一種電子開(kāi)料鋸緩存庫(kù)的電控系統(tǒng)及控制方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種電子開(kāi)料鋸緩存庫(kù)的電控系統(tǒng)及控制方法，包括：用于將空載托盤(pán)搬入電子開(kāi)料鋸緩存庫(kù)、或者將滿載托盤(pán)移出電子開(kāi)料鋸緩存庫(kù)的動(dòng)力輥筒系統(tǒng)；用于在電子開(kāi)料鋸緩存庫(kù)內(nèi)搬運(yùn)托盤(pán)的有軌穿梭車控制系統(tǒng)和自動(dòng)引導(dǎo)車控制系統(tǒng)；用于拆分托盤(pán)的拆盤(pán)機(jī)；堆垛機(jī)，用于與M個(gè)基站進(jìn)行數(shù)據(jù)交互進(jìn)而獲知穿梭車工作狀態(tài)、并控制穿梭車工作狀態(tài)的第一調(diào)度服務(wù)器；用于與M個(gè)基站進(jìn)行數(shù)據(jù)交互進(jìn)而獲知自動(dòng)引導(dǎo)車工作狀態(tài)、并控制自動(dòng)引導(dǎo)車工作狀態(tài)的第二調(diào)度服務(wù)器；以及控制終端；所述控制終端通過(guò)交換機(jī)分別與第一調(diào)度服務(wù)器和第二調(diào)度服務(wù)器進(jìn)行數(shù)據(jù)交互；所述控制終端通過(guò)上述M個(gè)基站與輥筒控制器、拆盤(pán)控制器、堆垛控制器進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。
【專利說(shuō)明】
-種電子開(kāi)料循緩存庫(kù)的電控系統(tǒng)及控制方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明設(shè)及家具加工設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別是設(shè)及一種電子開(kāi)料銀緩存庫(kù)的電控系 統(tǒng)及控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 眾所周知，電子開(kāi)料銀開(kāi)料精度高，裁板高效，生手可操作、省人工，傻瓜式開(kāi)料。 電腦裁板銀又名電子開(kāi)料銀，是手推銀、往復(fù)銀的升級(jí)產(chǎn)品，它的操作工人只需1-2人。人機(jī) 一體化操作，在觸摸屏或者PC機(jī)上輸入需要開(kāi)料的數(shù)據(jù)，啟動(dòng)后自行對(duì)板材進(jìn)行精準(zhǔn)加工， 運(yùn)種高效的電子開(kāi)料銀在大型家具生產(chǎn)廠家已經(jīng)被廣泛應(yīng)用，但是，由于其加工效率比較 高，因此需要一個(gè)比較大的緩存庫(kù)對(duì)加工出來(lái)的板材進(jìn)行緩存，隨后通過(guò)人工搬運(yùn)或者機(jī) 械化設(shè)備搬運(yùn)至下一庫(kù)房或者是目的地；目前，由于生產(chǎn)規(guī)模和人力成本的限制，大部分的 電子開(kāi)料銀緩存庫(kù)內(nèi)采用的是:首先將物料防止于托盤(pán)內(nèi)，然后通過(guò)人力搬運(yùn)或者是搬運(yùn) 小車進(jìn)行搬運(yùn)，顯而易見(jiàn)，運(yùn)種傳統(tǒng)的電子開(kāi)料銀緩存庫(kù)經(jīng)常會(huì)發(fā)生物料堆積或者是搬運(yùn) 錯(cuò)誤的事故發(fā)生。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是：提供一種效率高、準(zhǔn)確率高的電子開(kāi)料銀緩存庫(kù)的 電控系統(tǒng)及控制方法。
[0004] 本發(fā)明為解決公知技術(shù)中存在的技術(shù)問(wèn)題所采取的技術(shù)方案是：
[0005] -種電子開(kāi)料銀緩存庫(kù)的電控系統(tǒng)，至少包括：
[0006] 用于將空載托盤(pán)搬入電子開(kāi)料銀緩存庫(kù)、或者將滿載托盤(pán)移出電子開(kāi)料銀緩存庫(kù) 的動(dòng)力漉筒系統(tǒng);所述動(dòng)力漉筒系統(tǒng)包括一條將A類空載托盤(pán)運(yùn)輸至運(yùn)輸通道的第一輸入 漉筒線、一條將B類空載托盤(pán)運(yùn)輸至運(yùn)輸通道的第二輸入漉筒線、一條將A類滿載托盤(pán)和B類 滿載托盤(pán)搬離運(yùn)輸通道的第Ξ輸出漉筒線；其中，上述第一輸入漉筒線、第二輸入漉筒線、 W及第Ξ輸出漉筒線相互平行;在每個(gè)托盤(pán)上設(shè)置有識(shí)別條碼;所述第一輸入漉筒線、第二 輸入漉筒線、第Ξ輸出漉筒線分別包括一個(gè)獨(dú)立的動(dòng)力漉筒機(jī)構(gòu)、和一個(gè)控制動(dòng)力漉筒機(jī) 構(gòu)的漉筒控制器;在每臺(tái)漉筒控制器上設(shè)置有第Ξ無(wú)線通信模塊和識(shí)別托盤(pán)型號(hào)的光電設(shè) 備；
