用于控制施工機(jī)械傾卸操作的方法
【專利摘要】一種用于控制施工機(jī)械傾卸操作的方法，可通過在傾卸工作過程中根據(jù)回轉(zhuǎn)操縱桿的操作同時(shí)操作動(dòng)臂上升和回轉(zhuǎn)，提高可操作性。該方法包括：第一步驟，設(shè)定半自動(dòng)傾卸模式；第二步驟，設(shè)定回轉(zhuǎn)方向和動(dòng)臂上升傾卸高度；第三步驟，確定回轉(zhuǎn)方向；第四步驟，根據(jù)確定回轉(zhuǎn)方向的回轉(zhuǎn)操縱桿的操作信號(hào)值控制相應(yīng)回轉(zhuǎn)閥，并驅(qū)動(dòng)動(dòng)臂上升；第五步驟，當(dāng)動(dòng)臂上升高度達(dá)到預(yù)定傾卸高度時(shí)停止動(dòng)臂上升驅(qū)動(dòng)，并使上部回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)回轉(zhuǎn)到傾卸位置；第六步驟，根據(jù)回轉(zhuǎn)操縱桿的操作信號(hào)值驅(qū)動(dòng)相應(yīng)回轉(zhuǎn)閥，以使上部回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)沿與上部回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的回轉(zhuǎn)方向相反的方向回轉(zhuǎn)；以及第七步驟，如果不輸入回轉(zhuǎn)操縱桿的操作信號(hào)值，則停止動(dòng)臂上升和回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。
【專利說明】用于控制施工機(jī)械傾卸操作的方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種用于控制施工機(jī)械傾卸驅(qū)動(dòng)的方法。更具體地，本發(fā)明涉及一種 用于控制施工機(jī)械傾卸驅(qū)動(dòng)的方法，其可通過在傾卸工作過程中根據(jù)回轉(zhuǎn)操縱桿的操作同 時(shí)操作動(dòng)臂上升和回轉(zhuǎn)，提高可操作性。

【背景技術(shù)】
[0002] 通常，在進(jìn)行挖掘機(jī)的挖掘工作之一的傾卸工作的情況下，上部回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)可回轉(zhuǎn) 上升到傾卸位置，以在挖掘工作完成之后用挖掘的土和沙子裝載自動(dòng)傾卸卡車的裝載容 器。即，上部回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的回轉(zhuǎn)和動(dòng)臂上升可幾乎同時(shí)操作，以調(diào)整回轉(zhuǎn)角度和動(dòng)臂上升高 度，到達(dá)傾卸位置。
[0003] 在此情況下，因?yàn)椴僮髡咴谝砸恢皇植僮骰剞D(zhuǎn)操縱桿并以另一只手操作動(dòng)臂上升 操縱桿時(shí)同時(shí)確定傾卸位置和傾卸高度，所以需要操作者對(duì)其多加注意。換句話說，操作者 在操作回轉(zhuǎn)操縱桿以使挖掘的土和沙子到達(dá)傾卸位置，并同時(shí)操作動(dòng)臂上升操縱桿以使傾 卸高度匹配裝載容器的過程中，應(yīng)仔細(xì)注意。
[0004] 例如，如果傾卸位置離開操作者的視線，則操作者僅在通過進(jìn)行某些回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)使 傾卸位置進(jìn)入操作者的視線的情況下，可精確地匹配傾卸位置。
[0005] 如上所述，為了在傾卸工作過程中進(jìn)行上述工作以匹配回轉(zhuǎn)角度和動(dòng)臂上升高 度，在確定傾卸位置時(shí)分別操作回轉(zhuǎn)操縱桿和動(dòng)臂操縱桿的過程中，需要操作者注意力集 中，由此操作者的疲勞增加。
[0006] 另外，如果在傾卸工作過程中傾卸高度不匹配裝載容器，則需要操作者通過動(dòng)臂 上升操縱桿的操作使傾卸高度再次匹配，并且這可能導(dǎo)致工作時(shí)間增加，降低工作效率。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0007] 技術(shù)問題
[0008] 因此，本發(fā)明實(shí)施例涉及一種用于控制施工機(jī)械傾卸驅(qū)動(dòng)的方法，其可通過在傾 卸工作過程中根據(jù)回轉(zhuǎn)操縱桿的操作同時(shí)操作動(dòng)臂上升和回轉(zhuǎn)，為操作者提供操作方便， 并可通過在操縱桿操作過程中不需要高度集中來減少操作者的疲勞。
[0009] 另外，本發(fā)明實(shí)施例涉及一種用于控制施工機(jī)械傾卸驅(qū)動(dòng)的方法，其可使操作者 能夠精確地設(shè)定希望的動(dòng)臂上升高度，從而可繼續(xù)進(jìn)行精確地傾卸工作，并快速提高工作 性能。
[0010] 技術(shù)方案
[0011] 根據(jù)本發(fā)明的方面，一種用于控制施工機(jī)械傾卸驅(qū)動(dòng)的方法，
[0012] 所述施工機(jī)械包括：下部驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)；上部回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，其安裝在下部驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)上，以 根據(jù)回轉(zhuǎn)操縱桿的操作回轉(zhuǎn)；駕駛室，其安裝在上部回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)上；以及附接裝置，其包括動(dòng) 臂，所述動(dòng)臂固定到上部回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的前端部，以根據(jù)附接裝置操縱桿的操作被驅(qū)動(dòng)，
