一種帶轉(zhuǎn)向裝置的軌道導(dǎo)引車的制作方法
【專利摘要】一種帶轉(zhuǎn)向裝置的軌道導(dǎo)引車，其特征在于,包含車體(1)、分別設(shè)在車體(1)四個(gè)角上的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(2)、設(shè)在車體(1)底部四個(gè)角上的走行機(jī)構(gòu)(3)、設(shè)在車體(1)上的電力系統(tǒng)(4)、設(shè)在車體(1)腹部的導(dǎo)向裝置(5)、設(shè)在轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(2)一旁的定位與檢測(cè)裝置(6)；轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(2)與走行機(jī)構(gòu)(3)的四個(gè)輪子相連接。本實(shí)用新型的有益效果是：應(yīng)用于多行多列自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)中密集存儲(chǔ)，配備轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的軌道導(dǎo)引車能夠駛?cè)胪瑢尤我庳浳贿M(jìn)行取放貨物，若對(duì)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)加入提升機(jī)，它則能夠駛?cè)肓Ⅲw倉(cāng)庫(kù)任意層、任意巷道、任意貨位進(jìn)行取放貨物，達(dá)到高效率、高自動(dòng)化程度、低人工成本的優(yōu)點(diǎn)。
【專利說(shuō)明】
一種帶轉(zhuǎn)向裝置的軌道導(dǎo)引車
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及倉(cāng)儲(chǔ)物流導(dǎo)引車技術(shù)，屬于機(jī)械設(shè)備制造、搬運(yùn)設(shè)備制造技術(shù)領(lǐng)域。
技術(shù)背景
[0002]隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步和發(fā)展，倉(cāng)儲(chǔ)物流作為企業(yè)產(chǎn)品的儲(chǔ)存和中轉(zhuǎn)站，因其能夠?qū)Ξa(chǎn)品實(shí)施動(dòng)態(tài)分發(fā)響應(yīng)且具有傳統(tǒng)倉(cāng)儲(chǔ)無(wú)法匹敵的出入庫(kù)率和空間利用率，倉(cāng)儲(chǔ)物流設(shè)備在現(xiàn)代化物流系統(tǒng)中扮演著越來(lái)越重要的角色。
[0003]目前倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)備中的軌道導(dǎo)引車功能運(yùn)行方向相對(duì)單一，僅能實(shí)現(xiàn)一個(gè)巷道的前行與后退，而配備轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的軌道導(dǎo)引車則能通過(guò)轉(zhuǎn)向換軌實(shí)現(xiàn)多巷道的運(yùn)行，同一設(shè)備可以對(duì)同一層的任一貨位進(jìn)行存取貨物。在貨物儲(chǔ)存密集的貨架中，如果對(duì)出入庫(kù)能力要求不高的前提下，采用前者將不能充分利用其設(shè)備能力，給企業(yè)增加額外的成本，造成資源不能充分利用;后者則更加合理化，出入庫(kù)處理能力與其數(shù)量成正比。
[0004]為實(shí)現(xiàn)穿梭車靈活換向換軌，本實(shí)用新型采用自主供電方式，而非傳統(tǒng)的接觸型供電方式。自主供電方式可以是鋰電池和超級(jí)電容進(jìn)行混合供電，也可以是單一鋰電池或單一超級(jí)電容，適應(yīng)企業(yè)不同工況的需求。
[0005]本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比:國(guó)內(nèi)同類型軌道導(dǎo)引車大多采用兩套走行方向不相同的走行機(jī)構(gòu)和升降機(jī)構(gòu)相結(jié)合的方式實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向換軌，也有采用子母穿梭車的方式間接實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向換軌，另外一些是通過(guò)鏈傳動(dòng)式、液壓馬達(dá)式、電動(dòng)缸驅(qū)動(dòng)式和凸輪機(jī)構(gòu)式，本實(shí)用新型選用輪轂電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)和同步帶驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向相結(jié)合的方式實(shí)現(xiàn)，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、空間利用率高、轉(zhuǎn)向精準(zhǔn)等特點(diǎn)。