[0007] 用于在電子開(kāi)料銀緩存庫(kù)內(nèi)搬運(yùn)托盤(pán)的有軌穿梭車控制系統(tǒng)和自動(dòng)引導(dǎo)車控制 系統(tǒng);所述有軌穿梭車控制系統(tǒng)包括用于控制穿梭車工作狀態(tài)的第一可編程控制器和第一 定位裝置，所述自動(dòng)引導(dǎo)車控制系統(tǒng)包括用于控制自動(dòng)引導(dǎo)車工作狀態(tài)的第二可編程控制 器和第二定位裝置;所述第一定位裝置包括安裝于穿梭車上的第一條碼掃描儀和設(shè)置于軌 道一側(cè)用于定位的定位條碼;在所述第一可編程控制器的I/O端口電連接有第一無(wú)線通信 模塊;所述第二定位裝置包括設(shè)置于自動(dòng)引導(dǎo)車上的第二無(wú)線通信模塊和Μ個(gè)基站;所述第 一可編程控制器和第二可編程控制器的I/O端口分別電連接有識(shí)別托盤(pán)型號(hào)的光電設(shè)備； [000引用于拆分托盤(pán)的拆盤(pán)機(jī);該拆盤(pán)機(jī)包括拆盤(pán)執(zhí)行機(jī)構(gòu)和拆盤(pán)控制器，在所述拆盤(pán) 控制器的I/O端口上電連接有第四無(wú)線通信模塊；
[0009] 堆煤機(jī)，所述堆煤機(jī)包括堆煤執(zhí)行機(jī)構(gòu)和堆煤控制器，在所述堆煤控制器的I/O端 口上電連接有第五無(wú)線通信模塊；
[0010] 用于與上述Μ個(gè)基站進(jìn)行數(shù)據(jù)交互進(jìn)而獲知穿梭車工作狀態(tài)、并控制穿梭車工作 狀態(tài)的第一調(diào)度服務(wù)器;用于與上述Μ個(gè)基站進(jìn)行數(shù)據(jù)交互進(jìn)而獲知自動(dòng)引導(dǎo)車工作狀態(tài)、 并控制自動(dòng)引導(dǎo)車工作狀態(tài)的第二調(diào)度服務(wù)器；
[0011] W及控制終端;所述控制終端通過(guò)交換機(jī)分別與第一調(diào)度服務(wù)器和第二調(diào)度服務(wù) 器進(jìn)行數(shù)據(jù)交互;所述控制終端通過(guò)上述Μ個(gè)基站與漉筒控制器、拆盤(pán)控制器、堆煤控制器 進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。
[0012] 進(jìn)一步:所述定位條碼包括Ν個(gè)二維碼;上述Ν個(gè)二維碼呈直線均勻分布于一條平 行于軌道的固定載體上。
[0013] 進(jìn)一步:所述第一可編程控制器的I/O端口和第二無(wú)線通信模塊的I/O端口上均電 連接有速度傳感模塊。
[0014] 進(jìn)一步:該軌道包括兩條平行的鋼軌;在軌道的兩端設(shè)置有防止穿梭車沖出跑道 的限位墳。
[0015] 進(jìn)一步:在所述堆煤控制器的I/O端口上電連接有用于掃描識(shí)別碼的條碼掃描儀。
[0016] 進(jìn)一步:所述軌道為直線型軌道，該軌道的長(zhǎng)度尺寸范圍是20m~22m。
[0017] 進(jìn)一步:所述穿梭車的最大車速為80m/min;最小車速為5m/min;載物勻速運(yùn)行速 度為12m/min;加速度為0.3m/s2。
[0018] 進(jìn)一步:在所述自動(dòng)引導(dǎo)車的前端設(shè)置有避讓模塊，該避讓模塊與第二可編程控 制器的I/O端口電連接。
[0019] -種電子開(kāi)料銀緩存庫(kù)的電控系統(tǒng)的控制方法，包括如下步驟：
[0020] 步驟101、根據(jù)加工或緩存需要，通過(guò)控制終端向動(dòng)力漉筒系統(tǒng)、有軌穿梭車控制 系統(tǒng)、拆盤(pán)機(jī)下發(fā)工序參數(shù)指令；
[0021] 步驟102、輸入漉筒系統(tǒng)接收到啟動(dòng)指令后，啟動(dòng)相應(yīng)的輸入漉筒線，將A類空載托 盤(pán)和/或B類空載托盤(pán)搬入電子開(kāi)料銀緩存庫(kù)；同時(shí)利用光電設(shè)備檢測(cè)空載托盤(pán)上的型號(hào)； 并將掃描信息反饋給控制終端;如果掃描信息與指令信息匹配，則執(zhí)行步驟103,否則反饋 錯(cuò)誤代碼給控制終端；
[0022] 步驟103、當(dāng)輸入漉筒線一次運(yùn)載多個(gè)疊加于一體的空載托盤(pán)時(shí)，拆盤(pán)機(jī)啟動(dòng)，將 最底下的空載托盤(pán)留著輸入漉筒線上，然后將其余空載托盤(pán)托起；當(dāng)輸入漉筒線一次運(yùn)載 一個(gè)空載托盤(pán)時(shí)，拆盤(pán)機(jī)不啟動(dòng)；
[0023] 步驟104、啟動(dòng)有軌穿梭車控制系統(tǒng)從輸入漉筒線上接取空載托盤(pán)，并通過(guò)光電設(shè) 備檢測(cè)空載托盤(pán)的型號(hào)，并將掃描信息反饋給控制終端;如果掃描信息與指令信息匹配，貝U 執(zhí)行步驟105，否則反饋錯(cuò)誤代碼給控制終端；