[0013] 所述方法包括：第一步驟，其根據(jù)輸入裝置的操作，設(shè)定半自動(dòng)傾卸模式；
[0014] 第二步驟，其設(shè)定用于傾卸工作的上部回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的回轉(zhuǎn)方向和動(dòng)臂上升傾卸高 度；
[0015] 第三步驟，其通過確定根據(jù)左方和右方回轉(zhuǎn)操縱桿的操作而輸入的操作信號(hào)值是 否大于預(yù)定值，確定上部回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的回轉(zhuǎn)方向；
[0016] 第四步驟，其根據(jù)沿第三步驟中確定的回轉(zhuǎn)方向的回轉(zhuǎn)操縱桿的操作信號(hào)值，控 制相應(yīng)回轉(zhuǎn)閥，并根據(jù)通過回轉(zhuǎn)操縱桿的操作獲得的操作信號(hào)值，驅(qū)動(dòng)動(dòng)臂上升；
[0017] 第五步驟，其當(dāng)動(dòng)臂上升高度達(dá)到預(yù)定傾卸高度時(shí)，停止動(dòng)臂上升驅(qū)動(dòng)，以及根據(jù) 回轉(zhuǎn)操縱桿的操作信號(hào)值，使上部回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)回轉(zhuǎn)到傾卸位置；
[0018] 第六步驟，其根據(jù)回轉(zhuǎn)操縱桿的操作信號(hào)值，驅(qū)動(dòng)相應(yīng)回轉(zhuǎn)閥，以使上部回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu) 沿與上部回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的回轉(zhuǎn)方向相反的方向回轉(zhuǎn)；以及
[0019] 第七步驟，如果回轉(zhuǎn)操縱桿的操作信號(hào)值不輸入，則停止動(dòng)臂上升和回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。
[0020] 優(yōu)選地，安裝在駕駛室中的監(jiān)視器可用作第一步驟中的輸入裝置。
[0021] 可通過安裝在駕駛室中的監(jiān)視器設(shè)定和改變第二步驟中的動(dòng)臂上升傾卸高度。
[0022] 可通過安裝在駕駛室中的操作按鈕設(shè)定和改變第二步驟中的動(dòng)臂上升傾卸高度。
[0023] 安裝在駕駛室中的操作按鈕可用作第一步驟中的輸入裝置。
[0024] 第四步驟可操作為接收動(dòng)臂位置的反饋并執(zhí)行動(dòng)臂上升到預(yù)定傾卸位置，即使在 第四步驟中不操作用于動(dòng)臂上升驅(qū)動(dòng)的動(dòng)臂上升操縱桿。
[0025] 如果需要用于驅(qū)動(dòng)附接裝置以執(zhí)行半自動(dòng)傾卸工作的動(dòng)臂油缸始終定位在預(yù)定 位置，則動(dòng)臂油缸的位置可根據(jù)操作者的需求設(shè)定和改變，并且可保持，而無論其他附接裝 置的操作如何。
[0026] 如果設(shè)定半自動(dòng)傾卸模式，并且回轉(zhuǎn)和動(dòng)臂上升通過半自動(dòng)回轉(zhuǎn)方向的回轉(zhuǎn)操縱 桿的操作同時(shí)操作，則在動(dòng)臂上升操縱桿的操作過程中可顯示動(dòng)臂上升優(yōu)先功能，并且根 據(jù)動(dòng)臂上升操縱桿的操作量，輸入比通過回轉(zhuǎn)操縱桿的操作可輸入到動(dòng)臂上升電磁閥的控 制信號(hào)壓力相對(duì)高的控制信號(hào)壓力。
[0027] 如果設(shè)定半自動(dòng)傾卸模式，并且回轉(zhuǎn)和動(dòng)臂上升通過半自動(dòng)回轉(zhuǎn)方向的回轉(zhuǎn)操縱 桿的操作同時(shí)操作，則控制信號(hào)壓力到動(dòng)臂上升電磁閥的輸入可被切斷，即使動(dòng)臂上升操 縱桿操作。
[0028] 有益效果
[0029] 如上所述的根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的用于控制施工機(jī)械傾卸驅(qū)動(dòng)的方法具有以下優(yōu) 點(diǎn)。
[0030] 通過在是挖掘工作之一的傾卸工作過程中，根據(jù)回轉(zhuǎn)操縱桿的操作同時(shí)操作動(dòng)臂 上升和回轉(zhuǎn)，可為操作者提供操作方便，并可通過在操縱桿操作過程中不需要高度集中來 減少操作者的疲勞。
[0031] 另外，因?yàn)椴僮髡呖稍趦A卸工作過程中精確地設(shè)定希望的動(dòng)臂上升高度，并且回 轉(zhuǎn)可在設(shè)定之后僅通過回轉(zhuǎn)操縱桿的操作容易地到達(dá)傾卸位置，所以可精確地進(jìn)行傾卸工 作，并快速提高工作性能。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0032] 圖1是示出在根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的用于控制施工機(jī)械傾卸驅(qū)動(dòng)的方法中，通過使 上部回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)沿左方回轉(zhuǎn)的傾卸工作過程的流程圖；
