一種鑿巖鉆機(jī)自動(dòng)換釬機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于鑿巖鉆機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種鑿巖鉆機(jī)自動(dòng)換釬機(jī)械手，可結(jié)合儲(chǔ)釬庫(kù)，用于實(shí)現(xiàn)鑿巖鉆機(jī)的多釬桿自動(dòng)取放。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，現(xiàn)有的鑿巖鉆機(jī)均使用單釬桿鉆進(jìn)或者多桿手動(dòng)換釬方式，單釬桿鉆進(jìn)的深度有限，工作局限大，在需要鉆進(jìn)更深的鉆孔時(shí)，則采用手動(dòng)換釬的方式，在先鉆進(jìn)的釬桿后端手動(dòng)放置另外的釬桿，手動(dòng)換釬效率低下，換釬時(shí)需要操作者與2名手動(dòng)換釬人員配合，且易出現(xiàn)安全事故，并且手動(dòng)換釬鉆孔深度一般為O?9m，不能適應(yīng)深孔要求，在氣候炎熱或寒冷時(shí)，作業(yè)人員要承受惡劣的氣候環(huán)境以及工作環(huán)境，而對(duì)超過1m以上深孔時(shí)，人員勞動(dòng)強(qiáng)度更大。
[0003]申請(qǐng)?zhí)枮?01310277259.6的中國(guó)專利申請(qǐng)中公開了一種液壓鉆車自動(dòng)換釬機(jī)構(gòu)，用于替代傳統(tǒng)的人工接卸釬，其主要的核心部件是采用若干組機(jī)械手，從儲(chǔ)放釬桿的托盤中將釬桿自動(dòng)取放到鉆桿機(jī)構(gòu)上，實(shí)現(xiàn)多根釬桿自動(dòng)連續(xù)鉆孔，但是其機(jī)械手結(jié)構(gòu)復(fù)雜，采用的三個(gè)油缸聯(lián)動(dòng)，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，并且機(jī)械手的擺動(dòng)軌跡較長(zhǎng)，換釬的時(shí)間間隙長(zhǎng)，不利于快速高效施工。另外，機(jī)械手存在一定安全風(fēng)險(xiǎn)，在機(jī)械手抓取釬桿的過程中，若出現(xiàn)設(shè)備故障，易造成釬桿直接脫落，對(duì)設(shè)備及操作人員造成傷害。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實(shí)用新型解決的技術(shù)問題是:針對(duì)現(xiàn)有鑿巖鉆機(jī)的換釬機(jī)械手存在的結(jié)構(gòu)復(fù)雜、換釬時(shí)間長(zhǎng)、缺少安全防護(hù)措施的缺陷，提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、換釬過程快速可靠的鑿巖鉆機(jī)自動(dòng)換釬機(jī)械手。
[0005]本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn):一種鑿巖鉆機(jī)自動(dòng)換釬機(jī)械手，包括固定臂31、擺臂32和鉗爪33，所述固定臂31 —端固定在鑿巖鉆機(jī)的鉆桿機(jī)構(gòu)I上，另一端與擺臂32 一端鉸接，所述擺臂32另一端設(shè)置鉗爪33 ;
[0006]所述擺臂32設(shè)有擺臂油缸34，所述擺臂油缸34 —端固定鉸支在固定臂31上，另一端鉸支在擺臂32設(shè)置鉗爪的一端，所述鉗爪33設(shè)有鉗爪油缸35，所述鉗爪油缸35 —端固定鉸支在擺臂32上，另一端與鉗爪33的連桿端鉸接；
[0007]所述擺臂油缸34伸縮，將擺臂32設(shè)置鉗爪的端部在儲(chǔ)釬庫(kù)2和鉆桿機(jī)構(gòu)I之間來回?cái)[動(dòng)輸送釬桿，通過鉗爪油缸35實(shí)現(xiàn)釬桿的取放。
[0008]進(jìn)一步的，所述擺臂32設(shè)有隨擺臂一同擺動(dòng)的保護(hù)擋桿37，所述保護(hù)擋桿37位于鉗爪的下方。
[0009]進(jìn)一步的，所述保護(hù)擋桿37鉸支在擺臂32和固定臂31鉸接處的銷釘36端部，所述保護(hù)擋桿37上活動(dòng)套裝有一護(hù)套38，所述護(hù)套38與擺臂32連接，擺臂32擺動(dòng)，通過護(hù)套帶動(dòng)保護(hù)擋桿37隨擺臂一同擺動(dòng)。