[0024] 步驟105、有軌穿梭車控制系統(tǒng)將接取到的空載托盤(pán)運(yùn)輸?shù)诫娮娱_(kāi)料銀加工區(qū)，在 該電子開(kāi)料銀加工區(qū)，工作人員將加工完成的物料放置于空載托盤(pán)內(nèi)，此時(shí)空載托盤(pán)變?yōu)?滿載托盤(pán)；
[0025] 步驟106、有軌穿梭車控制系統(tǒng)將滿載托盤(pán)運(yùn)至輸出漉筒線，并將滿載托盤(pán)移至輸 出漉筒線上，輸出漉筒線通過(guò)光電設(shè)備檢測(cè)滿載托盤(pán)的型號(hào)，并將滿載托盤(pán)運(yùn)出電子開(kāi)料 銀緩存庫(kù)。
[0026] -種電子開(kāi)料銀緩存庫(kù)的電控系統(tǒng)的控制方法，包括如下步驟：
[0027] 步驟201、根據(jù)加工或緩存需要，通過(guò)控制終端向自動(dòng)引導(dǎo)車控制系統(tǒng)、拆盤(pán)機(jī)、堆 煤機(jī)下發(fā)工序參數(shù)指令；
[0028] 步驟202、自動(dòng)引導(dǎo)車控制系統(tǒng)接收到啟動(dòng)指令后，移動(dòng)到指定的緩存架位置，堆 煤機(jī)根據(jù)接收到的指令，掃描指定緩存架上托盤(pán)的識(shí)別條碼，如果識(shí)別條碼與指令信息中 的識(shí)別條碼信息相匹配，則堆煤機(jī)提取該托盤(pán)至自動(dòng)引導(dǎo)車上，否則向控制終端發(fā)送錯(cuò)誤 指令代碼;如果上述緩存架上同時(shí)疊放有多個(gè)托盤(pán)，而控制終端下發(fā)的指令僅僅需要接取 其中一部分托盤(pán)時(shí)，則需要托盤(pán)機(jī)首先將疊放的托盤(pán)組拆分，然后將特定的托盤(pán)進(jìn)行接??；
[0029] 步驟203、自動(dòng)引導(dǎo)車控制系統(tǒng)根據(jù)接收到的指令對(duì)接載的托盤(pán)型號(hào)進(jìn)行檢測(cè)，并 將檢測(cè)結(jié)果發(fā)送給控制終端，同時(shí)根據(jù)指令將該托盤(pán)運(yùn)輸?shù)街付ㄎ恢谩?br>[0030] 本發(fā)明具有的優(yōu)點(diǎn)和積極效果是：
[0031] 通過(guò)采用上述技術(shù)方案，本專利利用有軌穿梭車和自動(dòng)引導(dǎo)車對(duì)電子開(kāi)料銀緩存 庫(kù)內(nèi)的托盤(pán)進(jìn)行自動(dòng)化二十四小時(shí)不間斷運(yùn)輸，因此能夠解放勞動(dòng)力，提高搬運(yùn)的效率，節(jié) 約勞動(dòng)力成本；同時(shí)，由于堆煤機(jī)設(shè)置有檢測(cè)托盤(pán)型號(hào)的條碼掃描儀，因此可W利用條碼掃 描儀對(duì)托盤(pán)進(jìn)行準(zhǔn)確識(shí)別，防止搬運(yùn)錯(cuò)誤的事故發(fā)生；同時(shí)對(duì)每個(gè)托盤(pán)的路徑進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān) 控和掌握，便于隨時(shí)尋找托盤(pán)；由于在有軌穿梭車和自動(dòng)引導(dǎo)車均設(shè)置有定位模塊，因此能 夠很好地保證接取托盤(pán)、卸載托盤(pán)的起始地址和目的地;全程不需要人為干擾；由于在自動(dòng) 引導(dǎo)車的前端設(shè)置有避讓模塊，因此提高了安全性，防止碰撞事故的發(fā)生。由于調(diào)度服務(wù)器 和有軌穿梭車、自動(dòng)引導(dǎo)車之間通過(guò)基站進(jìn)行無(wú)線通信，因此不需要復(fù)雜的布線，節(jié)約的成 本；由于本電控系統(tǒng)包括有遠(yuǎn)程控制終端，因此工程師能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)現(xiàn)場(chǎng)的遠(yuǎn)距離監(jiān)測(cè)和控 制。
【附圖說(shuō)明】
[0032] 圖1是本發(fā)明第一優(yōu)先實(shí)施例的電路框圖；
[0033] 圖2是本發(fā)明第二優(yōu)先實(shí)施例的電路框圖；
[0034] 圖3是本發(fā)明第Ξ優(yōu)先實(shí)施例的電路框圖；
[0035] 圖4是本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例中VMC20數(shù)字量輸入部分的電路圖；
[0036] 圖5是本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例中CVC600數(shù)字量輸入部分的電路圖；
[0037] 圖6是本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例中VMC20數(shù)字量輸出部分的電路圖；