[0033] 圖2是示出在根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的用于控制施工機(jī)械傾卸驅(qū)動(dòng)的方法中，通過使 上部回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)沿右方回轉(zhuǎn)的傾卸工作過程的流程圖；以及
[0034] 圖3是示出根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的用于控制施工機(jī)械傾卸驅(qū)動(dòng)的方法中控制器的 構(gòu)造的示意圖。
[0035] 附圖參考符號(hào)說明
[0036] 10:左方回轉(zhuǎn)操縱桿
[0037] 11:控制器（ECU)
[0038] 12:右方回轉(zhuǎn)操縱桿
[0039] 13:左方電磁閥
[0040] 14:右方電磁閥
[0041] 15:動(dòng)臂位置傳感器
[0042] 16:動(dòng)臂上升電磁閥

【具體實(shí)施方式】
[0043] 下文中將結(jié)合附圖詳細(xì)描述本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例。在說明書中所限定的物質(zhì)，例 如具體的結(jié)構(gòu)和元件，僅僅是為幫助本領(lǐng)域普通技術(shù)人員全面理解本發(fā)明而提供的具體細(xì) 節(jié)，而本發(fā)明并不限于下文中所公開的實(shí)施例。
[0044] 如圖1至3所示，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一種用于控制施工機(jī)械傾卸驅(qū)動(dòng)的方法，
[0045] 所述施工機(jī)械包括：下部驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)；上部回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，其安裝在下部驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)上，以 根據(jù)回轉(zhuǎn)操縱桿的操作回轉(zhuǎn)；駕駛室，其安裝在上部回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)上；以及附接裝置，其包括動(dòng) 臂，所述動(dòng)臂固定到上部回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的前端部，以根據(jù)附接裝置操縱桿的操作被驅(qū)動(dòng)，
[0046] 所述方法包括：第一步驟S100,其根據(jù)輸入裝置的操作，設(shè)定半自動(dòng)傾卸模式（半 自動(dòng)傾卸模式=開）；
[0047] 第二步驟S200和S300,其設(shè)定用于傾卸工作的上部回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的回轉(zhuǎn)方向和動(dòng)臂 上升傾卸高度；
[0048] 第三步驟S400,其通過確定根據(jù)左方和右方回轉(zhuǎn)操縱桿的操作而輸入的操作信號(hào) 值是否大于預(yù)定值，確定上部回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的回轉(zhuǎn)方向；
[0049] 第四步驟S500,其根據(jù)沿第三步驟S400中確定的回轉(zhuǎn)方向的回轉(zhuǎn)操縱桿的操作 信號(hào)值，控制相應(yīng)回轉(zhuǎn)閥，并根據(jù)通過回轉(zhuǎn)操縱桿的操作獲得的操作信號(hào)值，驅(qū)動(dòng)動(dòng)臂上 升；
[0050] 第五步驟S600和S700,其當(dāng)動(dòng)臂上升高度達(dá)到預(yù)定傾卸高度時(shí)，停止動(dòng)臂上升驅(qū) 動(dòng)，以及根據(jù)回轉(zhuǎn)操縱桿的操作信號(hào)值，使上部回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)回轉(zhuǎn)到傾卸位置；
[0051] 第六步驟S800和S900,其根據(jù)回轉(zhuǎn)操縱桿的操作信號(hào)值，驅(qū)動(dòng)相應(yīng)回轉(zhuǎn)閥，以使 上部回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)沿與第三步驟S400中確定的上部回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的回轉(zhuǎn)方向相反的方向回轉(zhuǎn)；以 及
[0052] 第七步驟S1000和S1100,如果回轉(zhuǎn)操縱桿的操作信號(hào)值未沿第六步驟S800和 S900中確定的回轉(zhuǎn)方向輸入，而是沿相反回轉(zhuǎn)方向輸入，則根據(jù)沿相反回轉(zhuǎn)方向輸入的操 作信號(hào)值，控制回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。在第七步驟S1000和S1100中，取消動(dòng)臂上升和沿在第二步驟 S200中由操作者確定的回轉(zhuǎn)方向的回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。
