基于交變電磁波測(cè)量的雙起升雙吊具橋吊的擺角檢測(cè)裝置的制造方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明提供一種基于交變電磁波測(cè)量的雙起升雙吊具橋吊的擺角檢測(cè)裝置，將交變電磁波發(fā)生裝置設(shè)置在相應(yīng)的吊具上，使其由交變電流產(chǎn)生交變磁場(chǎng)；霍爾元件對(duì)所述交變磁場(chǎng)的交變電磁波信息進(jìn)行檢測(cè)；信號(hào)處理裝置對(duì)霍爾元件檢測(cè)到的交變電磁波信息進(jìn)行分析處理，得出吊繩擺角的數(shù)值。本發(fā)明利用了交變電磁波具有大小和方向隨時(shí)間的不斷變化的特殊性來(lái)對(duì)橋吊擺角情況進(jìn)行檢測(cè)，不易受到外界環(huán)境的影響，增加了橋吊擺角的測(cè)量精度，進(jìn)而提高了橋吊的工作效率。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
基于交變電磁波測(cè)量的雙起升雙吊具橋吊的擺角檢測(cè)裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明涉及橋式吊車(chē)領(lǐng)域，特別涉及一種基于交變電磁波測(cè)量的雙起升雙吊具橋 吊的擺角檢測(cè)裝置。
【背景技術(shù)】
[0002] 現(xiàn)如今，人們對(duì)橋吊的工作效率越來(lái)越重視，要求也越來(lái)越高。港口集裝箱的裝卸 速度也逐漸變成了一個(gè)港口工作時(shí)吞吐能力的標(biāo)志。雙起升雙吊具橋吊相較于傳統(tǒng)的單吊 具橋吊，具有效率更高，效益更好的特點(diǎn)。
[0003] 交變磁場(chǎng)是由交變電流產(chǎn)生的，相較于普通磁場(chǎng)而言其特點(diǎn)是磁場(chǎng)的大小和方向 都會(huì)隨著時(shí)間的變化而發(fā)生改變。雖然交變磁場(chǎng)在現(xiàn)實(shí)生活中我們?nèi)搜劭床坏剑谴_ 實(shí)存在的一種特殊物質(zhì)，其具有波粒的輻射特性。在交變磁場(chǎng)中產(chǎn)生的交變電磁波其輻射 頻率不斷發(fā)生變化，具有一定的獨(dú)特性。在實(shí)際應(yīng)用過(guò)程中，由于交變電磁波的大小和方向 不斷變化的特性使其與其他波相比具有特殊性，只有專(zhuān)門(mén)檢測(cè)交變電磁波的裝置才能檢測(cè) 到，這使得它不易受到外界環(huán)境的影響，也有利于提高測(cè)量的準(zhǔn)確性。
[0004] 霍爾元件就是應(yīng)用了霍爾效應(yīng)的半導(dǎo)體器件，它是一種基于霍爾效應(yīng)的電磁傳感 器。霍爾元件非常小巧且結(jié)構(gòu)非常牢固不易損壞，其重量輕，壽命長(zhǎng)，安裝方便，功耗小，頻 率高，不怕灰塵、水汽及煙霧等的污染或腐蝕的特點(diǎn)使其受到廣大消費(fèi)者的青睞。
[0005] 現(xiàn)有的橋吊負(fù)載擺角位置的檢測(cè)技術(shù)多是針對(duì)單吊具而設(shè)計(jì)的，且使用的檢測(cè)儀 器較為繁瑣復(fù)雜，測(cè)量過(guò)程中也易受外界環(huán)境的影響。例如利用電容電感檢測(cè)儀測(cè)量擺角 及距離的裝置易受到橋吊工作時(shí)產(chǎn)生的電場(chǎng)干擾;又例如某些擺角測(cè)量裝置使用了接觸式 測(cè)量方法，這些方法都或多或少會(huì)影響橋吊擺角測(cè)量的準(zhǔn)確性。在橋吊的工作過(guò)程中，由于 負(fù)載的運(yùn)動(dòng)導(dǎo)致橋吊有一定的擺動(dòng)，然而這個(gè)擺動(dòng)影響了橋吊的工作效率。
