一種磚坯抓取機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種磚坯抓取機(jī)械手，包括夾持裝置、旋轉(zhuǎn)擺臂、支撐座、豎直筒體、調(diào)整座，豎直筒體上方通過(guò)支撐座安裝有旋轉(zhuǎn)擺臂，旋轉(zhuǎn)擺臂一端安裝有X軸向伺服電機(jī)及減速機(jī)，旋轉(zhuǎn)擺臂另一端通過(guò)L形連接板安裝有夾持裝置；豎直筒體下方安裝有Z軸向伺服電機(jī)及減速機(jī)，豎直筒體一側(cè)設(shè)置有調(diào)整座。本實(shí)用新型機(jī)械手既可以加裝底座后坐地式安裝，又可以正懸掛安裝在橫梁上，并且可以在六個(gè)方向進(jìn)行調(diào)整，最大限度滿足了用戶的實(shí)際需求。豎直筒體位于旋轉(zhuǎn)擺臂的下部，使機(jī)械手的上部空間無(wú)橫梁遮擋，不僅開(kāi)拓了看機(jī)人員的視野，還可以使大機(jī)械手在最佳位置抓取輸送線上的磚坯而不用考慮橫梁的影響。
【專利說(shuō)明】
一種磚坯抓取機(jī)械手
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及建材類自動(dòng)化機(jī)械設(shè)備的配件，具體涉及一種磚坯抓取機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著工業(yè)自動(dòng)化技術(shù)的不斷發(fā)展，磚坯抓取和碼放設(shè)備也取得了很大的進(jìn)步。目前常用的磚坯抓取和碼放設(shè)備，都是先采用小機(jī)械手從制磚機(jī)出坯工位抓取磚坯后放置到輸送線上，輸送線行走相應(yīng)的距離后又重復(fù)這一過(guò)程，直到輸送線上排放有設(shè)定數(shù)量的磚坯后，再由另一個(gè)配套的大機(jī)械手統(tǒng)一抓取后放到磚坯小車(chē)上。專利201520263547.0公開(kāi)了一種磚坯抓取機(jī)械手，該機(jī)械手為上述用于抓取磚坯的小機(jī)械手，其結(jié)構(gòu)從上至下由豎直筒體、水平旋轉(zhuǎn)臂及安裝在水平旋轉(zhuǎn)臂上的夾持裝置組合而成。這種結(jié)構(gòu)決定了機(jī)械手只能是倒懸掛安裝，不僅安裝方式單一，且倒懸掛安裝必須要有相應(yīng)的橫梁來(lái)固定豎直筒體。該橫梁位于機(jī)械手的上方使得上部空間不夠開(kāi)闊，不僅會(huì)阻擋看機(jī)人員的視線，導(dǎo)致無(wú)法及時(shí)發(fā)現(xiàn)設(shè)備出現(xiàn)的故障。還會(huì)阻擋大機(jī)械手的行走位置，使大機(jī)械手無(wú)法在最佳位置抓取磚坯，必須等待輸送線多行走一段距離，以越過(guò)橫梁。因此影響了生產(chǎn)效率。此外，該磚坯抓取機(jī)械手的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，不能完成多個(gè)不同方向的結(jié)構(gòu)調(diào)整，使其在與制磚機(jī)對(duì)接時(shí)比較困難。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型為解決上述問(wèn)題，提供一種操作簡(jiǎn)單，安裝方便，適用于旋轉(zhuǎn)式六?；虬四１P(pán)式制磚機(jī)的磚坯抓取機(jī)械手，可以靈活、穩(wěn)妥地從制磚機(jī)出坯工位抓取磚坯后放置到輸送線上。
[0004]本實(shí)用新型的技術(shù)方案為:一種磚坯抓取機(jī)械手，包括夾持裝置、旋轉(zhuǎn)擺臂、支撐座、豎直筒體、調(diào)整座、X軸向伺服電機(jī)及減速機(jī)、Z軸向伺服電機(jī)及減速機(jī)，其特征在于，豎直筒體上方通過(guò)支撐座安裝有旋轉(zhuǎn)擺臂，旋轉(zhuǎn)擺臂一端安裝有X軸向伺服電機(jī)及與該電機(jī)相連接的減速機(jī)，X軸向伺服電機(jī)所連接的減速機(jī)的筒體與支撐座固定安裝，旋轉(zhuǎn)擺臂另一端通過(guò)L形連接板安裝有夾持裝置;豎直筒體下方安裝有Z軸向伺服電機(jī)及與該電機(jī)相連接的減速機(jī)，Z軸向伺服電機(jī)所連接的減速機(jī)的傳動(dòng)軸向上伸入豎直筒體中并通過(guò)旋轉(zhuǎn)軸承與支撐座連接;豎直筒體一側(cè)設(shè)置有調(diào)整座。
