電動(dòng)升降的噴涂系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及一種電動(dòng)升降的噴涂系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]在變電站，由于高壓隔離開(kāi)關(guān)、接地刀閘等設(shè)備長(zhǎng)期于室外運(yùn)行，因此這些設(shè)備中的觸頭夾緊彈簧、重力平衡彈簧、齒條、鉸鏈機(jī)構(gòu)、觸頭、脫口、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、連桿、軸等工件容易出現(xiàn)銹蝕，這些運(yùn)動(dòng)部件的銹蝕將直接導(dǎo)致傳動(dòng)阻力的增大，從而導(dǎo)致隔離開(kāi)關(guān)、接地刀閘分合閘不到位。
[0003]為了預(yù)防上述問(wèn)題出現(xiàn)，需定期對(duì)上述工件噴涂防腐劑，通常采用噴涂WD40，起到除塵、除銹、潤(rùn)滑作用。檢修工作時(shí)需要將涉及的一次設(shè)備停運(yùn)，并采用梯子或者斗臂車(chē)登高進(jìn)行噴涂作業(yè)，檢修要求比較高，具有一定危險(xiǎn)性，并對(duì)對(duì)檢修工作人員的要求比較高。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作方便、能夠代替人工登高噴涂作業(yè)的電動(dòng)升降的噴涂系統(tǒng)。
[0005]為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案:電動(dòng)升降的噴涂系統(tǒng)，包括基座、升降桿、機(jī)械臂和噴頭；
[0006]所述升降桿，設(shè)置在所述基座上，用于支撐所述機(jī)械臂并帶動(dòng)所述機(jī)械臂升降；
[0007]所述機(jī)械臂，設(shè)置在所述升降桿上，用于帶動(dòng)所述噴頭移動(dòng)；
[0008]所述噴頭，設(shè)置在所述機(jī)械臂上，并與輸送噴涂物質(zhì)的噴管連接，用于噴出噴涂物質(zhì)；
[0009]所述升降桿為電動(dòng)伸縮桅桿；
[0010]所述基座內(nèi)設(shè)有用于存放噴涂物質(zhì)的存儲(chǔ)盒、用于產(chǎn)生高壓氣體的氣栗和用于驅(qū)動(dòng)升降桿的電動(dòng)機(jī)，所述存儲(chǔ)盒通過(guò)第一管道、所述氣栗通過(guò)第二管道分別與所述噴管連接，所述第一管道上安裝有第一電磁閥，所述第二管道上安裝有第二電磁閥。
[0011]進(jìn)一步的，所述機(jī)械臂包括第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、Z型臂、第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、平衡臂、第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、轉(zhuǎn)動(dòng)臂、俯仰關(guān)節(jié)和俯仰臂，所述第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)軸均平行于重力線，所述俯仰關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)軸垂直于重力線，所述升降桿豎直布置，所述升降桿的上端通過(guò)所述第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與所述Z型臂的一端連接，所述Z型臂的另一端通過(guò)所述第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與所述平衡臂連接，所述平衡臂水平布置，所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂豎直布置，所述平衡臂的一端通過(guò)所述第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂的下端連接，所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂的上端通過(guò)所述俯仰關(guān)節(jié)與所述俯仰臂連接，所述噴頭設(shè)于所述俯仰臂的自由端。
[0012]進(jìn)一步的，所述噴頭的上側(cè)設(shè)有攝像頭，所述攝像頭內(nèi)集成有雷達(dá)測(cè)距模塊，所述第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和俯仰關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)元件均為步進(jìn)電機(jī)，所述基座內(nèi)還設(shè)有控制器和無(wú)線數(shù)據(jù)模塊，所述控制器分別通過(guò)控制線路與所述攝像頭、雷達(dá)測(cè)距模塊、無(wú)線數(shù)據(jù)模塊、第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、俯仰關(guān)節(jié)、氣栗、電動(dòng)機(jī)、第一電磁閥和第二電磁閥連接，所述無(wú)線數(shù)據(jù)模塊用于向外部發(fā)射信號(hào)，以及接受外部的控制信號(hào)并傳遞給控制器。
[0013]進(jìn)一步的，所述基座上還設(shè)有自動(dòng)盤(pán)管線器，所述自動(dòng)盤(pán)管線器與所述控制器連接，所述噴管與所述控制線路集成在一起，形成復(fù)合管線，所述復(fù)合管線的一部分繞設(shè)在所述自動(dòng)盤(pán)管線器上。
[0014]進(jìn)一步的，所述基座的底部設(shè)有用于行走的滾輪。