[0006] 還有的一些橋吊，目前仍依靠人工操作來(lái)進(jìn)行防搖控制，而有的大型集裝箱系統(tǒng) 使用了一些機(jī)械防搖或電子防搖裝置，這些都不是自動(dòng)化橋吊系統(tǒng)。而最近一些對(duì)單起升 橋吊進(jìn)行了負(fù)載防搖和定位的研究控制系統(tǒng)中多采用了價(jià)格昂貴的角度傳感器或全站儀 等來(lái)進(jìn)行角度檢測(cè)，這些檢測(cè)裝置操作復(fù)雜，抗干擾能力差，容易造成測(cè)量誤差，降低了測(cè) 量精確度。
[0007] 只有及時(shí)掌握了橋吊擺角的信息才能夠?qū)Ψ罁u控制器以及人工操作做出指引，因 此如何能夠及時(shí)檢測(cè)到雙起升雙吊具橋吊的擺角信息是提高橋吊工作效率尤為關(guān)鍵的因 素。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008] 本發(fā)明的目的在于提供一種基于交變電磁波測(cè)量的雙起升雙吊具橋吊的擺角檢 測(cè)裝置，利用霍爾元件檢測(cè)交變電磁波對(duì)橋吊進(jìn)行擺角檢測(cè)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，測(cè)量精度高，不易 受外界影響。
[0009] 為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是提供一種基于交變電磁波測(cè)量的雙起升 雙吊具橋吊的擺角檢測(cè)裝置，在雙起升雙吊具橋吊中對(duì)于兩個(gè)獨(dú)立工作或同步工作的吊 具，設(shè)置有相應(yīng)的兩個(gè)擺角檢測(cè)裝置對(duì)這兩個(gè)吊具各自的吊繩擺角分別進(jìn)行檢測(cè);其中，任 意一個(gè)所述的擺角檢測(cè)裝置中包含有以下部件：
[0010] 交變電磁波發(fā)生裝置，設(shè)置在相應(yīng)的吊具上，能夠由交變電流產(chǎn)生交變磁場(chǎng)；
[0011] 霍爾元件，處在小車(chē)下方的定位部件中，對(duì)所述交變磁場(chǎng)的交變電磁波信息進(jìn)行 檢測(cè)；
[0012] 信號(hào)處理裝置，與所述霍爾元件信號(hào)連接，對(duì)霍爾元件檢測(cè)到的交變電磁波信息 進(jìn)行分析處理，得出吊繩擺角的數(shù)值。
[0013] 優(yōu)選地，任意一個(gè)吊具通過(guò)兩個(gè)吊繩與相應(yīng)的起升電機(jī)連接，這兩個(gè)吊繩分別穿 過(guò)定位部件底面開(kāi)設(shè)的一對(duì)定位孔后，與吊具連接；
[0014] 定位部件的底面的正中心作為原點(diǎn)構(gòu)建o-xyz坐標(biāo)系，該原點(diǎn)與小車(chē)下方負(fù)載靜 止時(shí)所在的位置相對(duì)應(yīng);靜止時(shí)的交變電磁波發(fā)生裝置，處在z軸負(fù)半軸與原點(diǎn)距離為1的 位置；
[0015] 在定位部件的底面設(shè)置有第一霍爾元件和/或第二霍爾元件;其中，所述第一霍爾 元件于X軸上與原點(diǎn)距離為a的位置，對(duì)吊繩在XOZ平面擺動(dòng)時(shí)的擺角進(jìn)行檢測(cè);所述第二霍 爾元件位于y軸上與原點(diǎn)距離為a的位置，對(duì)吊繩在yoz平面擺動(dòng)時(shí)的擺角進(jìn)行檢測(cè)。