[0053] 在此情況下，安裝在駕駛室中的監(jiān)視器或操作按鈕可用作第一步驟S100中的輸 入裝置。
[0054] 可通過安裝在駕駛室中的監(jiān)視器或操作按鈕設(shè)定和改變第二步驟S200和S300中 的動(dòng)臂上升傾卸高度。
[0055] 第四步驟S500可操作為接收動(dòng)臂位置的反饋并執(zhí)行動(dòng)臂上升到預(yù)定傾卸位置， 即使在第四步驟S500中不操作用于動(dòng)臂上升驅(qū)動(dòng)的動(dòng)臂上升操縱桿。
[0056] 如果需要用于驅(qū)動(dòng)附接裝置以執(zhí)行半自動(dòng)傾卸工作的動(dòng)臂油缸始終定位在預(yù)定 位置，則動(dòng)臂油缸的位置可根據(jù)操作者的需求設(shè)定和改變，并且可保持，而無論其他附接裝 置（斗桿和纟產(chǎn)斗）的操作如何。
[0057] 在下文將結(jié)合附圖描述根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的用于控制施工機(jī)械傾卸驅(qū)動(dòng)的 方法的使用示例。
[0058] 圖1是示出在根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的用于控制施工機(jī)械傾卸驅(qū)動(dòng)的方法中，通過使 上部回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)沿左方回轉(zhuǎn)的傾卸工作過程的流程圖。
[0059] 參見圖1至3,操作者通過輸入裝置的操作來設(shè)定半自動(dòng)傾卸模式（半自動(dòng)傾卸 模式=開），其中所述輸入裝置例如是安裝在挖掘機(jī)駕駛室中的監(jiān)視器或操作按鈕。通過 這樣，設(shè)定上部回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的回轉(zhuǎn)和動(dòng)臂上升可通過回轉(zhuǎn)操縱桿的操作同時(shí)操作的工作模式 (見 S100)。
[0060] 在S200中，確定用于傾卸工作的上部回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的回轉(zhuǎn)方向是否通過用于設(shè)定上 部回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的回轉(zhuǎn)方向的操作面板設(shè)定到左方或右方。如果上部回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)設(shè)定為沿左方回 轉(zhuǎn)（半自動(dòng)回轉(zhuǎn)方向=左），則過程前進(jìn)到S300,而如果上部回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)設(shè)定為沿右方回轉(zhuǎn) (半自動(dòng)回轉(zhuǎn)方向=右），則過程前進(jìn)到S1200。
[0061] 在S300中，上升高度設(shè)定為希望的（目標(biāo)）傾卸高度Η目標(biāo)（動(dòng)臂上升高度=H g 標(biāo)）。
[0062] 通過這樣，完成用于半自動(dòng)傾卸工作的所有模式的設(shè)定。
[0063] 在S400中，如果輸入到控制器11的操作信號(hào)值通過操作者左方的回轉(zhuǎn)操縱桿10 的操作等于或大于預(yù)定值A(chǔ) (回轉(zhuǎn)左操縱桿命令3A)，并且如果輸入到控制器11的操作信 號(hào)值通過右方的回轉(zhuǎn)操縱桿12的操作小于預(yù)定值B (回轉(zhuǎn)右操縱桿命令〈B)，則過程前進(jìn)到 S500。
[0064] 在S500中，選擇通過左方回轉(zhuǎn)操縱桿10的操作的操作信號(hào)值（回轉(zhuǎn)左操縱桿給 閥的命令=Ci)，從而由回轉(zhuǎn)操縱桿10的操作信號(hào)值確定回轉(zhuǎn)閥的打開。即，由來自控制器 11的控制信號(hào)切換左方電磁閥13,從而在左方進(jìn)行上部回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的回轉(zhuǎn)。
[0065] 如果如上所述通過左方回轉(zhuǎn)操縱桿10的操作的操作信號(hào)值輸入到控制器11，則 控制信號(hào)不從控制器11輸出到右方的電磁閥14(回轉(zhuǎn)右操縱桿給閥的命令=0)。
[0066] 同時(shí)，由于在動(dòng)臂上升操縱桿的操作過程中動(dòng)臂上升電磁閥16的優(yōu)選功能，控制 信號(hào)壓力可根據(jù)動(dòng)臂上升操縱桿的操作量輸入到動(dòng)臂上升電磁閥16,其中所述控制信號(hào)壓 力比控制信號(hào)壓力通過回轉(zhuǎn)操縱桿的操作輸入到動(dòng)臂上升電磁閥16的情況下的控制信號(hào) 壓力相對(duì)高。在此情況下，考慮到操作者的安全，控制信號(hào)壓力到動(dòng)臂上升電磁閥16的輸 入可設(shè)定為被切斷，即使動(dòng)臂上升操縱桿操作。
[0067] 通過這樣，由左方回轉(zhuǎn)操縱桿10的操作信號(hào)值確定動(dòng)臂上升電磁閥的打開。艮p， 由從控制器11輸入到動(dòng)臂上升電磁閥16的控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)動(dòng)臂上升。