國(guó)內(nèi)同類型穿梭車產(chǎn)品動(dòng)力源通常采用鎳氫動(dòng)力電池，本實(shí)用新型選用單一鋰電池或單一超級(jí)電容或兩者混合的供電方式，滿足穿梭車對(duì)電池的高能量密度與高功率密度的需求，具有無(wú)線行駛、走行路線靈活等特點(diǎn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本實(shí)用新型提供了一種節(jié)能環(huán)保、適應(yīng)企業(yè)不同出入庫(kù)能力需求的一種帶轉(zhuǎn)向裝置的軌道導(dǎo)引車。配備轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的軌道導(dǎo)引車應(yīng)用在自動(dòng)化立庫(kù)中能使個(gè)倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)具備貨架充分利用、能耗低、效率高、減小系統(tǒng)單機(jī)設(shè)備量等優(yōu)勢(shì)。
[0007]本實(shí)用新型的目的通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)。
[0008]—種帶轉(zhuǎn)向裝置的軌道導(dǎo)引車，本實(shí)用新型特征在于，包含車體、分別設(shè)在車體四個(gè)角上的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、設(shè)在車體底部四個(gè)角上的走行機(jī)構(gòu)、設(shè)在車體上的電力系統(tǒng)、設(shè)在車體腹部的導(dǎo)向裝置、設(shè)在轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)一旁的定位與檢測(cè)裝置;轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)與走行機(jī)構(gòu)的四個(gè)輪子相連接。
[0009]本實(shí)用新型所述走行機(jī)構(gòu)由輪轂電機(jī)、車輪支架組件和走行支架組成構(gòu)成，車輪支架組件通過(guò)軸套和走行支架固定連接在車體上;所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)由轉(zhuǎn)向直流電機(jī)和減速機(jī)構(gòu)組成，轉(zhuǎn)向直流電機(jī)固定安裝在車體上并直接驅(qū)動(dòng)小同步帶輪，小同步帶輪通過(guò)同步帶與大同步帶輪傳動(dòng)連接，大同步帶輪與車輪支架組件的轉(zhuǎn)動(dòng)軸相連，轉(zhuǎn)動(dòng)軸通過(guò)軸承與車體相連，使車輪在轉(zhuǎn)向直流電機(jī)的作用下作90度范圍的靈活轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0010]本實(shí)用新型走行機(jī)構(gòu)的輪轂電機(jī)采用自帶編碼器的高精度輪轂電機(jī);轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)中的轉(zhuǎn)向直流電機(jī)倒立設(shè)置。
[0011]本實(shí)用新型所述定位與檢測(cè)裝置采用電機(jī)自帶的編碼器和光電開(kāi)關(guān)的混合定位結(jié)構(gòu)，光電開(kāi)關(guān)以走行機(jī)構(gòu)對(duì)角線為準(zhǔn)分成兩組，分別保證兩方向的定位精準(zhǔn)。
[0012]本實(shí)用新型電力系統(tǒng)由充電組件、蓄能供電裝置及電氣控制單元組成;所述蓄能供電裝置由電源控制裝置、電源組成，安裝位于托板下方的車體內(nèi)，分別為轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、走行機(jī)構(gòu)和電氣控制單元提供能量;所述電源控制裝置采用PLC控制器。
[0013]本實(shí)用新型電源采用鋰電池和超級(jí)電容混合或單一鋰電池或單一超級(jí)電容。
[0014]本實(shí)用新型所述導(dǎo)向裝置由八個(gè)導(dǎo)向輪組件、兩個(gè)第一導(dǎo)向條組件和兩個(gè)第二導(dǎo)向條組件構(gòu)成;其中，所述第一導(dǎo)向條組件與取放貨運(yùn)動(dòng)方向平行，各導(dǎo)向條組件兩端分別設(shè)置一個(gè)導(dǎo)向輪組件，4個(gè)導(dǎo)向輪組件采用矩形分布結(jié)構(gòu)設(shè)置;所述第二導(dǎo)向條組件與取放貨運(yùn)動(dòng)方向垂直，各導(dǎo)向條組件兩端分別設(shè)置一個(gè)導(dǎo)向輪組件，4個(gè)導(dǎo)向輪組件采用矩形分布結(jié)構(gòu)設(shè)置。
