[0034]并且，齒頂?shù)哪p粉末有可能陷入減速器20的齒面、滾珠軸承的部分，導(dǎo)致摩擦增大，引起響應(yīng)性的惡化等。
[0035]因此，在本實(shí)施例中，如以下說(shuō)明那樣，通過(guò)對(duì)跳齒的發(fā)生正確地進(jìn)行判定.檢測(cè)，從而消除了上述問(wèn)題。具體地說(shuō)，設(shè)置輸入軸旋轉(zhuǎn)檢測(cè)傳感器31和輸出軸旋轉(zhuǎn)檢測(cè)傳感器32，基于這兩個(gè)傳感器31、32的檢測(cè)值，對(duì)跳齒的發(fā)生進(jìn)行判定?檢測(cè)，其中，該輸入軸旋轉(zhuǎn)檢測(cè)傳感器31對(duì)減速器20的輸入軸即電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)軸16的旋轉(zhuǎn)位置進(jìn)行檢測(cè)，該輸出軸旋轉(zhuǎn)檢測(cè)傳感器32對(duì)減速器20的輸出軸即第2控制軸11的旋轉(zhuǎn)位置進(jìn)行檢測(cè)。
[0036]圖4是表示包含如上述的跳齒判定處理在內(nèi)的控制的流程的流程圖。該程序由上述的控制部19進(jìn)行存儲(chǔ)并且在每個(gè)規(guī)定期間(例如每1ms)重復(fù)執(zhí)行。
[0037]在步驟Sll中，讀入與由輸入軸旋轉(zhuǎn)檢測(cè)傳感器31檢測(cè)的實(shí)際壓縮比對(duì)應(yīng)的第I檢測(cè)值ε I。在步驟S12中，讀入與由輸出軸旋轉(zhuǎn)檢測(cè)傳感器32檢測(cè)的實(shí)際壓縮比對(duì)應(yīng)的第2檢測(cè)值ε 2。在步驟S13中，計(jì)算乖離量Λ ε，該乖離量Λ ε是第I檢測(cè)值ε I和第2檢測(cè)值ε 2的差的絕對(duì)值I ε 1- ε 2 |。
[0038]在步驟S14中，進(jìn)行下述判定，即，該乖離量Δ ε是否大于或等于第I規(guī)定值G1，其中，第I規(guī)定值Gl相當(dāng)于內(nèi)齒22和外齒25的嚙合位置的相當(dāng)于I齒的偏移。如果乖離量Λ ε大于或等于第I規(guī)定值G1，則前進(jìn)至步驟S15，如果乖離量Λ ε小于第I規(guī)定值Gl，則判斷為沒(méi)有發(fā)生跳齒而結(jié)束本程序。
[0039]在步驟S15中，進(jìn)行下述判定，即，上述嚙合位置的相當(dāng)于I齒的偏移是否在能夠檢測(cè)的高檢測(cè)精度區(qū)域。該判定例如使用第I檢測(cè)值ε I或第2檢測(cè)值ε2進(jìn)行。如果是高檢測(cè)精度區(qū)域，則跳過(guò)步驟S16前進(jìn)至步驟S17，對(duì)跳齒的發(fā)生進(jìn)行判定.檢測(cè)。
[0040]另一方面，如果不是高檢測(cè)精度區(qū)域，則前進(jìn)至步驟S16，進(jìn)行下述判定，即，乖離量Δ ε是否大于或等于第2規(guī)定值G2，其中，第2規(guī)定值G2相當(dāng)于內(nèi)齒22和外齒25的嚙合位置的對(duì)應(yīng)于多個(gè)齒(例如，2齒)的偏移。將該第2規(guī)定值G2設(shè)定為與第I規(guī)定值Gl相比較大的值。如果乖離量Λ ε大于或等于第2規(guī)定值G2，則前進(jìn)至上述的步驟S17，判定為發(fā)生跳齒。另一方面，如果乖離量Λ ε小于第2規(guī)定值G2，則判斷為沒(méi)有發(fā)送跳齒而結(jié)束本程序。
[0041]在判定為發(fā)生跳齒的情況下，從步驟S17前進(jìn)至步驟S18，在第I檢測(cè)值ε和第2檢測(cè)值ε 2中選擇表示高壓縮比側(cè)的值的檢測(cè)值eh作為用于驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)15的驅(qū)動(dòng)控制等的檢測(cè)值?？刂撇?9基于該所選擇的檢測(cè)值eh而設(shè)定目標(biāo)壓縮比，對(duì)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)15進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制。