[0005]作為一種優(yōu)選方式，所述調(diào)整座包括圓箍、V形連接板、L形固定板、內(nèi)襯板、底板、X軸向直槽孔、Y軸向直槽孔，底板中部安裝有內(nèi)襯板和上、下兩個(gè)V形連接板，每個(gè)V形連接板的端部安裝有圓箍，該圓箍為兩對(duì)半圓形圓箍通過(guò)螺栓連接而成;底板的兩側(cè)安裝有L形固定板，L形固定板上沿X軸和Y軸方向設(shè)有直槽孔，內(nèi)襯板上設(shè)置有與L形固定板上X軸向直槽孔相對(duì)應(yīng)的螺紋孔，底板上設(shè)置與L形固定板上Y軸向直槽孔相對(duì)應(yīng)的螺紋孔。
[0006]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于:1、機(jī)械手既可以加裝底座后坐地式安裝，又可以正懸掛安裝在橫梁上，拓展了機(jī)械手的安裝方式，最大限度滿足了用戶的實(shí)際需求。同時(shí)，由于調(diào)整座可以在上、下、左、右、前、后六個(gè)方向進(jìn)行調(diào)整，使得機(jī)械手在安裝時(shí)不必為每個(gè)用戶單獨(dú)制定安裝方案，大大縮短了設(shè)備的安裝和調(diào)試周期。2、豎直筒體位于旋轉(zhuǎn)擺臂的下部，使機(jī)械手的上部空間無(wú)橫梁遮擋，此設(shè)計(jì)不僅開(kāi)拓了看機(jī)人員的視野，還可以使大機(jī)械手在最佳位置抓取輸送線上的磚坯而不用考慮橫梁的影響。
【附圖說(shuō)明】
[0007]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)不意圖。
[0008]圖2為調(diào)整座的結(jié)構(gòu)不意圖。
[0009]圖3為本實(shí)用新型正懸掛于橫梁的示意圖。
[0010]圖4為本實(shí)用新型加裝底座后的坐地式安裝示意圖。
[0011 ]圖中:丨、夾持裝置，2、旋轉(zhuǎn)擺臂，2.1、L形連接板，3、支撐座，4、豎直筒體，5、調(diào)整座，5.1、圓箍，5.2、V形連接板;5.3、L形固定板，5.4、內(nèi)襯板，5.5、底板，5.6、X軸向直槽孔，
5.7、Y軸向直槽孔，6、X軸向伺服電機(jī)，7、與X軸向伺服電機(jī)連接的減速機(jī)，8、Z軸向伺服電機(jī)，9、與Z軸向伺服電機(jī)連接的減速機(jī)，1、單塊磚坯，11、橫梁，12底座。
【具體實(shí)施方式】
[0012]現(xiàn)結(jié)合具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說(shuō)明，以下記載的僅為優(yōu)選實(shí)施方案，當(dāng)然不能以此來(lái)限定本實(shí)用新型之權(quán)利范圍，因此依照本實(shí)用新型技術(shù)方案所作的等同變化，仍屬于本實(shí)用新型所涵蓋的范圍。
[0013]參照?qǐng)D1，磚坯抓取機(jī)械手包括夾持裝置1、旋轉(zhuǎn)擺臂2、支撐座3、豎直筒體4、調(diào)整座5、X軸向伺服電機(jī)6、X軸向伺服電機(jī)所連接的減速機(jī)7、Z軸向伺服電機(jī)8、Z軸向伺服電機(jī)所連接的減速機(jī)9、L形連接板2.1。
[0014]豎直筒體4上方通過(guò)支撐座3安裝有旋轉(zhuǎn)擺臂2，所述支撐座3由兩個(gè)半圓形圓箍通過(guò)螺栓連接而成;旋轉(zhuǎn)擺臂2—端安裝有X軸向伺服電機(jī)6及與該電機(jī)6相連接的減速機(jī)7，X軸向伺服電機(jī)6所連接的減速機(jī)7的筒體與支撐座3固定安裝，旋轉(zhuǎn)擺臂2的另一端通過(guò)L形連接板2.1安裝有夾持裝置I;豎直筒體4下方安裝有Z軸向伺服電機(jī)8及與該電機(jī)8相連接的90度轉(zhuǎn)角型減速器9，Z軸向伺服電機(jī)8所連接的減速機(jī)9的傳動(dòng)軸向上伸入豎直筒體4中并通過(guò)旋轉(zhuǎn)軸承與支撐座3連接。豎直筒體4 一側(cè)設(shè)置有調(diào)整座5。
