本實用新型涉及工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，更具體的是涉及一種噴涂機(jī)器人。

背景技術(shù)：

機(jī)器人被廣泛的應(yīng)用于制造業(yè)的生產(chǎn)中，機(jī)器人通過機(jī)械臂和位于機(jī)械臂末端的工具完成生產(chǎn)中的各種工作。機(jī)器人是自動執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作。

在產(chǎn)品的生產(chǎn)過程中，常常需要在產(chǎn)品表面上進(jìn)行噴涂，從而在產(chǎn)品表面覆蓋上保護(hù)層或者顏色層。傳統(tǒng)噴涂大多為人工操作，操作人員手拿噴槍，對放置在轉(zhuǎn)臺的產(chǎn)品上進(jìn)行噴涂操作。然而，存在效率低、速度慢、無法保證質(zhì)量和絕緣效果差的缺點。同時在噴涂毒性比較大的涂料時，也易發(fā)人員意外中毒和傷亡事故。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于：解決人工操作存在勞動強(qiáng)度大、工作效率低以及噴涂質(zhì)量不穩(wěn)定的問題，本實用新型提供一種一種噴涂機(jī)器人。

本實用新型為了實現(xiàn)上述目的具體采用以下技術(shù)方案：

一種噴涂機(jī)器人，包括噴涂機(jī)構(gòu)、傳動機(jī)構(gòu)、回轉(zhuǎn)臺及機(jī)座，所述的機(jī)座下設(shè)置有安裝架，安裝架包括上部方形支撐板和設(shè)置在支撐板下方的四角處的支撐柱，支撐板下方還設(shè)置有四個升降移動機(jī)構(gòu)，每個升降移動機(jī)構(gòu)均靠近各自對應(yīng)的支撐柱，所述傳動機(jī)構(gòu)一端安裝在回轉(zhuǎn)臺上，傳動機(jī)構(gòu)另一端與噴涂機(jī)構(gòu)連接。

進(jìn)一步地，每個升降移動機(jī)構(gòu)均包括液壓氣缸和設(shè)置在液壓氣缸下端的伸縮軸，伸縮軸下端設(shè)置有移動滾輪，液壓氣缸安裝在支撐板下表面。

進(jìn)一步地，所述機(jī)座內(nèi)設(shè)置有用于驅(qū)動傳動機(jī)構(gòu)運動的驅(qū)動裝置，機(jī)座一側(cè)設(shè)置有控制器，所述控制器與所述驅(qū)動裝置連接，傳動機(jī)構(gòu)包括多個傳動關(guān)節(jié)，每個傳動關(guān)節(jié)處均安裝有用于獲取所述傳動關(guān)節(jié)的運動數(shù)據(jù)的傳感器，整合所述待噴涂產(chǎn)品外觀軌跡數(shù)據(jù)，運動數(shù)據(jù)得到噴涂的運動軌跡，根據(jù)所述運動軌跡控制所述驅(qū)動裝置帶動所述傳動機(jī)構(gòu)和噴涂機(jī)構(gòu)進(jìn)行所述運動軌跡的再現(xiàn)。

進(jìn)一步地，所述的傳動機(jī)構(gòu)包括傳動手臂A和傳動手臂B，傳動手臂A通過軸承與回轉(zhuǎn)臺配合形成轉(zhuǎn)動副一，傳動手臂A和傳動手臂B配合連接形成轉(zhuǎn)動副二。

進(jìn)一步地，所述的回轉(zhuǎn)臺由回轉(zhuǎn)電機(jī)帶動，回轉(zhuǎn)臺能繞豎直方向轉(zhuǎn)動的角度范圍為0°～360°。