[0010]本實(shí)用新型采用兩個(gè)油缸動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的擺動(dòng)和抓取，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，沿儲(chǔ)釬庫(kù)到鉆桿機(jī)構(gòu)的最短運(yùn)動(dòng)軌跡換釬，動(dòng)作快速可靠，并且在機(jī)械手?jǐn)[動(dòng)的過程中，設(shè)置保護(hù)擋桿隨擺臂一同運(yùn)動(dòng)，在出現(xiàn)釬桿意外掉落的情況下，保護(hù)擋桿起到防護(hù)作用，避免釬桿直接掉落砸壞設(shè)備或照成人員傷害。
[0011]由上所述，本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、換釬效率高、并且安全可靠。
[0012]以下結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明。
【附圖說明】
[0013]圖1為本實(shí)用新型的換釬機(jī)械手應(yīng)用的鑿巖鉆機(jī)鉆桿機(jī)構(gòu)示意圖。
[0014]圖2為本實(shí)用新型中的換釬機(jī)械手的主視圖。
[0015]圖3為本實(shí)用新型中的換釬機(jī)械手的側(cè)視圖。
[0016]圖中標(biāo)號(hào):
[0017]1-鉆桿機(jī)構(gòu)，
[0018]2-儲(chǔ)釬庫(kù)，
[0019]3-換釬機(jī)械手，31-固定臂，32-擺臂，33-鉗爪，34-擺臂油缸，35-鉗爪油缸，
36-銷釘，37-保護(hù)擋桿，38-護(hù)套，
[0020]4-釬桿。
【具體實(shí)施方式】
[0021]實(shí)施例
[0022]參見圖1，在具備自動(dòng)換釬功能的鑿巖鉆機(jī)中，包括鉆桿機(jī)構(gòu)1、儲(chǔ)釬庫(kù)2、和換釬機(jī)械手3，儲(chǔ)釬庫(kù)2平行設(shè)置在鑿巖鉆機(jī)的鉆桿機(jī)構(gòu)I側(cè)邊，用于儲(chǔ)放多余的釬桿，在儲(chǔ)釬庫(kù)2和鉆桿機(jī)構(gòu)I之間設(shè)有換釬機(jī)械手3，兩組換釬機(jī)械手3同步動(dòng)作，抓取釬桿的兩端，從儲(chǔ)釬庫(kù)中將釬桿4取放到鉆桿機(jī)構(gòu)I上，或者將鉆桿機(jī)構(gòu)I上的釬桿4回收放置到儲(chǔ)釬庫(kù)中。
[0023]參見圖2和圖3，換釬機(jī)械手3具體包括固定臂31、擺臂32、鉗爪33以及擺臂油缸34和鉗爪油缸35，其中，固定臂31 —端固定在鑿巖鉆機(jī)的鉆桿機(jī)構(gòu)I上，另一端與擺臂32 一端鉸接，擺臂32另一端設(shè)置可張合實(shí)現(xiàn)抓取的鉗爪33。對(duì)應(yīng)的，擺臂油缸34用于驅(qū)動(dòng)擺臂進(jìn)行擺動(dòng)，擺臂油缸34 —端固定鉸支在固定臂31上，另一端鉸支在擺臂32設(shè)置鉗爪的一端，鉗爪油缸35用于驅(qū)動(dòng)鉗爪的剪叉連桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行張合，實(shí)現(xiàn)前端的鉗爪進(jìn)行抓取釬桿，鉗爪油缸35 —端固定鉸支在擺臂32上，另一端與鉗爪33的連桿端鉸接，在擺臂擺動(dòng)過程中，鉗爪油缸和鉗爪的相對(duì)位置不隨擺臂的運(yùn)動(dòng)而發(fā)生改變，因此鉗爪油缸能夠有效地實(shí)現(xiàn)鉗爪對(duì)釬桿的取放。
[0024]換釬機(jī)械手的鉗爪33采用交叉鉸接的剪叉連桿，前端為夾持端，后端連接鉗爪油缸驅(qū)動(dòng)。
[0025]在具體工作過程中:擺臂油缸34伸縮，將擺臂32設(shè)置鉗爪的端部在儲(chǔ)釬庫(kù)2和鉆桿機(jī)構(gòu)I之間來回?cái)[動(dòng)輸送釬桿，鉗爪33則通過鉗爪油缸35驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)釬桿的取放。
[0026]為放置換釬機(jī)械手抓取的釬桿意外掉落造成砸傷人員或砸壞設(shè)備，機(jī)械手的擺臂上還設(shè)有防護(hù)機(jī)構(gòu)，具體如圖3中所示，在擺臂32和固定臂31鉸接處的銷釘36端部鉸支有一保護(hù)擋桿37，保護(hù)擋桿37通過套環(huán)活動(dòng)套裝在銷釘36端部，并由開口銷軸向定位，是保護(hù)擋桿37可相對(duì)銷釘轉(zhuǎn)動(dòng)，在保護(hù)擋桿37上活動(dòng)套裝有一護(hù)套38，護(hù)套38端部與擺臂32連接，在擺臂32擺動(dòng)的過程中，隨擺臂一起運(yùn)動(dòng)的護(hù)套帶動(dòng)保護(hù)擋桿37隨擺臂一同擺動(dòng)，護(hù)套38在保護(hù)擋桿37上來回滑動(dòng)，在換釬機(jī)械手的鉗爪抓取釬桿后，保護(hù)擋桿始終位于釬桿的下方，釬桿出現(xiàn)意外掉落時(shí)，首先會(huì)落在保護(hù)擋桿上，避免釬桿直接砸落在設(shè)備或砸傷操作人員。另外，如果機(jī)械手失靈造成釬桿脫落，儲(chǔ)釬庫(kù)及鉆桿機(jī)構(gòu)周邊的圍欄24也可起到安全防護(hù)作用。