[0016] 優(yōu)選地，所述信號(hào)處理裝置根據(jù)第一霍爾元件或第二霍爾元件中的任意一個(gè)霍爾 元件檢測(cè)到的交變電磁波，計(jì)算該任意一個(gè)霍爾元件與交變電磁波發(fā)生裝置之間的距離d， 并結(jié)合該任意一個(gè)霍爾元件到原點(diǎn)的距離a，和靜止時(shí)交變電磁波發(fā)生裝置到原點(diǎn)的距離 1，根據(jù)余弦定理計(jì)算原點(diǎn)到該任意一個(gè)霍爾元件的連線與該任意一個(gè)霍爾元件到交變電 磁波發(fā)生裝置的連線的夾角ZA，及原點(diǎn)到交變電磁波發(fā)生裝置的連線與交變電磁波發(fā)生 裝置到該任意一個(gè)霍爾元件的連線的夾角ZB;
[0017] 所述信號(hào)處理裝置根據(jù)ZA和ZB的數(shù)值，計(jì)算并判斷該任意一個(gè)霍爾元件到原點(diǎn) 的連線與原點(diǎn)到交變電磁波發(fā)生裝置的連線之間的待測(cè)夾角是否大于等于若待測(cè)夾角 大于等于f，得出吊繩擺角@ = + f ;若待測(cè)夾角小于等于f，得出吊繩擺角
[0018]優(yōu)選地，所述信號(hào)處理裝置中設(shè)置的信號(hào)放大器、A/D轉(zhuǎn)換器，對(duì)利用霍爾元件的 線性區(qū)檢測(cè)到的交變電磁波信息進(jìn)行信號(hào)放大和A/D轉(zhuǎn)換后輸入到計(jì)算機(jī)中進(jìn)行分析處 理，將處理得到的擺角信息傳送到吊車(chē)駕駛室內(nèi)的顯示器上，或?qū)⑻幚淼玫降臄[角信息反 饋到防搖控制器上。
[0019] 綜上所述，本發(fā)明利用交變磁場(chǎng)產(chǎn)生的交變電磁波對(duì)橋吊進(jìn)行擺角檢測(cè)，由于交 變電磁波具有大小和方向的實(shí)時(shí)性改變，因此不易受到周?chē)h(huán)境中其他電磁波的干擾，大 大增加了測(cè)量的準(zhǔn)確性。
【附圖說(shuō)明】
[0020] 圖1是本發(fā)明中雙起升雙吊具橋吊擺角測(cè)量裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021 ]圖2是本發(fā)明中針對(duì)一個(gè)吊具的擺角檢測(cè)裝置的放大示意圖；
[0022] 圖3是本發(fā)明中雙起升雙吊具橋吊擺角測(cè)量數(shù)據(jù)的處理流程圖；
[0023] 圖4是本發(fā)明中交變電磁波的發(fā)生裝置與霍爾元件的空間位置示意圖；
[0024] 圖5、圖6是本發(fā)明中負(fù)載在前后運(yùn)動(dòng)方向的擺角計(jì)算示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0025]以下結(jié)合附圖，說(shuō)明本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】。
[0026] 如圖1所示，雙起升雙吊具橋吊中，包含小車(chē)，小車(chē)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)1，大車(chē)5，大車(chē)的驅(qū) 動(dòng)機(jī)構(gòu)6。小車(chē)上設(shè)置有一對(duì)起升電機(jī)2和3,通過(guò)相應(yīng)的吊繩4連接了能夠獨(dú)立工作或同步 工作的兩個(gè)吊具11，用來(lái)吊裝相應(yīng)的負(fù)載18。