[0015]本發(fā)明的有益效果為:使用本發(fā)明電動(dòng)升降的噴涂系統(tǒng)進(jìn)行噴涂作業(yè)時(shí)，先將本發(fā)明移動(dòng)到工件附近，然后操縱升降桿，使噴頭上升到工件所在高度，然后操縱第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)，使噴頭到達(dá)合適的噴涂位置，再操縱俯仰關(guān)節(jié)上下轉(zhuǎn)動(dòng)，先噴出高壓氣體進(jìn)行除塵，最后噴出噴涂物質(zhì)，完成噴涂作業(yè)；
[0016]可以看出，本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作方便，通過(guò)升降桿可以令噴頭到達(dá)不同高度，而且通過(guò)操縱機(jī)械臂能夠使噴頭快速移動(dòng)到工件四周的任意位置，從而能夠適應(yīng)不同高度位置處工件的不同位置的噴涂需要，完成對(duì)工件的全方位噴涂，噴涂效果顯著，完全能夠代替人工登高噴涂作業(yè)，而且危險(xiǎn)性低；
[0017]設(shè)置的氣栗用于噴出高壓氣體或噴涂物質(zhì)，設(shè)置的第一電磁閥和第二電磁閥可以控制系統(tǒng)在上述各功能之間快速、安全的切換，操作方便。
【附圖說(shuō)明】
[0018]圖1是本發(fā)明一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖2是本發(fā)明一實(shí)施例中氣栗、存儲(chǔ)盒和噴管的連接示意圖。
[0020]圖3是基于本發(fā)明一實(shí)施例的自動(dòng)化噴涂方法的流程圖。
[0021]圖4是基于本發(fā)明一實(shí)施例的自動(dòng)化噴涂方法中噴頭位置數(shù)據(jù)庫(kù)的建立示意圖。
[0022]圖5至圖6是基于本發(fā)明一實(shí)施例的自動(dòng)化噴涂方法中噴頭理論位置的建立示意圖。
[0023]附圖中各部件的標(biāo)記為:1基座、2升降桿、3機(jī)械臂、31第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、32Z型臂、33第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、34平衡臂、35第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、36轉(zhuǎn)動(dòng)臂、37俯仰關(guān)節(jié)、38俯仰臂、4噴頭、5噴管、6存儲(chǔ)盒、71氣栗、72電動(dòng)機(jī)、81第一管道、82第二管道、91第一電磁閥、92第二電磁閥、10攝像頭、11控制器、12無(wú)線數(shù)據(jù)模塊、13自動(dòng)盤(pán)管線器、14復(fù)合管線、15滾輪。
【具體實(shí)施方式】
[0024]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步描述:
[0025]參見(jiàn)圖1和圖2。
[0026]本發(fā)明一實(shí)施例電動(dòng)升降的噴涂系統(tǒng)，包括基座1、升降桿2、機(jī)械臂3和噴頭4 ；
[0027]所述升降桿2，設(shè)置在所述基座1上，用于支撐所述機(jī)械臂3并帶動(dòng)所述機(jī)械臂3升降；
[0028]所述機(jī)械臂3，設(shè)置在所述升降桿2上，用于帶動(dòng)所述噴頭4移動(dòng)；
[0029]所述噴頭4，設(shè)置在所述機(jī)械臂3上，并與輸送噴涂物質(zhì)的噴管5連接，用于噴出噴涂物質(zhì)；
[0030]所述升降桿2為電動(dòng)伸縮桅桿，電動(dòng)伸縮桅桿為機(jī)械領(lǐng)域常用元件，本發(fā)明可購(gòu)自南京雪典科技有限公司；
[0031]所述基座1內(nèi)設(shè)有用于存放噴涂物質(zhì)的存儲(chǔ)盒6、用于產(chǎn)生高壓氣體的氣栗71和用于驅(qū)動(dòng)升降桿2的電動(dòng)機(jī)72，所述存儲(chǔ)盒6通過(guò)第一管道81、所述氣栗71通過(guò)第二管道82分別與所述噴管5連接，所述第一管道81上安裝有第一電磁閥91，所述第二管道82上安裝有第二電磁閥92。
[0032]設(shè)置的氣栗7用于噴出高壓氣體或噴涂物質(zhì)，設(shè)置的第一電磁閥91和第二電磁閥92可以控制系統(tǒng)在上述各功能之間快速、安全的切換，操作方便。
[0033]本實(shí)施例中，所述機(jī)械臂3包括第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)31、Z型臂32、第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)33、平衡臂34、第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)35、轉(zhuǎn)動(dòng)臂36、俯仰關(guān)節(jié)37和俯仰臂38，所述第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)31、第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)33和第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)35的旋轉(zhuǎn)軸均平行于重力線，所述俯仰關(guān)節(jié)37的旋轉(zhuǎn)軸垂直于重力線，所述升降桿2豎直布置，所述升降桿2的上端通過(guò)所述第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)31與所述Z型臂32的一端連接，所述Z型臂32的另一端通過(guò)所述第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)33與所述平衡臂34連接，所述平衡臂34水平布置，所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂36豎直布置，所述平衡臂34的一端通過(guò)所述第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)35與所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂36的下端連接，所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂36的上端通過(guò)所述俯仰關(guān)節(jié)37與所述俯仰臂38連接，所述噴頭4設(shè)于所述俯仰臂38的自由端。