[0038] 圖7是本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例中磁場(chǎng)傳感器部分的電路圖；
[0039] 圖8是本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例中升降回路部分的電路圖；
[0040] 圖9是本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例中CVC600模擬量輸入部分的電路圖；
[0041] 圖10是本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例中有軌穿梭車控制系統(tǒng)的電路圖。
【具體實(shí)施方式】
[0042] 為能進(jìn)一步了解本發(fā)明的
【發(fā)明內(nèi)容】
、特點(diǎn)及功效，茲例舉W下實(shí)施例，并配合附圖 詳細(xì)說(shuō)明如下：
[0043] 請(qǐng)參閱圖1，一種電子開(kāi)料銀緩存庫(kù)的電控系統(tǒng)，包括：
[0044] 用于將空載托盤(pán)搬入電子開(kāi)料銀緩存庫(kù)、或者將滿載托盤(pán)移出電子開(kāi)料銀緩存庫(kù) 的動(dòng)力漉筒系統(tǒng);所述動(dòng)力漉筒系統(tǒng)包括一條將A類空載托盤(pán)運(yùn)輸至運(yùn)輸通道的第一輸入 漉筒線、一條將B類空載托盤(pán)運(yùn)輸至運(yùn)輸通道的第二輸入漉筒線、一條將A類滿載托盤(pán)和/或 B類滿載托盤(pán)搬離運(yùn)輸通道的第Ξ輸出漉筒線；其中，上述第一輸入漉筒線、第二輸入漉筒 線、W及第Ξ輸出漉筒線相互平行;在每個(gè)托盤(pán)上設(shè)置有識(shí)別條碼;所述第一輸入漉筒線、 第二輸入漉筒線、第Ξ輸出漉筒線分別包括一個(gè)獨(dú)立的動(dòng)力漉筒機(jī)構(gòu)、和一個(gè)控制動(dòng)力漉 筒機(jī)構(gòu)的漉筒控制器;在每臺(tái)漉筒控制器上設(shè)置有第Ξ無(wú)線通信模塊;動(dòng)力漉筒機(jī)構(gòu)和漉 筒控制器本身屬于比較成熟的技術(shù)，本優(yōu)選實(shí)施例是在漉筒控制器上增加了識(shí)別托盤(pán)型號(hào) 的光電設(shè)備和第Ξ無(wú)線通信模塊;運(yùn)樣使得動(dòng)力漉筒系統(tǒng)能夠準(zhǔn)確識(shí)別傳輸?shù)耐斜P(pán)型號(hào)， 同時(shí)與控制終端實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)共享;在本優(yōu)選實(shí)施例中，在漉筒控制器上優(yōu)選增加時(shí)控裝置，運(yùn) 樣在工作的過(guò)程中，實(shí)現(xiàn)間斷性的工作狀態(tài)，比如前進(jìn)Is,暫停2s，運(yùn)樣的目的是：由于托盤(pán) 具有一定的長(zhǎng)度L，因此動(dòng)力漉筒每前進(jìn)一個(gè)長(zhǎng)度L，則可能代表著一個(gè)或者是一組托盤(pán)到 達(dá)目的地，此時(shí)需要給接取托盤(pán)或是裝載托盤(pán)暫留時(shí)間2s，待托盤(pán)接取完成后，再次前進(jìn)長(zhǎng) 度L，如此循環(huán)。
[0045] 用于在電子開(kāi)料銀緩存庫(kù)內(nèi)搬運(yùn)托盤(pán)的有軌穿梭車控制系統(tǒng)和自動(dòng)引導(dǎo)車控制 系統(tǒng);所述有軌穿梭車控制系統(tǒng)包括用于控制穿梭車工作狀態(tài)的第一可編程控制器和第一 定位裝置，所述自動(dòng)引導(dǎo)車控制系統(tǒng)包括用于控制自動(dòng)引導(dǎo)車工作狀態(tài)的第二可編程控制 器和第二定位裝置;所述第二可編程控制器包括一個(gè)控制自動(dòng)引導(dǎo)車行走、停止、轉(zhuǎn)彎的控 制忍片，該控制忍片的優(yōu)選型號(hào)為CVC600; -個(gè)控制自動(dòng)引導(dǎo)車與外設(shè)進(jìn)行通信、并進(jìn)行接 取、卸載托盤(pán)的執(zhí)行忍片，該執(zhí)行忍片的優(yōu)選型號(hào)為VMC20-1.42PIN;上述控制忍片和執(zhí)行 忍片的接線電路如圖4至圖9所示;上述有軌穿梭車控制系統(tǒng)的電路圖如圖10所示進(jìn)行選材 和連接;表1至表3為VMC20-1.42PIN每個(gè)針腳的定義：
[0046] 表1，VMC20-1.42PIN從1針腳至21針腳的定義：
[(Κ)加]表3為CVC600輸入/輸出說(shuō)明：
[0化1 ]