[0068] 在S600中，通過動(dòng)臂油缸的驅(qū)動(dòng)的動(dòng)臂上升和通過回轉(zhuǎn)馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)的上部回轉(zhuǎn) 結(jié)構(gòu)的回轉(zhuǎn)同時(shí)進(jìn)行。在此情況下，確定動(dòng)臂上升高度是否達(dá)到希望的傾卸高度（動(dòng)臂上 升高度彡H g;R)。如果動(dòng)臂上升高度達(dá)到傾卸高度，則過程前進(jìn)到S700,而如果動(dòng)臂上升高 度未達(dá)到傾卸高度，則過程前進(jìn)到S500。
[0069] 在S700中，如果動(dòng)臂上升操縱桿操作信號(hào)輸入到控制器11，則從控制器11輸出到 動(dòng)臂上升電磁閥16的控制信號(hào)切斷（動(dòng)臂上升操縱桿給閥的命令=0)，并且不再進(jìn)一步進(jìn) 行動(dòng)臂上升驅(qū)動(dòng)。另外，由回轉(zhuǎn)閥切斷右方回轉(zhuǎn)操縱桿12的操作信號(hào)（回轉(zhuǎn)右操縱桿給閥 的命令=〇)。
[0070] 在此情況下，由左方回轉(zhuǎn)操縱桿10的操作信號(hào)值確定回轉(zhuǎn)閥的打開（回轉(zhuǎn)左操縱 桿給閥的命令=Ei)。即，上部回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)通過從控制器11輸入到左方電磁閥13的控制信號(hào) 沿左方回轉(zhuǎn)。
[0071] 如上所述，通過左方回轉(zhuǎn)操縱桿10的操作信號(hào)同時(shí)進(jìn)行上部回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)沿左方的 回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)和動(dòng)臂上升驅(qū)動(dòng)，并且動(dòng)臂上升高度達(dá)到設(shè)定傾卸高度。在此情況下，因?yàn)閯?dòng)臂上 升驅(qū)動(dòng)停止并且上部回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)回轉(zhuǎn)到傾卸位置，所以挖掘的土和沙子可以裝載在自動(dòng)傾卸 卡車的裝載容器中。
[0072] 為了在將挖掘的土和沙子裝載在裝載容器中之后重新開始挖掘工作，鏟斗通過上 部回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)和動(dòng)臂下降驅(qū)動(dòng)移動(dòng)到挖掘位置。即，為了在將挖掘的土和沙子裝 載在裝載容器中之后再次進(jìn)行挖掘工作，上部回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)沿與土和沙子的裝載方向相反的方 向驅(qū)動(dòng)。該操作通過第六步驟S800和S900實(shí)現(xiàn)。
[0073] 在S800中，操作信號(hào)被輸入為，使上部回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)沿與傾卸過程中的回轉(zhuǎn)方向（即， 左方）相反的方向（即，右方）回轉(zhuǎn)。如果左方回轉(zhuǎn)操縱桿10的操作信號(hào)值小于預(yù)定值 A (回轉(zhuǎn)左操縱桿命令〈A)并且右方回轉(zhuǎn)操縱桿12的操作信號(hào)值等于或大于預(yù)定值B (回轉(zhuǎn) 右操縱桿命令> B)，則過程前進(jìn)到S900。
[0074] 在S900中，選擇通過右方回轉(zhuǎn)操縱桿12的操作的操作信號(hào)值（回轉(zhuǎn)右操縱桿給 閥的命令=Fi)，從而由右方回轉(zhuǎn)操縱桿12的操作信號(hào)值確定回轉(zhuǎn)閥的打開。即，由來自控 制器11的控制信號(hào)切換右方電磁閥14,從而在右方進(jìn)行上部回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的回轉(zhuǎn)。
[0075] 在此情況下，如果通過右方回轉(zhuǎn)操縱桿12的操作的操作信號(hào)值輸入到控制器11， 則來自控制器11的控制信號(hào)取消左方電磁閥13的信號(hào)（回轉(zhuǎn)左操縱桿給閥的命令=0)。
[0076] 在S200中，當(dāng)半自動(dòng)回轉(zhuǎn)方向設(shè)定為左方時(shí)，回轉(zhuǎn)與通過左回轉(zhuǎn)方向的操縱桿輸 入的動(dòng)臂上升同時(shí)進(jìn)行。如果回轉(zhuǎn)操縱桿沿與半自動(dòng)回轉(zhuǎn)方向相反的右方操作，則用于半 自動(dòng)回轉(zhuǎn)和動(dòng)臂上升的控制信號(hào)取消，從而回轉(zhuǎn)和動(dòng)臂上升可由兩個(gè)不同的操縱桿操作來 驅(qū)動(dòng)。
[0077] 在S1000中，如果回轉(zhuǎn)操縱桿的操作信號(hào)值和動(dòng)臂上升操縱桿的操作信號(hào)值小于 預(yù)定值（即，如果回轉(zhuǎn)操縱桿操作信號(hào)不輸入），即，如果左方回轉(zhuǎn)操縱桿10的操作信號(hào)值 小于預(yù)定值A(chǔ)(回轉(zhuǎn)左操縱桿命令〈A)并且右方回轉(zhuǎn)操縱桿12的操作信號(hào)值小于預(yù)定值 B (回轉(zhuǎn)右操縱桿命令〈B)，則過程前進(jìn)到S1100。
[0078] 在S1100中，如果左方回轉(zhuǎn)操縱桿10的操作信號(hào)值不輸入（回轉(zhuǎn)左操縱桿給閥的 命令=0)，如果右方回轉(zhuǎn)操縱桿12的操作信號(hào)值不輸入（回轉(zhuǎn)右操縱桿給閥的命令=0)， 或如果動(dòng)臂上升操縱桿的操作信號(hào)值不輸入（動(dòng)臂上升操縱桿給閥的命令=〇)，則動(dòng)臂上 升驅(qū)動(dòng)和上部回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)都保持在停止?fàn)顟B(tài)。