第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)31可帶動(dòng)Z型臂32在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)，第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)33可帶動(dòng)平衡臂34在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)，這樣可帶動(dòng)噴頭4獲得一個(gè)較大的旋轉(zhuǎn)范圍，從而實(shí)現(xiàn)在不移動(dòng)本發(fā)明氣動(dòng)升降的噴涂系統(tǒng)的情況下，帶動(dòng)噴頭3移動(dòng)到工件四周的任意位置，實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的全方位噴涂，非常快捷、方便。
[0034]使用本發(fā)明一實(shí)施例氣動(dòng)升降的噴涂系統(tǒng)進(jìn)行噴涂作業(yè)時(shí)，先將本發(fā)明移動(dòng)到工件附近，然后操縱升降桿2，使噴頭4上升到工件所在高度，然后操縱第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)31、第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)33和第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)35轉(zhuǎn)動(dòng)，使噴頭4到達(dá)合適的噴涂位置，再操縱俯仰關(guān)節(jié)37上下轉(zhuǎn)動(dòng)，先噴出高壓氣體進(jìn)行除塵，最后噴出噴涂物質(zhì)，完成噴涂作業(yè)。
[0035]具體實(shí)施中，平衡臂34采用絕緣材料制成，平衡臂34的設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)臂36的一端超出第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)33的距離大于平衡臂34的遠(yuǎn)離轉(zhuǎn)動(dòng)臂36的一端超出第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)33的距離，并且平衡臂34在第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)33兩側(cè)部分所使用材質(zhì)的密度不相同，使得平衡臂34保持水平面內(nèi)的杠桿平衡。這樣機(jī)械臂3的受力更加均勻，運(yùn)行更加精確、穩(wěn)定。
[0036]本實(shí)施例中，所述噴頭4的上側(cè)設(shè)有攝像頭10，所述攝像頭10內(nèi)集成有雷達(dá)測(cè)距模塊，所述第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)31、第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)33、第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)35和俯仰關(guān)節(jié)37的驅(qū)動(dòng)元件均為步進(jìn)電機(jī)，所述基座1內(nèi)還設(shè)有控制器11和無(wú)線數(shù)據(jù)模塊12，所述控制器11分別通過(guò)控制線路與所述攝像頭10、雷達(dá)測(cè)距模塊、無(wú)線數(shù)據(jù)模塊12、第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)31、第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)33、第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)35、俯仰關(guān)節(jié)37、氣栗71、電動(dòng)機(jī)72、第一電磁閥91和第二電磁閥92連接，所述無(wú)線數(shù)據(jù)模塊12用于向外部發(fā)射信號(hào)，以及接受外部的控制信號(hào)并傳遞給控制器11。
[0037]攝像頭10，用于采集工件圖像，觀察工件情況及噴涂作業(yè)情況；
[0038]雷達(dá)測(cè)距模塊，用于測(cè)量噴頭4與工件的距離，通過(guò)控制器計(jì)算反應(yīng)在無(wú)線遙控器的顯示屏上，并通過(guò)等間隔距離提示；
[0039]控制器11，用于控制第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)31、第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)33、第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)35、俯仰關(guān)節(jié)37的轉(zhuǎn)動(dòng)、第一電