本發(fā)明所述雙起升雙吊具橋吊的擺角檢測(cè)裝 置，包含:一對(duì)交變電磁波發(fā)生裝置9和10,分別設(shè)置在各自相應(yīng)的吊具11上，能夠由交變電 流產(chǎn)生交變磁場(chǎng)，其磁場(chǎng)的大小和方向都會(huì)隨著時(shí)間的變化而發(fā)生改變，具有區(qū)別于外界 電磁波的獨(dú)特性，增加了檢測(cè)的可辨識(shí)度;兩組霍爾元件7，分別設(shè)置在各自相應(yīng)的吊繩4穿 過(guò)小車(chē)下方的一個(gè)定位部件中，對(duì)其所處的交變磁場(chǎng)的交變電磁波信息進(jìn)行檢測(cè)；一對(duì)橋 吊的信號(hào)處理裝置8,接收霍爾元件7檢測(cè)到的交變電磁波信息并進(jìn)行分析處理，來(lái)確定相 應(yīng)吊具11的擺動(dòng)情況。
[0027] 由于線性的霍爾元件7在施加激勵(lì)后將其放置在交變磁場(chǎng)中時(shí)，其輸出電勢(shì)可以 反應(yīng)出擺放處與激勵(lì)電流方向垂直的磁感應(yīng)強(qiáng)度分量的大小和極性，因此將霍爾元件7作 為一個(gè)把磁場(chǎng)轉(zhuǎn)換為電學(xué)量的傳感器，放入交變磁場(chǎng)后檢測(cè)得到交變電壓，將此信號(hào)傳入 信號(hào)處理裝置8的計(jì)算機(jī)進(jìn)行處理，就可以得到相應(yīng)的擺角信息。橋吊司機(jī)在駕駛室19內(nèi)對(duì) 橋吊的擺角情況進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，并及時(shí)做出操作。
[0028] 圖2是對(duì)于雙起升雙吊具橋吊的其中任意一個(gè)吊具的擺角檢測(cè)裝置的放大示意 圖。如圖2所示，兩個(gè)吊繩4從起升電機(jī)3處垂下，分別穿過(guò)小車(chē)下方一個(gè)定位部件底面開(kāi)設(shè) 的一對(duì)定位孔12和17后，與吊具11連接。在定位部件的底面分別設(shè)置有兩個(gè)霍爾元件13和 14(配合參見(jiàn)圖2、圖4)，假設(shè)負(fù)載靜止時(shí)與定位部件底面的正中心相對(duì)應(yīng)，則，第一霍爾元 件13放在與負(fù)載靜止時(shí)對(duì)應(yīng)位置正中心的水平距離為a的正前方位置上，該第一霍爾元件 13用于檢測(cè)小車(chē)前后運(yùn)動(dòng)時(shí)的擺角情況;第二霍爾元件14放在與負(fù)載靜止時(shí)對(duì)應(yīng)位置正中 心的水平距離為a的左側(cè)位置上，該第二霍爾元件14用于檢測(cè)小車(chē)左右運(yùn)動(dòng)時(shí)的擺角情況。 第一霍爾元件13和第二霍爾元件14分別通過(guò)導(dǎo)線15和16與信號(hào)處理裝置8連接;設(shè)置在吊 具11上的交變電磁波的發(fā)生裝置10,其所發(fā)射的交變電磁波可被這兩個(gè)霍爾元件13、14檢 測(cè)到，進(jìn)而將霍爾元件13、14檢測(cè)到的交變電磁波信號(hào)傳送到信號(hào)處理裝置8進(jìn)行分析處 理。