[0079] 圖2是示出在根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的用于控制施工機(jī)械傾卸驅(qū)動(dòng)的方法中，通過使 上部回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)沿右方回轉(zhuǎn)的傾卸工作過程的流程圖。
[0080] 參見圖2和3,操作者通過輸入裝置的操作來設(shè)定半自動(dòng)傾卸模式（半自動(dòng)傾卸 模式=開），其中所述輸入裝置例如是安裝在挖掘機(jī)駕駛室中的監(jiān)視器或操作按鈕（見 S100A)。
[0081] 在S200A中，確定用于傾卸工作的上部回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的回轉(zhuǎn)方向是否通過用于設(shè)定上 部回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的回轉(zhuǎn)方向的操作面板設(shè)定到左方或右方。如果上部回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)設(shè)定為沿右方回 轉(zhuǎn)（半自動(dòng)回轉(zhuǎn)方向=右），則過程前進(jìn)到S300A，而如果上部回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)設(shè)定為沿左方回轉(zhuǎn) (半自動(dòng)回轉(zhuǎn)方向=左），則過程前進(jìn)到S1200A。
[0082] 在S300A中，上升高度設(shè)定為希望的（目標(biāo)）傾卸高度Η目標(biāo)（動(dòng)臂上升高度=H g 標(biāo)）。
[0083] 通過這樣，完成用于半自動(dòng)傾卸工作的所有模式的設(shè)定。
[0084] 在S400A中，如果輸入到控制器11的操作信號(hào)值通過操作者右方的回轉(zhuǎn)操縱桿12 的操作等于或大于預(yù)定值B (回轉(zhuǎn)右操縱桿命令> B)，并且如果輸入到控制器11的操作信 號(hào)值通過左方的回轉(zhuǎn)操縱桿10的操作小于預(yù)定值A(chǔ) (回轉(zhuǎn)左操縱桿命令〈A)，則過程前進(jìn)到 S500A。
[0085] 在S500A中，選擇通過右方回轉(zhuǎn)操縱桿12的操作的操作信號(hào)值（回轉(zhuǎn)右操縱桿給 閥的命令=Ci)，從而由右方回轉(zhuǎn)操縱桿12的操作信號(hào)值確定回轉(zhuǎn)閥的打開。即，由來自控 制器11的控制信號(hào)切換右方電磁閥14,從而在右方進(jìn)行上部回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的回轉(zhuǎn)。
[0086] 如果如上所述通過右方回轉(zhuǎn)操縱桿12的操作的操作信號(hào)值輸入到控制器11，則 控制信號(hào)不從控制器11輸出到左方的電磁閥13(回轉(zhuǎn)左操縱桿給閥的命令=0)。
[0087] 同時(shí)，由于在動(dòng)臂上升操縱桿的操作過程中動(dòng)臂上升電磁閥16的優(yōu)選功能，控制 信號(hào)壓力可根據(jù)動(dòng)臂上升操縱桿的操作量輸入到動(dòng)臂上升電磁閥16,其中所述控制信號(hào)壓 力比控制信號(hào)壓力通過回轉(zhuǎn)操縱桿的操作輸入到動(dòng)臂上升電磁閥16的情況下的控制信號(hào) 壓力相對(duì)高。在此情況下，考慮到操作者的安全，控制信號(hào)壓力到動(dòng)臂上升電磁閥16的輸 入可設(shè)定為被切斷，即使動(dòng)臂上升操縱桿操作。通過這樣，由右方回轉(zhuǎn)操縱桿12的操作信 號(hào)值確定動(dòng)臂上升電磁閥的打開。即，由從控制器11輸入到動(dòng)臂上升電磁閥16的控制信 號(hào)驅(qū)動(dòng)動(dòng)臂上升。
[0088] 在S600A中，通過動(dòng)臂油缸的驅(qū)動(dòng)的動(dòng)臂上升和通過回轉(zhuǎn)馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)的上部回轉(zhuǎn) 結(jié)構(gòu)的回轉(zhuǎn)同時(shí)進(jìn)行。在此情況下，確定動(dòng)臂上升高度是否達(dá)到希望的傾卸高度（動(dòng)臂上 升高度> H g;R)。如果動(dòng)臂上升高度達(dá)到傾卸高度，則過程前進(jìn)到S700A，而如果動(dòng)臂上升 高度未達(dá)到傾卸高度，則過程前進(jìn)到S500A。
[0089] 在S700A中，如果動(dòng)臂上升操縱桿操作信號(hào)輸入到控制器11，則從控制器11輸出 到動(dòng)臂上升電磁閥16的控制信號(hào)切斷（動(dòng)臂上升操縱桿命令至閥=0)，并且不再進(jìn)一步進(jìn) 行動(dòng)臂上升驅(qū)動(dòng)。另外，由回轉(zhuǎn)閥切斷左方回轉(zhuǎn)操縱桿10的操作信號(hào)（回轉(zhuǎn)左操縱桿給閥 的命令=〇)。
[0090] 在此情況下，由右方回轉(zhuǎn)操縱桿12的操作信號(hào)值確定回轉(zhuǎn)閥的打開（回轉(zhuǎn)右操縱 桿給閥的命令=Ei)。即，上部回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)通過從控制器11輸入到右方電磁閥14的控制信號(hào) 沿右方回轉(zhuǎn)。
