專利名稱：物品保管設(shè)備和其動作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及物品保管設(shè)備，更詳細而言，涉及一種具備以在上 下方向、和與擱板橫向?qū)挾确较蚱叫械牡谝凰椒较蚺帕械臓顟B(tài)設(shè)置
了多個收納部的物品收納擱板；在前述收納部與物品搬入搬出部位之 間搬送物品的堆裝起重機；和對前述堆裝起重機的動作進行控制的控 制器的物品保管設(shè)備。
背景技術(shù)：
上述那樣的物品保管設(shè)備構(gòu)成為，利用堆裝起重機將從外部搬入 到物品搬入搬出部位的物品搬送到物品收納擱板的收納部，此外，將 物品收納擱板的收納部中收納的物品通過堆裝起重機搬送到物品搬入 搬出部位、向外部搬出。
并且，在這樣的物品保管設(shè)備中，以往，堆裝起重機在被豎立設(shè) 置于行進臺車的支柱引導(dǎo)、能夠升降移動的升降臺上，將單一的物品 移載裝置支承為固定狀態(tài)，通過行進臺車向擱板橫向?qū)挾确较虻男羞M 移動和升降臺向上下方向的升降移動，使物品移載裝置在與收納部之 間移動到適合移載物品的位置(例如參照專利文獻l)。
在上述那樣的堆裝起重機中， 一對支柱豎立設(shè)置在行進臺車的擱 板橫向?qū)挾确较虻膬啥瞬?、且上端部相互通過支柱連結(jié)部件連結(jié)，在 該一對支柱之間以固定狀態(tài)設(shè)置有單一的物品移載裝置。
專利文獻l:特開2005 - 138995號
對于物品保管設(shè)備中的堆裝起重機而言，希望行進臺車的擱板橫 向?qū)挾确较虻拈L度長，以便能夠穩(wěn)定行進。例如，在具有高度很高的 物品收納擱板的物品保管設(shè)備中，當為了對應(yīng)高的物品收納擱板而將 堆裝起重機構(gòu)成得高時，為了使該堆裝起重機穩(wěn)定行進，希望增長行 進臺車的擱板橫向?qū)挾确较虻拈L度。
但是，如果堆裝起重機的行進臺車在擱板橫向?qū)挾确较蛟鲩L，則 由于當和位于物品收納擱板的擱板橫向?qū)挾确较虻囊欢瞬炕蛄硪欢瞬?的收納部之間移栽物品時，會導(dǎo)致堆裝起重機的擱板橫向?qū)挾确较虻?br> 5端部從位于該一端部或另一端部的收納部向橫向側(cè)方大幅突出，使得 用于配置堆裝起重機的空間在擱板橫向?qū)挾确较蛟龃?，所以，難以實 現(xiàn)物品保管設(shè)備的節(jié)省空間化。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明鑒于上述實際情況而提出，其目的在于，提供一種容易實 現(xiàn)節(jié)省空間化的物品收納設(shè)備。
為了實現(xiàn)該目的，本發(fā)明的物品收納設(shè)備的特征構(gòu)成在于，具備: 以在上下方向和與擱板橫向?qū)挾确较蚱叫械牡谝凰椒较蚺帕械臓顟B(tài) 設(shè)置有多個收納部的物品收納擱板；在前述收納部與物品搬入搬出部 位之間搬送物品的堆裝起重機；和對前述堆裝起重機的動作進行控制
的控制器；其中，前述堆裝起重機具備具有第一臺車端部、和與前 述第一臺車端部在前述第一水平方向隔開間隔的笫二臺車端部的行進