[0052] 所述第一定位裝置包括安裝于穿梭車上的第一條碼掃描儀和設(shè)置于軌道一側(cè)用 于定位的定位條碼;運(yùn)樣有軌穿梭車在運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中，通過(guò)第一條碼掃描儀對(duì)當(dāng)前軌道一 側(cè)的定位條碼進(jìn)行掃描，由于該定位條碼對(duì)應(yīng)于唯一的地址信息，因此能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)位置的 準(zhǔn)確定位，保證有軌穿梭車的運(yùn)行距離;在所述第一可編程控制器的I/O端口電連接有第一 無(wú)線通信模塊;所述第二定位裝置包括設(shè)置于自動(dòng)引導(dǎo)車上的第二無(wú)線通信模塊和Μ個(gè)基 站;第二定位裝置是利用目前技術(shù)比較成熟的基站定位技術(shù)，因此此處不再對(duì)基站定位技 術(shù)做過(guò)多的寶述；
[0053] 用于拆分托盤(pán)的拆盤(pán)機(jī);該拆盤(pán)機(jī)包括拆盤(pán)執(zhí)行機(jī)構(gòu)和拆盤(pán)控制器，在所述拆盤(pán) 控制器的I/O端口上電連接有第四無(wú)線通信模塊;拆盤(pán)機(jī)本身為現(xiàn)有技術(shù)，此處不再對(duì)其機(jī) 械結(jié)構(gòu)和工作原理做過(guò)多的寶述；
[0054] 堆煤機(jī)，所述堆煤機(jī)包括堆煤執(zhí)行機(jī)構(gòu)和堆煤控制器，在所述堆煤控制器的I/O端 口上電連接有第五無(wú)線通信模塊;堆煤機(jī)本身為現(xiàn)有技術(shù)，此處不再對(duì)其機(jī)械結(jié)構(gòu)和工作 原理做過(guò)多的寶述；
[0055] 用于與上述Μ個(gè)基站進(jìn)行數(shù)據(jù)交互進(jìn)而獲知穿梭車工作狀態(tài)、并控制穿梭車工作 狀態(tài)的第一調(diào)度服務(wù)器;用于與上述Μ個(gè)基站進(jìn)行數(shù)據(jù)交互進(jìn)而獲知自動(dòng)引導(dǎo)車工作狀態(tài)、 并控制自動(dòng)引導(dǎo)車工作狀態(tài)的第二調(diào)度服務(wù)器；
[0056] W及控制終端;所述控制終端通過(guò)交換機(jī)分別與第一調(diào)度服務(wù)器和第二調(diào)度服務(wù) 器進(jìn)行數(shù)據(jù)交互;所述控制終端通過(guò)上述Μ個(gè)基站與漉筒控制器、拆盤(pán)控制器、堆煤控制器 進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。
[0057] 所述定位條碼包括Ν個(gè)二維碼;上述Ν個(gè)二維碼呈直線均勻分布于一條平行于軌道 的固定載體上。所述光電設(shè)備包括四個(gè)光電傳感器，所述四個(gè)光電傳感器分別為:第一光電 傳感器、第二光電傳感器、第Ξ光電傳感器、第四光電傳感器;其中：第一光電傳感器和第二 光電傳感器之間的距離為600mm，第二光電傳感器和第Ξ光電傳感器之間的距離為1200mm， 第Ξ光電傳感器和第四光電傳感器之間的距離為1200mm，第一光電傳感器和第Ξ光電傳感 器之間的距離為1800mm;第一光電傳感器和第四光電傳感器之間的距離為2400mm。
[005引請(qǐng)參閱圖2,在上述優(yōu)選實(shí)施例的基礎(chǔ)上，為了便于對(duì)現(xiàn)場(chǎng)的安全控制:所述第一 可編程控制器的I/O端口和第二無(wú)線通信模塊的I/O端口上均電連接有速度傳感模塊。該速 度傳感模塊優(yōu)選的是速度傳感器。
[0059] 與鐵路軌道相似，該軌道包括兩條平行的鋼軌;為了保證有軌穿梭車的安全性能， 在軌道的兩端設(shè)置有防止穿梭車沖出跑道的限位墳。
[0060] 在所述第一可編程控制器的I/O端口上電連接有識(shí)別托盤(pán)型號(hào)的光電設(shè)備;在所 述第二可編程控制器的I/O端口上電連接有識(shí)別托盤(pán)型號(hào)的光電設(shè)備;在所述堆煤控制器 的I/O端口上電連接有用于掃描識(shí)別碼的條碼掃描儀。運(yùn)樣，有軌穿梭車和自動(dòng)引導(dǎo)車在接 取托盤(pán)時(shí)，能夠自動(dòng)對(duì)托盤(pán)型號(hào)進(jìn)行識(shí)別，相比于人工篩撿托盤(pán)，具有更高的準(zhǔn)確度。
[0061] 所述軌道為直線型軌道，該軌道的長(zhǎng)度尺寸范圍是20m~22m。
[0062] 所述穿梭車的最大車速為80m/min;最小車速為5m/min;載物勻速運(yùn)行速度為12m/ min;加速度為0.3m/s2。
[0063] 請(qǐng)參閱圖3,在上述優(yōu)選實(shí)施例的基礎(chǔ)上，為了提高現(xiàn)場(chǎng)的安全性:在所述自動(dòng)引 導(dǎo)車的前端設(shè)置有避讓模塊，該避讓模塊與第二可編程控制器的I/O端口電連接。