[0015]本實(shí)用新型走行工作原理是:輪轂電機(jī)直接由電力系統(tǒng)輸出的直流電驅(qū)動(dòng)，行駛過(guò)程中為了確保車能按指定的軌道方向行駛，分別在兩個(gè)行駛方向上分別設(shè)置兩組導(dǎo)向條組件，導(dǎo)輪與軌道成線接觸，導(dǎo)輪利用與軌道的摩擦作轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)，行駛方向通過(guò)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)。
[0016]轉(zhuǎn)向工作原理:轉(zhuǎn)向直流電機(jī)直接由電力系統(tǒng)輸出的直流電驅(qū)動(dòng)，電機(jī)輸出軸帶動(dòng)小同步帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)，小同步帶輪將力傳遞給同步帶，同步帶帶動(dòng)大同步帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)，大同步帶輪將扭矩傳遞給轉(zhuǎn)動(dòng)軸，轉(zhuǎn)動(dòng)軸帶動(dòng)車輪支架組件作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，完成輪子的轉(zhuǎn)向。
[0017]本實(shí)用新型選用內(nèi)置電源的供電方式，相比接觸式供電方式，走行路線更加靈活，也更符合穿梭車轉(zhuǎn)向后的行走，其電源控制裝置選用PLC控制器。
[0018]本實(shí)用新型技術(shù)方案的有益效果是:應(yīng)用于多行多列自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)中密集存儲(chǔ)，配備轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的軌道導(dǎo)引車能夠駛?cè)胪瑢尤我庳浳贿M(jìn)行取放貨物，若對(duì)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)加入提升機(jī)，它則能夠駛?cè)肓Ⅲw倉(cāng)庫(kù)任意層、任意巷道、任意貨位進(jìn)行取放貨物，達(dá)到高效率、高自動(dòng)化程度、低人工成本的優(yōu)點(diǎn)。
【附圖說(shuō)明】
[0019]為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖；
[0020]圖1為本實(shí)用新型的總體結(jié)構(gòu)立體示意圖；
[0021]圖2為圖1的俯視圖；
[0022]圖3為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)底部結(jié)構(gòu)立體示意圖；
[0023]圖4為走行機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的立體示意圖；
[0024]圖5為轉(zhuǎn)向裝置的應(yīng)用場(chǎng)合示意圖；
[0025]其中，包含車體(I)、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(2)、走行機(jī)構(gòu)(3)、電力系統(tǒng)(4)、導(dǎo)向裝置(5)、定位與檢測(cè)裝置(6)。
【具體實(shí)施方式】
[0026]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】作進(jìn)一步詳細(xì)的描述。
[0027]如圖1-圖4所示，一種帶轉(zhuǎn)向裝置的軌道導(dǎo)引車，本實(shí)用新型特征在于，包含車體
1、分別設(shè)在車體I四個(gè)角上的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)2、設(shè)在車體I底部四個(gè)角上的走行機(jī)構(gòu)3、設(shè)在車體I上的電力系統(tǒng)4、設(shè)在車體I腹部的導(dǎo)向裝置5、設(shè)在轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)2—旁的定位與檢測(cè)裝置6;轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)2與走行機(jī)構(gòu)3的四個(gè)輪子相連接。
[0028]本實(shí)用新型所述走行機(jī)構(gòu)3由輪轂電機(jī)3a、車輪支架組件3b和走行支架組成3c構(gòu)成，車輪支架組件3b通過(guò)軸套3bl和走行支架3c固定連接在車體I上;所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)2由轉(zhuǎn)向直流電機(jī)2a和減速機(jī)構(gòu)2b組成，轉(zhuǎn)向直流電機(jī)2a固定安裝在車體I上并直接驅(qū)動(dòng)小同步帶輪2bl，小同步帶輪2bl通過(guò)同步帶2b2與大同步帶輪2b3傳動(dòng)連接，大同步帶輪2b3與車輪支架組件3c的轉(zhuǎn)動(dòng)軸3cl相連，轉(zhuǎn)動(dòng)軸3cl通過(guò)軸承3c2與車體I相連，使車輪在轉(zhuǎn)向直流電機(jī)2a的作用下作90度范圍的靈活轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0029]本實(shí)用新型走行機(jī)構(gòu)3的輪轂電機(jī)3a采用自帶編碼器的高精度輪轂電機(jī);轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)2中的轉(zhuǎn)向直流電機(jī)2a倒立設(shè)置。