[0029]如圖3所示，是雙起升雙吊具橋吊的擺角測(cè)量的流程圖。為了檢測(cè)橋吊的擺角信 息，交變電磁波發(fā)生裝置10發(fā)射的交變電磁波，被霍爾元件13、14檢測(cè)(使用霍爾元件檢測(cè) 交變磁場(chǎng)時(shí)，必須使用霍爾元件的線性區(qū)，測(cè)量才比較準(zhǔn)確，霍爾效應(yīng)法用半導(dǎo)體材料構(gòu)成 霍爾片作為傳感元件，把磁信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)，最終測(cè)出磁場(chǎng)中各點(diǎn)的磁感應(yīng)強(qiáng)度）。信號(hào) 處理裝置8中設(shè)置的信號(hào)放大器22、A/D轉(zhuǎn)換器23,對(duì)霍爾元件13、14檢測(cè)的信號(hào)進(jìn)行信號(hào)放 大和A/D轉(zhuǎn)換后，將信號(hào)輸入到計(jì)算機(jī)24中進(jìn)行分析處理，將處理后的結(jié)果傳送到顯示器25 上可呈現(xiàn)給駕駛室19的工作人員，便于其進(jìn)行控制，另外也可將計(jì)算機(jī)24得到的擺角信息 反饋到防搖控制器26上。
[0030] 交變電磁波發(fā)生裝置10與霍爾元件13、14的空間位置示意圖，如圖4所示，在0-xyz 坐標(biāo)系中，兩個(gè)霍爾元件13、14分別放置于xoy平面內(nèi)與原點(diǎn)0距離為a的X軸和y軸上，靜止 時(shí)交變電磁波發(fā)生裝置10處在z軸負(fù)半軸與原點(diǎn)0距離為1的位置。
[0031] 圖5和圖6的示例，對(duì)負(fù)載在前后運(yùn)動(dòng)方向的擺角進(jìn)行計(jì)算，在XOZ平面中，點(diǎn)A為霍 爾元件(本例為第一霍爾元件13)所在的位置，點(diǎn)B為靜止時(shí)交變電磁波發(fā)生裝置所在的位 置，點(diǎn)B'和點(diǎn)B"分別為吊具前后擺動(dòng)而與A點(diǎn)處在X軸的同一半軸和不同半軸時(shí)交變電磁波 發(fā)生裝置所在的位置。設(shè)ZA為原點(diǎn)到霍爾元件的連線與霍爾元件到交變電磁波發(fā)生裝置 的連線的夾角(在圖5中對(duì)應(yīng)Ζ0ΑΒ'，在圖6中對(duì)應(yīng)Ζ0ΑΒ"），ZB為原點(diǎn)到交變電磁波發(fā)生裝 置的連線與交變電磁波發(fā)生裝置到霍爾元件的連線的夾角（在圖5中對(duì)應(yīng)ZOB'A，在圖6中 對(duì)應(yīng) Z〇B"A)。
[0032] 如圖5所示的情況為d + 時(shí)，設(shè)由交變電磁波測(cè)得AB'的距離為d，由余弦 λ 定理可得
[0035] 由于ΖΟ/Μ +Ζ〇β d ，知乙40Z? ?? 尋，此吋=!-乙出# -/]，得到
[0033]
[0034] 擺角
[0036] 如圖6所示的情況為5： f時(shí)，同理可知此時(shí)
Z.UU Δ,αι[0039] ΖΑΟΒ" =π-Ζ〇ΑΒ"-Ζ〇Β"Α，由于+ 可得此時(shí) ,如
[0037]
[0038] 圖6所不，此時(shí)橋吊擺角
[0040] 檢測(cè)負(fù)載在左右方向擺動(dòng)時(shí)的情況與圖5、圖6類(lèi)似，將其中坐標(biāo)系的X〇Z平面換為 yoz平面即可;屆時(shí)，點(diǎn)A指第二霍爾元件14所在的位置。
[0041] 本發(fā)明中利用交變電磁波進(jìn)行雙起升雙吊具橋吊的擺角檢測(cè)的具體工作過(guò)程如 下：
[0042] 在橋吊靜止時(shí)，交變電磁波發(fā)生裝置10對(duì)外發(fā)射交變電磁波，將分別用來(lái)檢測(cè)前 后/左右方向負(fù)載擺角的兩個(gè)霍爾元件13、14此時(shí)接收到的交變電磁波信號(hào)通過(guò)導(dǎo)線傳入 計(jì)算機(jī)24,并經(jīng)過(guò)分析處理后可得兩個(gè)擺角的理論值均為0,此時(shí)的狀態(tài)作為初始狀態(tài)，并 可作為之后橋吊運(yùn)動(dòng)所得的數(shù)據(jù)的參考和對(duì)比。