[0064] 作為優(yōu)選，本專利中的托盤(pán)分為Ξ類型號(hào)，其中：A類托盤(pán)的寬度、長(zhǎng)度、高度依次 為：ISOOmmX 1200mmX 150mm;B類托盤(pán)的寬度、長(zhǎng)度、高度依次為：2400mmX 1200mmX 150mm; C類托盤(pán)的寬度、長(zhǎng)度、高度依次為：1200X1200mmX150mmDC類托盤(pán)一般情況下緩存于電子 開(kāi)料銀緩存庫(kù)的緩存架上；
[0065] -種電子開(kāi)料銀緩存庫(kù)的電控系統(tǒng)的控制方法，包括如下步驟：
[0066] 步驟101、根據(jù)加工或緩存需要，通過(guò)控制終端向動(dòng)力漉筒系統(tǒng)、有軌穿梭車控制 系統(tǒng)、拆盤(pán)機(jī)下發(fā)工序參數(shù)指令；
[0067] 步驟102、輸入漉筒系統(tǒng)接收到啟動(dòng)指令后，啟動(dòng)相應(yīng)的輸入漉筒線，將A類空載托 盤(pán)和/或B類空載托盤(pán)搬入電子開(kāi)料銀緩存庫(kù)；同時(shí)利用光電設(shè)備檢測(cè)空載托盤(pán)上的型號(hào)； 并將掃描信息反饋給控制終端;如果掃描信息與指令信息匹配，則執(zhí)行步驟103,否則反饋 錯(cuò)誤代碼給控制終端；
[0068] 步驟103、當(dāng)輸入漉筒線一次運(yùn)載多個(gè)疊加于一體的空載托盤(pán)時(shí)，拆盤(pán)機(jī)啟動(dòng)，將 最底下的空載托盤(pán)留著輸入漉筒線上，然后將其余空載托盤(pán)托起；當(dāng)輸入漉筒線一次運(yùn)載 一個(gè)空載托盤(pán)時(shí)，拆盤(pán)機(jī)不啟動(dòng)；
[0069] 步驟104、啟動(dòng)有軌穿梭車控制系統(tǒng)從輸入漉筒線上接取空載托盤(pán)，并通過(guò)光電設(shè) 備檢測(cè)空載托盤(pán)的型號(hào)，并將掃描信息反饋給控制終端;如果掃描信息與指令信息匹配，貝U 執(zhí)行步驟105，否則反饋錯(cuò)誤代碼給控制終端；
[0070] 步驟105、有軌穿梭車控制系統(tǒng)將接取到的空載托盤(pán)運(yùn)輸?shù)诫娮娱_(kāi)料銀加工區(qū)，在 該電子開(kāi)料銀加工區(qū)，工作人員將加工完成的物料放置于空載托盤(pán)內(nèi)，此時(shí)空載托盤(pán)變?yōu)?滿載托盤(pán)；
[0071] 步驟106、有軌穿梭車控制系統(tǒng)將滿載托盤(pán)運(yùn)至輸出漉筒線，并將滿載托盤(pán)移至輸 出漉筒線上，輸出漉筒線通過(guò)光電設(shè)備檢測(cè)滿載托盤(pán)的型號(hào)，并將滿載托盤(pán)運(yùn)出電子開(kāi)料 銀緩存庫(kù)。
[0072] -種電子開(kāi)料銀緩存庫(kù)的電控系統(tǒng)的控制方法，包括如下步驟：
[0073] 步驟201、根據(jù)加工或緩存需要，通過(guò)控制終端向自動(dòng)引導(dǎo)車控制系統(tǒng)、拆盤(pán)機(jī)、堆 煤機(jī)下發(fā)工序參數(shù)指令；
[0074] 步驟202、自動(dòng)引導(dǎo)車控制系統(tǒng)接收到啟動(dòng)指令后，移動(dòng)到指定的緩存架位置，堆 煤機(jī)根據(jù)接收到的指令，掃描指定緩存架上托盤(pán)的識(shí)別條碼，如果識(shí)別條碼與指令信息中 的識(shí)別條碼信息相匹配，則堆煤機(jī)提取該托盤(pán)至自動(dòng)引導(dǎo)車上，否則向控制終端發(fā)送錯(cuò)誤 指令代碼;如果上述緩存架上同時(shí)疊放有多個(gè)托盤(pán)，而控制終端下發(fā)的指令僅僅需要接取 其中一部分托盤(pán)時(shí)，則需要托盤(pán)機(jī)首先將疊放的托盤(pán)組拆分，然后將特定的托盤(pán)進(jìn)行接取；
[0075] 步驟203、自動(dòng)引導(dǎo)車控制系統(tǒng)根據(jù)接收到的指令對(duì)接載的托盤(pán)型號(hào)進(jìn)行檢測(cè)，并 將檢測(cè)結(jié)果發(fā)送給控制終端，同時(shí)根據(jù)指令將該托盤(pán)運(yùn)輸?shù)街付ㄎ恢谩?br>[0076] W上對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例進(jìn)行了詳細(xì)說(shuō)明，但所述內(nèi)容僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例， 不能被認(rèn)為用于限定本發(fā)明的實(shí)施范圍。