[0030]本實(shí)用新型所述定位與檢測(cè)裝置6采用電機(jī)自帶的編碼器和光電開(kāi)關(guān)6a的混合定位結(jié)構(gòu)，光電開(kāi)關(guān)6a以走行機(jī)構(gòu)3對(duì)角線為準(zhǔn)分成兩組，分別保證兩方向的定位精準(zhǔn)。
[0031]本實(shí)用新型電力系統(tǒng)4由充電組件4a、蓄能供電裝置4b及電氣控制單元4c組成;所述蓄能供電裝置4b由電源控制裝置4bl、電源4b2組成，安裝位于托板下方的車體I內(nèi)，分別為轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)2、走行機(jī)構(gòu)3和電氣控制單元4c提供能量;所述電源控制裝置采用PLC控制器。
[0032]本實(shí)用新型電源4b2采用鋰電池和超級(jí)電容混合或單一鋰電池或單一超級(jí)電容。
[0033]本實(shí)用新型所述導(dǎo)向裝置5由八個(gè)導(dǎo)向輪組件5a、兩個(gè)第一導(dǎo)向條組件5b和兩個(gè)第二導(dǎo)向條組件5c構(gòu)成;其中，所述第一導(dǎo)向條組件5b與取放貨運(yùn)動(dòng)方向平行，各導(dǎo)向條組件兩端分別設(shè)置一個(gè)導(dǎo)向輪組件5a，4個(gè)導(dǎo)向輪組件5a采用矩形分布結(jié)構(gòu)設(shè)置;所述第二導(dǎo)向條組件5c與取放貨運(yùn)動(dòng)方向垂直，各導(dǎo)向條組件兩端分別設(shè)置一個(gè)導(dǎo)向輪組件5a，4個(gè)導(dǎo)向輪組件采用矩形分布結(jié)構(gòu)設(shè)置。
[0034]本實(shí)用新型的軌道導(dǎo)引車在貨架圖中未注內(nèi)時(shí)，當(dāng)車行走在與取放貨運(yùn)動(dòng)方向平行的主巷道7上時(shí)，輪轂電機(jī)3a的軸線與主巷道7方向垂直，第一導(dǎo)向條組件5b上的導(dǎo)向輪組件5a中的導(dǎo)輪5al與軌道7a線接觸，倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的上位機(jī)發(fā)送指令給車內(nèi)電控，四個(gè)輪轂電機(jī)3a轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)軌道引導(dǎo)車行走，定位與檢測(cè)裝置6根據(jù)指令行走至取放貨巷道8與主巷道7的交叉路口，輪轂電機(jī)3a立即停止轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)向直流電機(jī)2a啟動(dòng)，帶動(dòng)小同步帶輪2bl轉(zhuǎn)動(dòng)，小同步帶輪2bl將力傳遞給同步帶2b2，同步帶2b2帶動(dòng)大同步帶輪2b3轉(zhuǎn)動(dòng)，大同步帶輪2b3將扭矩傳遞給轉(zhuǎn)動(dòng)軸3cl，轉(zhuǎn)動(dòng)軸3cl帶動(dòng)車輪支架組件3c作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，四個(gè)輪轂電機(jī)3a同時(shí)克服軌道的摩擦隨著車輪支架組件3c—起轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)向完成后，輪轂電機(jī)3a的軸線與取放貨巷道8方向垂直，四個(gè)輪轂電機(jī)3a同時(shí)帶動(dòng)軌道導(dǎo)引車行駛，行駛過(guò)程中第二導(dǎo)向條組件5c上的導(dǎo)向輪組件5a中的導(dǎo)輪5al與軌道8a線接觸。
[0035]本實(shí)用新型使軌道導(dǎo)引車能對(duì)同一層任意巷道的貨位進(jìn)行貨物存取，借助高速升降機(jī)換層，軌道導(dǎo)引車可以實(shí)現(xiàn)對(duì)多層貨架內(nèi)任意貨位貨物的存取，也可以在多層貨架的每一層均設(shè)置一個(gè)軌道導(dǎo)引車運(yùn)行，從而提高貨架空間利用率、提高效率、提高自動(dòng)化程度、降低人工成本、減少單機(jī)設(shè)備量。。