[0042]也可以取代該步驟S18的處理，而進(jìn)行步驟S18A?S18C的處理。在步驟S18A?S18C中，將預(yù)先設(shè)定的一個(gè)檢測(cè)值(在本例中，為控制精度較高的輸出軸側(cè)的第2檢測(cè)值ε 2)選擇作為用于驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)15的驅(qū)動(dòng)控制等的檢測(cè)值。具體地說(shuō)，在步驟S18A中，進(jìn)行下述判定，即，未用于控制的輸入軸側(cè)的第I檢測(cè)值ε I與用于控制的輸出軸側(cè)的第2檢測(cè)值ε 2相比是否是相對(duì)為高壓縮比側(cè)的值。在第I檢測(cè)值ε I與第2檢測(cè)值ε 2相比不是高壓縮比側(cè)的值的情況下，即，是低壓縮比側(cè)的值的情況下，跳過(guò)步驟S18B前進(jìn)至后述的步驟S18C。
[0043]在第I檢測(cè)值ε I與第2檢測(cè)值ε 2相比是高壓縮比側(cè)的值的情況下，前進(jìn)至步驟S18B，基于未用于控制的第I檢測(cè)值ε I(更詳細(xì)地說(shuō)，兩者的乖離量△ ε)，將用于控制的第2檢測(cè)值ε 2向低壓縮比方向校正，并前進(jìn)至步驟S18C。在步驟S18C中，基于控制精度較高的輸出軸側(cè)的第2檢測(cè)值ε 2進(jìn)行壓縮比控制。即，控制部19基于第2檢測(cè)值ε 2設(shè)定目標(biāo)壓縮比，對(duì)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)15進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制。
[0044]在步驟S19中，將發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度、要求載荷等內(nèi)燃機(jī)運(yùn)行條件或目標(biāo)壓縮比的設(shè)定向減速器20的載荷降低的方向校正.變更。
[0045]在步驟S20中，對(duì)跳齒的方向，即嚙合位置的偏移方向是否處于高壓縮比側(cè)進(jìn)行判定。
[0046]在跳齒的方向處于高壓縮比側(cè)的情況下，前進(jìn)至步驟S21，向應(yīng)用可變閥機(jī)構(gòu)18(參照?qǐng)D2)的進(jìn)氣閥或排氣閥與活塞2的最接近距離變大的方向，變更由可變閥機(jī)構(gòu)18實(shí)現(xiàn)的進(jìn)氣閥.排氣閥的動(dòng)作特性的目標(biāo)值。此外，作為可變閥機(jī)構(gòu)18，能夠使用使進(jìn)氣閥?排氣閥的打開(kāi)時(shí)期以及關(guān)閉同時(shí)連續(xù)地變化的氣門(mén)正時(shí)機(jī)構(gòu)(VTC)、或使進(jìn)氣閥?排氣閥的動(dòng)作角和氣門(mén)升程量同時(shí)連續(xù)地變化的升程?動(dòng)作角可變機(jī)構(gòu)(VEL)等眾所周知的結(jié)構(gòu)。
[0047]在接下來(lái)的步驟S22中，對(duì)乖離量Λ ε是否大于或等于第3規(guī)定值G3進(jìn)行判定。如果乖離量Δ ε小于第3規(guī)定值G3，則結(jié)束本程序。如果乖離量Δ ε大于或等于第3規(guī)定值G3，則前進(jìn)至步驟S23，將發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度限制為小于或等于規(guī)定旋轉(zhuǎn)速度。
[0048]在上述的步驟S20中，在判定為跳齒的方向不是高壓縮比側(cè)，即，是低壓縮比側(cè)的情況下，前進(jìn)至步驟S24，在步驟S24中對(duì)乖離量Λ ε是否小于或等于第4規(guī)定值G4進(jìn)行判定。該第4規(guī)定值G4為了簡(jiǎn)化，可以使用與上述的第3規(guī)定值G3相同的值，或者也可以適當(dāng)?shù)貑为?dú)設(shè)定為不同的值。如果乖離量Λ ε小于第4規(guī)定值G4，則結(jié)束本程序。如果乖離量Λ ε大于或等于第4規(guī)定值G4，則前進(jìn)至步驟S25，在步驟S25將目標(biāo)壓縮比向低壓縮比側(cè)校正。<