凡依本發(fā)明申請(qǐng)范圍所作的均等變化與改進(jìn)等， 均應(yīng)仍歸屬于本發(fā)明的專利涵蓋范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種電子開(kāi)料鋸緩存庫(kù)的電控系統(tǒng)，其特征在于:至少包括： 用于將空載托盤(pán)搬入電子開(kāi)料鋸緩存庫(kù)、或者將滿載托盤(pán)移出電子開(kāi)料鋸緩存庫(kù)的動(dòng) 力輥筒系統(tǒng);所述動(dòng)力輥筒系統(tǒng)包括一條將A類空載托盤(pán)運(yùn)輸至運(yùn)輸通道的第一輸入輥筒 線、一條將B類空載托盤(pán)運(yùn)輸至運(yùn)輸通道的第二輸入輥筒線、一條將A類滿載托盤(pán)和B類滿載 托盤(pán)搬離運(yùn)輸通道的第三輸出輥筒線；其中，上述第一輸入輥筒線、第二輸入輥筒線、以及 第三輸出輥筒線相互平行;在每個(gè)托盤(pán)上設(shè)置有識(shí)別條碼;所述第一輸入輥筒線、第二輸入 輥筒線、第三輸出輥筒線分別包括一個(gè)獨(dú)立的動(dòng)力輥筒機(jī)構(gòu)、和一個(gè)控制動(dòng)力輥筒機(jī)構(gòu)的 輥筒控制器;在每臺(tái)輥筒控制器上設(shè)置有第三無(wú)線通信模塊和識(shí)別托盤(pán)型號(hào)的光電設(shè)備； 用于在電子開(kāi)料鋸緩存庫(kù)內(nèi)搬運(yùn)托盤(pán)的有軌穿梭車控制系統(tǒng)和自動(dòng)引導(dǎo)車控制系統(tǒng)； 所述有軌穿梭車控制系統(tǒng)包括用于控制穿梭車工作狀態(tài)的第一可編程控制器和第一定位 裝置，所述自動(dòng)引導(dǎo)車控制系統(tǒng)包括用于控制自動(dòng)引導(dǎo)車工作狀態(tài)的第二可編程控制器和 第二定位裝置;所述第一定位裝置包括安裝于穿梭車上的第一條碼掃描儀和設(shè)置于軌道一 側(cè)用于定位的定位條碼;在所述第一可編程控制器的I/O端口電連接有第一無(wú)線通信模塊； 所述第二定位裝置包括設(shè)置于自動(dòng)引導(dǎo)車上的第二無(wú)線通信模塊和Μ個(gè)基站;所述第一可 編程控制器和第二可編程控制器的I/O端口分別電連接有識(shí)別托盤(pán)型號(hào)的光電設(shè)備； 用于拆分托盤(pán)的拆盤(pán)機(jī);該拆盤(pán)機(jī)包括拆盤(pán)執(zhí)行機(jī)構(gòu)和拆盤(pán)控制器，在所述拆盤(pán)控制 器的I/O端口上電連接有第四無(wú)線通信模塊； 堆垛機(jī)，所述堆垛機(jī)包括堆垛執(zhí)行機(jī)構(gòu)和堆垛控制器，在所述堆垛控制器的I/O端口上 電連接有第五無(wú)線通信模塊； 用于與上述Μ個(gè)基站進(jìn)行數(shù)據(jù)交互進(jìn)而獲知穿梭車工作狀態(tài)、并控制穿梭車工作狀態(tài) 的第一調(diào)度服務(wù)器;用于與上述Μ個(gè)基站進(jìn)行數(shù)據(jù)交互進(jìn)而獲知自動(dòng)引導(dǎo)車工作狀態(tài)、并控 制自動(dòng)引導(dǎo)車工作狀態(tài)的第二調(diào)度服務(wù)器； 以及控制終端;所述控制終端通過(guò)交換機(jī)分別與第一調(diào)度服務(wù)器和第二調(diào)度服務(wù)器進(jìn) 行數(shù)據(jù)交互;所述控制終端通過(guò)上述Μ個(gè)基站與輥筒控制器、拆盤(pán)控制器、堆垛控制器進(jìn)行 數(shù)據(jù)交互； 所述光電設(shè)備包括四個(gè)光電傳感器，所述四個(gè)光電傳感器分別為:第一光電傳感器、第 二光電傳感器、第三光電傳感器、第四光電傳感器;其中：第一光電傳感器和第二光電傳感 器之間的距離為600mm，第二光電傳感器和第三光電傳感器之間的距離為1200mm，第三光電 傳感器和第四光電傳感器之間的距離為1200mm，第一光電傳感器和第三光電傳感器之間的 距離為1800mm;第一光電傳感器和第四光電傳感器之間的距離為2400mm。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的電子開(kāi)料鋸緩存庫(kù)的電控系統(tǒng)，其特征在于:所述定位條碼包 括N個(gè)二維碼;上述N個(gè)二維碼呈直線均勻分布于一條平行于軌道的固定載體上。3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的電子開(kāi)料鋸緩存庫(kù)的電控系統(tǒng)，其特征在于:所述第一可編程 控制器的I/O端口和第二無(wú)線通信模塊的I/O端口上均電連接有速度傳感模塊。4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的電子開(kāi)料鋸緩存庫(kù)的電控系統(tǒng)，其特征在于:該軌道包括兩條 平行的鋼軌;在軌道的兩端設(shè)置有防止穿梭車沖出跑道的限位墩。5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的電子開(kāi)料鋸緩存庫(kù)的電控系統(tǒng)，其特征在于:在所述堆垛控制 器的I/O端口上電連接有用于掃描識(shí)別碼的條碼掃描儀。