[0036]以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而己，并不用以限制本實(shí)用新型的保護(hù)范圍，凡在本實(shí)用新型的思想之內(nèi)所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型保護(hù)的范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種帶轉(zhuǎn)向裝置的軌道導(dǎo)引車，其特征在于，包含車體(I)、分別設(shè)在車體(I)四個(gè)角上的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(2)、設(shè)在車體(I)底部四個(gè)角上的走行機(jī)構(gòu)(3)、設(shè)在車體(I)上的電力系統(tǒng)(4)、設(shè)在車體(I)腹部的導(dǎo)向裝置(5)、設(shè)在轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(2)—旁的定位與檢測(cè)裝置(6);轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(2)與走行機(jī)構(gòu)(3)的四個(gè)輪子相連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶轉(zhuǎn)向裝置的軌道導(dǎo)引車，其特征在于:所述走行機(jī)構(gòu)(3)由輪轂電機(jī)(3a)、車輪支架組件(3b)和走行支架(3c)構(gòu)成，車輪支架組件(3b)通過(guò)軸套(3bI)和走行支架(3c)固定連接在車體(I)上;所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(2)由轉(zhuǎn)向直流電機(jī)(2a)和減速機(jī)構(gòu)(2b)組成，轉(zhuǎn)向直流電機(jī)(2a)固定安裝在車體(I)上并直接驅(qū)動(dòng)小同步帶輪(2bl)，小同步帶輪(2bl)通過(guò)同步帶(2b2)與大同步帶輪(2b3)傳動(dòng)連接，大同步帶輪(2b3)與走行支架(3c)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸(3cl)相連，轉(zhuǎn)動(dòng)軸(3cl)通過(guò)軸承(3c2)與車體(I)相連，使車輪在轉(zhuǎn)向直流電機(jī)(2a)的作用下作90度范圍的靈活轉(zhuǎn)動(dòng)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種帶轉(zhuǎn)向裝置的軌道導(dǎo)引車，其特征在于:走行機(jī)構(gòu)(3)的輪轂電機(jī)(3a)采用自帶編碼器的高精度輪轂電機(jī);轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(2)中的轉(zhuǎn)向直流電機(jī)(2a)倒立設(shè)置。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶轉(zhuǎn)向裝置的軌道導(dǎo)引車，其特征在于:所述定位與檢測(cè)裝置(6)采用電機(jī)自帶的編碼器和光電開(kāi)關(guān)(6a)的混合定位結(jié)構(gòu)，光電開(kāi)關(guān)(6a)以走行機(jī)構(gòu)(3)對(duì)角線為準(zhǔn)分成兩組，分別保證兩方向的定位精準(zhǔn)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶轉(zhuǎn)向裝置的軌道導(dǎo)引車，其特征在于:電力系統(tǒng)(4)由充電組件(4a)、蓄能供電裝置(4b)及電氣控制單元(4c)組成;所述蓄能供電裝置(4b)由電源控制裝置(4bl)、電源(4b2)組成，安裝位于托板下方的車體(I)內(nèi)，分別為轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(2)、走行機(jī)構(gòu)(3)和電氣控制單元(4c)提供能量;所述電源控制裝置采用PLC控制器。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種帶轉(zhuǎn)向裝置的軌道導(dǎo)引車，其特征在于:電源(4b2)采用鋰電池和超級(jí)電容混合或單一鋰電池或單一超級(jí)電容。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶轉(zhuǎn)向裝置的軌道導(dǎo)引車，其特征在于:所述導(dǎo)向裝置(5)由八個(gè)導(dǎo)向輪組件(5a)、兩個(gè)第一導(dǎo)向條組件(5b)和兩個(gè)第二導(dǎo)向條組件(5c)構(gòu)成;其中，所述第一導(dǎo)向條組件(5b)與取放貨運(yùn)動(dòng)方向平行，各導(dǎo)向條組件兩端分別設(shè)置一個(gè)導(dǎo)向輪組件(5a)，4個(gè)導(dǎo)向輪組件(5a)采用矩形分布結(jié)構(gòu)設(shè)置;所述第二導(dǎo)向條組件(5c)與取放貨運(yùn)動(dòng)方向垂直，各導(dǎo)向條組件兩端分別設(shè)置一個(gè)導(dǎo)向輪組件(5a)，4個(gè)導(dǎo)向輪組件采用矩形分布結(jié)構(gòu)設(shè)置。
【文檔編號(hào)】B65G1/04GK205555214SQ201620159465
【公開(kāi)日】2016年9月7日
【申請(qǐng)日】2016年3月1日
【發(fā)明人】鄒海林, 曹祥, 唐宏強(qiáng), 許華, 陳麗彬, 鄢良國(guó)
【申請(qǐng)人】云南昆船設(shè)計(jì)研究院