[0027]以上實(shí)施例描述了本發(fā)明的基本原理和主要特征及本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)，本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中描述的只是說明本發(fā)明的具體工作原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)，本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種鑿巖鉆機(jī)自動(dòng)換釬機(jī)械手，其特征在于:包括固定臂(31)、擺臂(32)和鉗爪(33)，所述固定臂(31) —端固定在鑿巖鉆機(jī)的鉆桿機(jī)構(gòu)(I)上，另一端與擺臂(32) —端鉸接，所述擺臂(32)另一端設(shè)置鉗爪(33); 所述擺臂(32)設(shè)有擺臂油缸(34)，所述擺臂油缸(34) —端固定鉸支在固定臂(31)上，另一端鉸支在擺臂(32)設(shè)置鉗爪的一端，所述鉗爪(33)設(shè)有鉗爪油缸(35)，所述鉗爪油缸(35) —端固定鉸支在擺臂(32)上，另一端與鉗爪(33)的連桿端鉸接； 所述擺臂油缸(34)伸縮，將擺臂(32)設(shè)置鉗爪的端部在儲(chǔ)釬庫(kù)(2)和鉆桿機(jī)構(gòu)(I)之間來回?cái)[動(dòng)輸送釬桿，通過鉗爪油缸(35)實(shí)現(xiàn)釬桿的取放。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種鑿巖鉆機(jī)自動(dòng)換釬機(jī)械手，所述擺臂(32)設(shè)有隨擺臂一同擺動(dòng)的保護(hù)擋桿(37)，所述保護(hù)擋桿(37)位于鉗爪的下方。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種鑿巖鉆機(jī)自動(dòng)換釬機(jī)械手，所述保護(hù)擋桿(37)鉸支在擺臂(32)和固定臂(31)鉸接處的銷釘(36)端部，所述保護(hù)擋桿(37)上活動(dòng)套裝有一護(hù)套(38)，所述護(hù)套(38)與擺臂(32)連接，擺臂(32)擺動(dòng)，通過護(hù)套帶動(dòng)保護(hù)擋桿(37)隨擺臂一同擺動(dòng)，起到伸、縮作用。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種鑿巖鉆機(jī)自動(dòng)換釬機(jī)械手，包括固定臂、擺臂和鉗爪，所述固定臂一端固定在鑿巖鉆機(jī)的鉆桿機(jī)構(gòu)上，另一端與擺臂一端鉸接，所述擺臂另一端設(shè)置鉗爪；所述擺臂設(shè)有擺臂油缸，所述擺臂油缸一端固定鉸支在固定臂上，另一端鉸支在擺臂設(shè)置鉗爪的一端，所述鉗爪設(shè)有鉗爪油缸，所述鉗爪油缸一端固定鉸支在擺臂上，另一端與鉗爪的連桿端鉸接。擺臂油缸伸縮，將擺臂設(shè)置鉗爪的端部在儲(chǔ)釬庫(kù)和鉆桿機(jī)構(gòu)之間來回?cái)[動(dòng)輸送釬桿，通過鉗爪油缸驅(qū)動(dòng)鉗爪實(shí)現(xiàn)釬桿的取放。本實(shí)用新型采用兩個(gè)油缸動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的擺動(dòng)和抓取，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，動(dòng)作快速可靠，設(shè)置保護(hù)擋桿，避免釬桿直接掉落砸壞設(shè)備或造成人員傷害，使用安全可靠。
【IPC分類】E21B19/18, E21B19/14
【公開號(hào)】CN204920854
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520686148
【發(fā)明人】楊文哲, 舒富貴, 胡中勝
【申請(qǐng)人】中良科技集團(tuán)有限公司
【公開日】2015年12月30日
【申請(qǐng)日】2015年9月7日