[0043] 當(dāng)橋吊在工作過(guò)程中，若兩吊具11獨(dú)立工作，則此時(shí)兩個(gè)吊具11所測(cè)得的擺角值 互不相關(guān)，一對(duì)信號(hào)處理裝置8分別對(duì)所得的信號(hào)進(jìn)行處理，處理的結(jié)果分別反饋給各吊具 11對(duì)應(yīng)的防搖控制器26進(jìn)行防搖控制，并將兩結(jié)果同時(shí)反饋給顯示器25。當(dāng)兩吊具11同步 工作時(shí)，所得信號(hào)處理裝置8處理后的擺角值理論上都應(yīng)一致;若不同，可以將異同信號(hào)再 通過(guò)計(jì)算機(jī)24進(jìn)行處理，兩路信號(hào)可相互作為對(duì)照進(jìn)行修訂。
[0044]將經(jīng)計(jì)算機(jī)24處理后得到的擺角信息傳入駕駛室19的顯示器25上，便于操作人員 進(jìn)行手工控制，操作人員可根據(jù)反饋的擺角信息做出對(duì)兩吊具11當(dāng)前情況的判斷并實(shí)施相 應(yīng)的操作。
[0045] 利用計(jì)算機(jī)進(jìn)行擺角Θ的計(jì)算方法如圖4,圖5和圖6所示，利用霍爾元件檢測(cè)相應(yīng) 擺動(dòng)方向的交變電磁波，然后通過(guò)導(dǎo)線將霍爾元件轉(zhuǎn)換后的交變電壓信號(hào)傳入計(jì)算機(jī)進(jìn)行 數(shù)據(jù)分析。已知橋吊繩長(zhǎng)為距離1，霍爾元件到原點(diǎn)距離為a，根據(jù)接收的交變電磁波可以測(cè) 得接收裝置與發(fā)射裝置之間的距離為d，根據(jù)初始狀態(tài)及余弦定理可得ZA，ZB的值，然后 判斷原點(diǎn)至霍爾元件的連線與原點(diǎn)至交變電磁波發(fā)生裝置的連線的夾角（即ΖΑ0Β'或Z Α0Β")是否大于等于f，并依據(jù)不同情況利用公式+ f或.f-J，得到 空間內(nèi)負(fù)載擺角的Θ值。
[0046] 綜上所述，本發(fā)明利用了交變電磁波具有大小和方向隨時(shí)間的不斷變化的特殊性 來(lái)對(duì)橋吊擺角情況進(jìn)行檢測(cè)，不易受到外界環(huán)境的影響，增加了橋吊擺角的測(cè)量精度，進(jìn)而 提高了橋吊的工作效率。
[0047] 盡管本發(fā)明的內(nèi)容已經(jīng)通過(guò)上述優(yōu)選實(shí)施例作了詳細(xì)介紹，但應(yīng)當(dāng)認(rèn)識(shí)到上述的 描述不應(yīng)被認(rèn)為是對(duì)本發(fā)明的限制。在本領(lǐng)域技術(shù)人員閱讀了上述內(nèi)容后，對(duì)于本發(fā)明的 多種修改和替代都將是顯而易見(jiàn)的。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)由所附的權(quán)利要求來(lái)限定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種基于交變電磁波測(cè)量的雙起升雙吊具橋吊的擺角檢測(cè)裝置，其特征在于，在雙 起升雙吊具橋吊中對(duì)于兩個(gè)獨(dú)立工作或同步工作的吊具，設(shè)置有相應(yīng)的兩個(gè)擺角檢測(cè)裝置 對(duì)這兩個(gè)吊具各自的吊繩擺角分別進(jìn)行檢測(cè)；其中，任意一個(gè)所述的擺角檢測(cè)裝置中包含 有以下部件： 交變電磁波發(fā)生裝置，設(shè)置在相應(yīng)的吊具上，能夠由交變電流產(chǎn)生交變磁場(chǎng)； 霍爾元件，處在小車(chē)下方的定位部件中，對(duì)所述交變磁場(chǎng)的交變電磁波信息進(jìn)行檢測(cè)； 信號(hào)處理裝置，與所述霍爾元件信號(hào)連接，對(duì)霍爾元件檢測(cè)到的交變電磁波信息進(jìn)行 分析處理，得出吊繩擺角的數(shù)值。