6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的電子開(kāi)料鋸緩存庫(kù)的電控系統(tǒng)，其特征在于:所述軌道為直線 型軌道，該軌道的長(zhǎng)度尺寸范圍是20m~22m。7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的電子開(kāi)料鋸緩存庫(kù)的電控系統(tǒng)，其特征在于:所述穿梭車的最 大車速為80m/min;最小車速為5m/min;載物勾速運(yùn)行速度為12m/min;加速度為0.3m/s 2。8. 根據(jù)權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的電子開(kāi)料鋸緩存庫(kù)的電控系統(tǒng)，其特征在于:在所述 自動(dòng)引導(dǎo)車的前端設(shè)置有避讓模塊，該避讓模塊與第二可編程控制器的I/O端口電連接。9. 一種基于權(quán)利要求5所述電子開(kāi)料鋸緩存庫(kù)的電控系統(tǒng)的控制方法，其特征在于:包 括如下步驟： 步驟101、根據(jù)加工或緩存需要，通過(guò)控制終端向動(dòng)力輥筒系統(tǒng)、有軌穿梭車控制系統(tǒng)、 拆盤(pán)機(jī)下發(fā)工序參數(shù)指令； 步驟102、輸入輥筒系統(tǒng)接收到啟動(dòng)指令后，啟動(dòng)相應(yīng)的輸入輥筒線，將A類空載托盤(pán) 和/或B類空載托盤(pán)搬入電子開(kāi)料鋸緩存庫(kù)；同時(shí)利用光電設(shè)備檢測(cè)空載托盤(pán)上的型號(hào);并 將掃描信息反饋給控制終端;如果掃描信息與指令信息匹配，則執(zhí)行步驟103,否則反饋錯(cuò) 誤代碼給控制終端； 步驟103、當(dāng)輸入輥筒線一次運(yùn)載多個(gè)疊加于一體的空載托盤(pán)時(shí)，拆盤(pán)機(jī)啟動(dòng)，將最底 下的空載托盤(pán)留著輸入輥筒線上，然后將其余空載托盤(pán)托起；當(dāng)輸入輥筒線一次運(yùn)載一個(gè) 空載托盤(pán)時(shí)，拆盤(pán)機(jī)不啟動(dòng)； 步驟104、啟動(dòng)有軌穿梭車控制系統(tǒng)從輸入輥筒線上接取空載托盤(pán)，并通過(guò)光電設(shè)備檢 測(cè)空載托盤(pán)的型號(hào)，并將掃描信息反饋給控制終端;如果掃描信息與指令信息匹配，則執(zhí)行 步驟105，否則反饋錯(cuò)誤代碼給控制終端； 步驟105、有軌穿梭車控制系統(tǒng)將接取到的空載托盤(pán)運(yùn)輸?shù)诫娮娱_(kāi)料鋸加工區(qū)，在該電 子開(kāi)料鋸加工區(qū)，工作人員將加工完成的物料放置于空載托盤(pán)內(nèi)，此時(shí)空載托盤(pán)變?yōu)闈M載 托盤(pán)； 步驟106、有軌穿梭車控制系統(tǒng)將滿載托盤(pán)運(yùn)至輸出輥筒線，并將滿載托盤(pán)移至輸出輥 筒線上，輸出輥筒線通過(guò)光電設(shè)備檢測(cè)滿載托盤(pán)的型號(hào)，并將滿載托盤(pán)運(yùn)出電子開(kāi)料鋸緩 存庫(kù)。10. -種基于權(quán)利要求5所述電子開(kāi)料鋸緩存庫(kù)的電控系統(tǒng)的控制方法，其特征在于： 包括如下步驟： 步驟201、根據(jù)加工或緩存需要，通過(guò)控制終端向自動(dòng)引導(dǎo)車控制系統(tǒng)、拆盤(pán)機(jī)、堆垛機(jī) 下發(fā)工序參數(shù)指令； 步驟202、自動(dòng)引導(dǎo)車控制系統(tǒng)接收到啟動(dòng)指令后，移動(dòng)到指定的緩存架位置，堆垛機(jī) 根據(jù)接收到的指令，掃描指定緩存架上托盤(pán)的識(shí)別條碼，如果識(shí)別條碼與指令信息中的識(shí) 別條碼信息相匹配，則堆垛機(jī)提取該托盤(pán)至自動(dòng)引導(dǎo)車上，否則向控制終端發(fā)送錯(cuò)誤指令 代碼;如果上述緩存架上同時(shí)疊放有多個(gè)托盤(pán)，而控制終端下發(fā)的指令僅僅需要接取其中 一部分托盤(pán)時(shí)，則需要托盤(pán)機(jī)首先將疊放的托盤(pán)組拆分，然后將特定的托盤(pán)進(jìn)行接取； 步驟203、自動(dòng)引導(dǎo)車控制系統(tǒng)根據(jù)接收到的指令對(duì)接載的托盤(pán)型號(hào)進(jìn)行檢測(cè)，并將檢 測(cè)結(jié)果發(fā)送給控制終端，同時(shí)根據(jù)指令將該托盤(pán)運(yùn)輸?shù)街付ㄎ恢谩?br>【文檔編號(hào)】B65G1/137GK105966824SQ201610466001
【公開(kāi)日】2016年9月28日
【申請(qǐng)日】2016年6月21日
【發(fā)明人】許海, 李劍
【申請(qǐng)人】美克國(guó)際家私（天津）制造有限公司