進(jìn)一步地，所述的噴涂機(jī)構(gòu)包括噴槍基座和噴槍，噴槍基座和噴槍可拆卸連接。

本實用新型的有益效果如下：

1、本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，在不移動該機(jī)器人時，升降移動機(jī)構(gòu)的滾輪最低點不與地面接觸，機(jī)器人可以穩(wěn)定工作，當(dāng)需要移走該機(jī)器人時，只需把升降移動機(jī)構(gòu)的四根升降桿同步伸長使安裝架的支撐柱離開地面，即可實現(xiàn)機(jī)器人的移動，制造相對容易，控制方便，噴涂范圍大，降低工人的勞動強(qiáng)度、提高了工作效率、噴涂質(zhì)量穩(wěn)定、有重大工程應(yīng)用價值。

2、傳動機(jī)構(gòu)協(xié)調(diào)運動調(diào)整噴槍在空間范圍的姿態(tài)，從而適應(yīng)不同曲面工件的噴涂。

附圖說明

圖1是工作時的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是移動時的結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖標(biāo)記：1-升降移動機(jī)構(gòu)，1-1-液壓氣缸，1-2-伸縮軸，1-3-移動滾輪，2-安裝架，3-機(jī)座，4-回轉(zhuǎn)臺，5-傳動手臂A，6-傳動手臂B，7-噴涂機(jī)構(gòu)，7-1-噴槍基座,7-2-噴槍，8-控制器。

具體實施方式

為了本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好的理解本實用新型，下面結(jié)合附圖和以下實施例對本實用新型作進(jìn)一步詳細(xì)描述。

實施例1

如圖1到2所示，本實施例提供一種噴涂機(jī)器人，包括噴涂機(jī)構(gòu)7、傳動機(jī)構(gòu)、回轉(zhuǎn)臺4和機(jī)座3，其特征在于，所述的機(jī)座3下設(shè)置有安裝架2，安裝架2包括上部方形支撐板2-1和設(shè)置在支撐板2-1下方的四角處的支撐柱2-2，支撐板2-1下方還設(shè)置有四個升降移動機(jī)構(gòu)1，每個升降移動機(jī)構(gòu)1均靠近各自對應(yīng)的支撐柱2-2，所述傳動機(jī)構(gòu)一端安裝在回轉(zhuǎn)臺4上，傳動機(jī)構(gòu)另一端與噴涂機(jī)構(gòu)7連接。

本實施例中，

實施例2

本實施例是在實施例1的基礎(chǔ)上做了進(jìn)一步優(yōu)化，具體是：

每個升降移動機(jī)構(gòu)1均包括液壓氣缸1-1和設(shè)置在液壓氣缸1-1下端的伸縮軸1-2，伸縮軸1-2下端設(shè)置有移動滾輪1-3，液壓氣缸1-1安裝在支撐板2-1下表面。

所述機(jī)座3內(nèi)設(shè)置有用于驅(qū)動傳動機(jī)構(gòu)運動的驅(qū)動裝置，機(jī)座3一側(cè)設(shè)置有控制器8，所述控制器8與所述驅(qū)動裝置連接，傳動機(jī)構(gòu)包括多個傳動關(guān)節(jié)，每個傳動關(guān)節(jié)處均安裝有用于獲取所述傳動關(guān)節(jié)的運動數(shù)據(jù)的傳感器。

所述的傳動機(jī)構(gòu)包括傳動手臂A5和傳動手臂B6，傳動手臂A5通過軸承與回轉(zhuǎn)臺4配合形成轉(zhuǎn)動副一，傳動手臂A5和傳動手臂B6配合連接形成轉(zhuǎn)動副二。

所述的回轉(zhuǎn)臺4由回轉(zhuǎn)電機(jī)帶動，回轉(zhuǎn)臺4能繞豎直方向轉(zhuǎn)動的角度范圍為0°～360°。

所述的噴涂機(jī)構(gòu)7包括噴槍基座7-1和噴槍7-2，噴槍基座7-1和噴槍7-2可拆卸連接。

以上所述，僅為本實用新型的較佳實施例，并不用以限制本實用新型，本實用新型的專利保護(hù)范圍以權(quán)利要求書為準(zhǔn)，凡是運用本實用新型的說明書及附圖內(nèi)容所作的等同結(jié)構(gòu)變化，同理均應(yīng)包含在本實用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。