2. 如權(quán)利要求1所述的擺角檢測(cè)裝置，其特征在于， 任意一個(gè)吊具通過(guò)兩個(gè)吊繩與相應(yīng)的起升電機(jī)連接，這兩個(gè)吊繩分別穿過(guò)定位部件底 面開(kāi)設(shè)的一對(duì)定位孔后，與吊具連接； 定位部件的底面的正中心作為原點(diǎn)構(gòu)建〇-xy z坐標(biāo)系，該原點(diǎn)與小車(chē)下方負(fù)載靜止時(shí) 所在的位置相對(duì)應(yīng);靜止時(shí)的交變電磁波發(fā)生裝置，處在z軸負(fù)半軸與原點(diǎn)距離為1的位置； 在定位部件的底面設(shè)置有第一霍爾元件和/或第二霍爾元件;其中，所述第一霍爾元件 于X軸上與原點(diǎn)距離為a的位置，對(duì)吊繩在 X0Z平面擺動(dòng)時(shí)的擺角進(jìn)行檢測(cè);所述第二霍爾元 件位于y軸上與原點(diǎn)距離為a的位置，對(duì)吊繩在yoz平面擺動(dòng)時(shí)的擺角進(jìn)行檢測(cè)。3. 如權(quán)利要求2所述的擺角檢測(cè)裝置，其特征在于， 所述信號(hào)處理裝置根據(jù)第一霍爾元件或第二霍爾元件中的任意一個(gè)霍爾元件檢測(cè)到 的交變電磁波，計(jì)算該任意一個(gè)霍爾元件與交變電磁波發(fā)生裝置之間的距離d，并結(jié)合該任 意一個(gè)霍爾元件到原點(diǎn)的距離a，和靜止時(shí)交變電磁波發(fā)生裝置到原點(diǎn)的距離1，根據(jù)余弦 定理計(jì)算原點(diǎn)到該任意一個(gè)霍爾元件的連線與該任意一個(gè)霍爾元件到交變電磁波發(fā)生裝 置的連線的夾角ZA，及原點(diǎn)到交變電磁波發(fā)生裝置的連線與交變電磁波發(fā)生裝置到該任 意一個(gè)霍爾元件的連線的夾角ZB; 所述信號(hào)處理裝置根據(jù)ZA和ZB的數(shù)值，計(jì)算并判斷該任意一個(gè)霍爾元件到原點(diǎn)的連 線與原點(diǎn)到交變電磁波發(fā)生裝置的連線之間的待測(cè)夾角是否大于等于f:若待測(cè)夾角大于 等于f，得出吊繩擺角+ ;若待測(cè)夾角小于等于f，得出吊繩擺角 Θ = - -ΖΑ-ΖΒ 〇 24. 如權(quán)利要求1至3中任意一項(xiàng)所述的擺角檢測(cè)裝置，其特征在于， 所述信號(hào)處理裝置中設(shè)置的信號(hào)放大器、A/D轉(zhuǎn)換器，對(duì)利用霍爾元件的線性區(qū)檢測(cè)到 的交變電磁波信息進(jìn)行信號(hào)放大和A/D轉(zhuǎn)換后輸入到計(jì)算機(jī)中進(jìn)行分析處理，將處理得到 的擺角信息傳送到吊車(chē)駕駛室內(nèi)的顯示器上，或?qū)⑻幚淼玫降臄[角信息反饋到防搖控制器 上。
【文檔編號(hào)】B66C13/06GK105858478SQ201610254963
【公開(kāi)日】2016年8月17日
【申請(qǐng)日】2016年4月22日
【發(fā)明人】姚亞嬋, 徐為民, 鄭翔, 彭博華
【申請(qǐng)人】上海海事大學(xué)