[0091] 如上所述，通過右方回轉(zhuǎn)操縱桿12的操作信號(hào)同時(shí)進(jìn)行上部回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)沿右方的 回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)和動(dòng)臂上升驅(qū)動(dòng)，并且動(dòng)臂上升高度達(dá)到設(shè)定傾卸高度。在此情況下，因?yàn)閯?dòng)臂上 升驅(qū)動(dòng)停止并且上部回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)回轉(zhuǎn)到傾卸位置，所以挖掘的土和沙子可以裝載在自動(dòng)傾卸 卡車的裝載容器中。
[0092] 為了在將挖掘的土和沙子裝載在裝載容器中之后重新開始挖掘工作，鏟斗通過上 部回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)和動(dòng)臂下降驅(qū)動(dòng)移動(dòng)到挖掘位置。即，為了在將挖掘的土和沙子裝 載在裝載容器中之后再次進(jìn)行挖掘工作，上部回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)沿與土和沙子的裝載方向相反的方 向驅(qū)動(dòng)。該操作通過第六步驟S800A和S900A實(shí)現(xiàn)。
[0093] 在S800A中，操作信號(hào)被輸入為，使上部回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)沿與傾卸過程中的回轉(zhuǎn)方向 (即，右方）相反的方向（即，左方）回轉(zhuǎn)。如果右方回轉(zhuǎn)操縱桿12的操作信號(hào)值小于預(yù) 定值B (回轉(zhuǎn)右操縱桿命令〈B)，并且左方回轉(zhuǎn)操縱桿10的操作信號(hào)值等于或大于預(yù)定值 A (回轉(zhuǎn)左操縱桿命令> A)，則過程前進(jìn)到S900A。
[0094] 在S900A中，選擇通過左方回轉(zhuǎn)操縱桿10的操作的操作信號(hào)值（回轉(zhuǎn)左操縱桿給 閥的命令=Fi)，從而由左方回轉(zhuǎn)操縱桿10的操作信號(hào)值確定回轉(zhuǎn)閥的打開。
[0095] S卩，由來自控制器11的控制信號(hào)切換左方電磁閥13,從而在左方進(jìn)行上部回轉(zhuǎn)結(jié) 構(gòu)的回轉(zhuǎn)。
[0096] 在此情況下，如果通過左方回轉(zhuǎn)操縱桿10的操作的操作信號(hào)值輸入到控制器11， 則來自控制器11的控制信號(hào)取消右方電磁閥14的信號(hào)（回轉(zhuǎn)右操縱桿給閥的命令=0)。
[0097] 在S200A中，當(dāng)半自動(dòng)回轉(zhuǎn)方向設(shè)定為右方時(shí)，回轉(zhuǎn)與通過右回轉(zhuǎn)方向的操縱桿 輸入的動(dòng)臂上升同時(shí)進(jìn)行。如果回轉(zhuǎn)操縱桿沿與半自動(dòng)回轉(zhuǎn)方向相反的左方操作，則用于 半自動(dòng)回轉(zhuǎn)和動(dòng)臂上升的控制信號(hào)取消，從而回轉(zhuǎn)和動(dòng)臂上升可由兩個(gè)不同的操縱桿操作 來驅(qū)動(dòng)。
[0098] 在S1000A中，如果回轉(zhuǎn)操縱桿的操作信號(hào)值和動(dòng)臂上升操縱桿的操作信號(hào)值小 于預(yù)定值（即，如果回轉(zhuǎn)操縱桿操作信號(hào)不輸入），即，如果右方回轉(zhuǎn)操縱桿12的操作信號(hào) 值小于預(yù)定值B (回轉(zhuǎn)右操縱桿命令〈B)并且左方回轉(zhuǎn)操縱桿10的操作信號(hào)值小于預(yù)定值 A (回轉(zhuǎn)左操縱桿命令〈A)，則過程前進(jìn)到S1100A。
[0099] 在S1100A中，如果右方回轉(zhuǎn)操縱桿12的操作信號(hào)值不輸入（回轉(zhuǎn)右操縱桿給閥 的命令=〇)，如果左方回轉(zhuǎn)操縱桿10的操作信號(hào)值不輸入（回轉(zhuǎn)左操縱桿給閥的命令= 0)，或如果動(dòng)臂上升操縱桿的操作信號(hào)值不輸入（動(dòng)臂上升操縱桿給閥的命令=0)，則動(dòng) 臂上升驅(qū)動(dòng)和上部回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)都保持在停止?fàn)顟B(tài)。
[0100] 工業(yè)應(yīng)用性
[〇1〇1] 如從以上描述清楚的是，根據(jù)具有上述構(gòu)造的本發(fā)明，通過在傾卸工作過程中，動(dòng) 臂上升和回轉(zhuǎn)根據(jù)回轉(zhuǎn)操縱桿的操作同時(shí)操作，可為操作者提供操作方便。同樣，通過在操 縱桿操作過程中不需要高度集中，可減少操作者的疲勞。另外，操作者可在傾卸工作過程中 精確地設(shè)定希望的動(dòng)臂上升高度，并且回轉(zhuǎn)可在設(shè)定之后僅通過回轉(zhuǎn)操縱桿的操作容易地 到達(dá)傾卸位置。
【權(quán)利要求】