[0015]參照?qǐng)D2，調(diào)整座5包括圓箍5.1、V形連接板5.2、L形固定板5.3、內(nèi)襯板5.4、底板5.5、X軸向直槽孔5.6、Y軸向直槽孔5.7。調(diào)整座5的底板5.5中部安裝有內(nèi)襯板5.4和上、下兩個(gè)V形連接板5.2，每個(gè)V形連接板5.2的端部安裝有圓箍5.1，該圓箍5.1為兩對(duì)半圓形圓箍通過(guò)螺栓連接而成，松開(kāi)連接的螺絲就可以改變豎直筒體4在調(diào)整座上的上下位置，從而調(diào)整了整個(gè)機(jī)械手的上下位置。調(diào)整座5的底板5.5的兩側(cè)安裝有L形固定板5.3，L形固定板上5.3沿X軸和Y軸方向設(shè)有直槽孔5.6和5.7，內(nèi)襯板5.4上設(shè)置有與L形固定板5.3上X軸向直槽孔5.6相對(duì)應(yīng)的螺紋孔，底板5.5上設(shè)置與L形固定板5.3上Y軸向直槽孔5.7相對(duì)應(yīng)的螺紋孔，便于機(jī)械手的豎直筒體4在X軸和Y軸方向調(diào)整位置后緊固螺絲。以上設(shè)計(jì)使機(jī)械手在上、下、前、后、左、右六個(gè)位置都可以調(diào)整，因此機(jī)械手在現(xiàn)場(chǎng)安裝時(shí)極為方便，可以根據(jù)用戶制磚機(jī)的實(shí)際高度和擺放形式隨時(shí)調(diào)整到最佳位置，而不需針對(duì)每一個(gè)用戶具體情況而單獨(dú)制定方案。
[0016]機(jī)械手可根據(jù)實(shí)際需求采用正懸掛安裝或者坐地式安裝，采用正懸掛安裝時(shí)，將調(diào)整座5直接安裝在橫梁11上，如圖3所示。采用坐地式安裝時(shí)，在調(diào)整座5的下部安裝一個(gè)底座12即可，如圖4所示。
[0017]工作時(shí)，首先單塊磚坯10由夾持裝置I夾緊，之后X軸向伺服電機(jī)6驅(qū)動(dòng)L形連接板2.1旋轉(zhuǎn)90度。L形連接板2.1在旋轉(zhuǎn)的同時(shí)起到了提升作用，從而使夾持裝置I從制磚機(jī)出坯工位夾持的磚坯10，翻轉(zhuǎn)至適合放到輸送線的角度。與此同時(shí)，Z軸伺服電機(jī)8帶動(dòng)豎直筒體4上部的支撐座3旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)擺臂2沿Z軸方向旋轉(zhuǎn)，其旋轉(zhuǎn)的角度可以在50-160度以內(nèi)，具體情況根據(jù)制磚機(jī)的擺放形式和機(jī)械手安裝方式而定。旋轉(zhuǎn)擺臂2沿Z軸方向旋轉(zhuǎn)使得磚坯10抓取到輸送線上方，此時(shí)夾持裝置I釋放使磚塊10穩(wěn)穩(wěn)的落在輸送線上。完成以上步驟后，機(jī)械手按原路返回以備夾取下一塊磚坯。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種磚坯抓取機(jī)械手，包括夾持裝置、旋轉(zhuǎn)擺臂、支撐座、豎直筒體、調(diào)整座、X軸向伺服電機(jī)及減速機(jī)、Z軸向伺服電機(jī)及減速機(jī)，其特征在于，豎直筒體上方通過(guò)支撐座安裝有旋轉(zhuǎn)擺臂，旋轉(zhuǎn)擺臂一端安裝有X軸向伺服電機(jī)及與該電機(jī)相連接的減速機(jī)，X軸向伺服電機(jī)所連接的減速機(jī)的筒體與支撐座固定安裝，旋轉(zhuǎn)擺臂另一端通過(guò)L形連接板安裝有夾持裝置;豎直筒體下方安裝有Z軸向伺服電機(jī)及與該電機(jī)相連接的減速機(jī)，Z軸向伺服電機(jī)所連接的減速機(jī)的傳動(dòng)軸向上伸入豎直筒體中并通過(guò)旋轉(zhuǎn)軸承與支撐座連接;豎直筒體一側(cè)設(shè)置有調(diào)整座。2.如權(quán)利要求1所述的一種磚坯抓取機(jī)械手，其特征在于，所述調(diào)整座包括圓箍、V形連接板、L形固定板、內(nèi)襯板、底板、X軸向直槽孔、Y軸向直槽孔，底板中部安裝有內(nèi)襯板和上、下兩個(gè)V形連接板，每個(gè)V形連接板的端部安裝有圓箍，該圓箍為兩對(duì)半圓形圓箍通過(guò)螺栓連接而成;底板的兩側(cè)安裝有L形固定板，L形固定板上沿X軸和Y軸方向設(shè)有直槽孔，內(nèi)襯板上設(shè)置有與L形固定板上X軸向直槽孔相對(duì)應(yīng)的螺紋孔，底板上設(shè)置與L形固定板上Y軸向直槽孔相對(duì)應(yīng)的螺紋孔。
【文檔編號(hào)】B65G47/90GK205634151SQ201620451235
【公開(kāi)日】2016年10月12日
【申請(qǐng)日】2016年5月18日
【發(fā)明人】冉啟貴, 劉玉峰, 林安平
【申請(qǐng)人】常德市貴湘液壓設(shè)備有限公司