1. 一種用于控制施工機(jī)械傾卸驅(qū)動(dòng)的方法，所述施工機(jī)械包括下部驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)、安裝在 所述下部驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)上以根據(jù)回轉(zhuǎn)操縱桿的操作回轉(zhuǎn)的上部回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)、安裝在所述上部回轉(zhuǎn) 結(jié)構(gòu)上的駕駛室、以及包括動(dòng)臂的附接裝置，所述動(dòng)臂固定到所述上部回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的前端部， 以根據(jù)附接裝置操縱桿的操作被驅(qū)動(dòng)，所述方法包括： 第一步驟，根據(jù)輸入裝置的操作設(shè)定半自動(dòng)傾卸模式； 第二步驟，設(shè)定用于傾卸工作的上部回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的回轉(zhuǎn)方向和動(dòng)臂上升傾卸高度； 第三步驟，通過確定根據(jù)左方和右方所述回轉(zhuǎn)操縱桿的操作輸入的操作信號(hào)值是否大 于預(yù)定值，確定所述上部回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的回轉(zhuǎn)方向； 第四步驟，根據(jù)在所述第三步驟中確定的回轉(zhuǎn)方向的所述回轉(zhuǎn)操縱桿的操作信號(hào)值控 制相應(yīng)回轉(zhuǎn)閥，并根據(jù)通過所述回轉(zhuǎn)操縱桿的操作獲得的操作信號(hào)值驅(qū)動(dòng)動(dòng)臂上升； 第五步驟，當(dāng)所述動(dòng)臂上升高度達(dá)到預(yù)定傾卸高度時(shí)停止所述動(dòng)臂上升驅(qū)動(dòng)，并且根 據(jù)所述回轉(zhuǎn)操縱桿的操作信號(hào)值使所述上部回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)回轉(zhuǎn)到傾卸位置； 第六步驟，根據(jù)所述回轉(zhuǎn)操縱桿的操作信號(hào)值驅(qū)動(dòng)所述相應(yīng)回轉(zhuǎn)閥，以使所述上部回 轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)沿與所述上部回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的回轉(zhuǎn)方向相反的方向回轉(zhuǎn)；以及 第七步驟，如果不輸入所述回轉(zhuǎn)操縱桿的操作信號(hào)值，則停止所述動(dòng)臂上升和所述回 轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。
2. 如權(quán)利要求1所述的用于控制傾卸驅(qū)動(dòng)的方法，其中，安裝在所述駕駛室中的監(jiān)視 器用作所述第一步驟中的輸入裝置。
3. 如權(quán)利要求1所述的用于控制傾卸驅(qū)動(dòng)的方法，其中，通過安裝在所述駕駛室中的 監(jiān)視器設(shè)定和改變所述第二步驟中的動(dòng)臂上升傾卸高度。
4. 如權(quán)利要求1所述的用于控制傾卸驅(qū)動(dòng)的方法，其中，通過安裝在所述駕駛室中的 操作按鈕設(shè)定和改變所述第二步驟中的動(dòng)臂上升傾卸高度。
5. 如權(quán)利要求1所述的用于控制傾卸驅(qū)動(dòng)的方法，其中，安裝在所述駕駛室中的操作 按鈕用作所述第一步驟中的輸入裝置。
6. 如權(quán)利要求1所述的用于控制傾卸驅(qū)動(dòng)的方法，其中，所述第四步驟操作為接收動(dòng) 臂位置的反饋并執(zhí)行動(dòng)臂上升到預(yù)定傾卸位置，即使在所述第四步驟中不操作用于所述動(dòng) 臂上升驅(qū)動(dòng)的所述動(dòng)臂上升操縱桿。
7. 如權(quán)利要求1所述的用于控制傾卸驅(qū)動(dòng)的方法，其中，如果需要用于驅(qū)動(dòng)所述附接 裝置以執(zhí)行半自動(dòng)傾卸工作的動(dòng)臂油缸始終定位在預(yù)定位置，則所述動(dòng)臂油缸的位置根據(jù) 操作者的需求設(shè)定和改變，并且保持，而無論其他附接裝置的操作如何。
8. 如權(quán)利要求1所述的用于控制傾卸驅(qū)動(dòng)的方法，其中，如果設(shè)定半自動(dòng)傾卸模式，并 且所述回轉(zhuǎn)和所述動(dòng)臂上升通過沿半自動(dòng)回轉(zhuǎn)方向的所述回轉(zhuǎn)操縱桿的操作同時(shí)操作，則 在所述動(dòng)臂上升操縱桿的操作過程中顯示動(dòng)臂上升優(yōu)先功能，并且根據(jù)所述動(dòng)臂上升操縱 桿的操作量，輸入比通過所述回轉(zhuǎn)操縱桿的操作輸入到動(dòng)臂上升電磁閥的控制信號(hào)壓力相 對(duì)高的控制信號(hào)壓力。
9. 如權(quán)利要求1所述的用于控制傾卸驅(qū)動(dòng)的方法，其中，如果設(shè)定半自動(dòng)傾卸模式，并 且所述回轉(zhuǎn)和所述動(dòng)臂上升通過沿半自動(dòng)回轉(zhuǎn)方向的所述回轉(zhuǎn)操縱桿的操作同時(shí)操作，則 控制信號(hào)壓力到動(dòng)臂上升電磁閥的輸入被切斷，即使所述動(dòng)臂上升操縱桿操作。
【文檔編號(hào)】E02F9/22GK104066898SQ201280065825
【公開日】2014年9月24日 申請(qǐng)日期:2012年1月2日 優(yōu)先權(quán)日:2012年1月2日
【發(fā)明者】昔玉珍 申請(qǐng)人:沃爾沃建造設(shè)備有限公司