臺車；在前述第一臺車端部處豎立設(shè)置于前述行進臺車的第一支柱； 在前述笫二臺車端部處豎立設(shè)置于前述行進臺車的第二支柱；將前述 第一支柱和前述第二支柱的上端部相互連結(jié)的支柱連結(jié)部件；在被前 述第一支柱和前述第二支柱的至少一方引導(dǎo)的狀態(tài)下能夠升降移動的 升降臺；被前述升降臺支承、能夠相對前述升降臺在前述第一水平方 向移動的單一的物品移載裝置；和使前述物品移載裝置在前述第一支 柱附近的第一位置與前述第二支柱附近的第二位置之間，在沿著前述 第一水平方向的方向移動的致動器。
而且，在物品收納設(shè)備的動作方法中，當在具有上述構(gòu)造的物品 保管設(shè)備中，將物品移載到位于前述物品收納擱板的第一擱板端部的 前述收納部時，將前述物品移載裝置配置到前述第一位置，當與位于 前述物品收納擱板的第二擱板端部的前述收納部之間移載物品時，將 前述物品移載裝置配置到前述第二位置。
即，單一的物品移載裝置按照能夠通過用于使其在一對支柱(第 一和笫二支柱)之間移動的致動器而在擱板橫向?qū)挾确较蛞苿拥姆绞?被支承于升降臺。通過行進臺車向擱板橫向?qū)挾确较虻男羞M移動、升 降臺向上下方向的升降移動、和物品移載裝置向擱板橫向?qū)挾确较?第 一水平方向)的移動，使物品移載裝置移動到適合與收納部間移載物 品的位置。例如，當與位于物品收納擱板中的擱板的一側(cè)端部(第一擱板端 部)的收納部之間移載物品時，可以使物品移載裝置移動到一對支柱 中的位于擱板橫向?qū)挾确较虻囊粋?cè)的支柱(笫一支柱)附近。因此， 當按照物品移載裝置相對收納部成為適合與收納部之間移載物品的位 置的方式，使堆裝起重機停止時，可以減小堆裝起重機的一側(cè)端部從 擱板的第一擱板端部突出的量。另外，當與位于物品收納擱板中的擱 板橫向?qū)挾确较虻牧硪粋?cè)端部的收納部之間移載物品時，通過使物品 移栽裝置移動到一對支柱中的位于擱板的另一側(cè)的支柱的附近，當按 照物品移載裝置相對收納部成為恰當位置的方式使堆裝起重機停止 時，可減小堆裝起重機的另一側(cè)端部從擱板的笫二擱板端部突出的量。
因此，即使為了使堆裝起重機穩(wěn)定行進而在擱板橫向?qū)挾确较蛟?長構(gòu)成了行進臺車，也可以減小當與位于物品收納擱板中的擱板橫向 寬度方向的一端部或另一端部的收納部之間移載物品時，堆裝起重機 的擱板橫向?qū)挾确较虻亩瞬肯驒M側(cè)方突出的量，由此能夠減小用于配 置堆裝起重機的空間。因此，可以提供能夠?qū)崿F(xiàn)節(jié)省空間化的物品保 管設(shè)備。
根據(jù)本發(fā)明的物品收納設(shè)備的其他特征構(gòu)成，前述第一支柱與第 二支柱的間隔，是前述收納部在前述第一水平方向的中心位置、和與 該收納部在前述第一水平方向鄰接的前述收納部的中心位置的間隔的
2倍以上。
通過這樣形成擱板橫向?qū)挾确较虼蟮男羞M臺車，可以使堆裝起重 機更穩(wěn)定地行進。而且，即使行進臺車在擱板橫向?qū)挾确较虼螅捎?一對支柱的間隔大，所以也能夠增大物品移載裝置向擱板橫向?qū)挾确?向的移動范圍，當與位于物品收納擱板中的擱板橫向?qū)挾确较虻囊粋?cè) 端部或另一側(cè)端部的收納部之間移載物品時，可以減小堆裝起重機的
量。J ^D; — ; ; D
根據(jù)本發(fā)明的物品收納設(shè)備的其他特征構(gòu)成，前述第一支柱的強
度比前述第二支柱的強度大。
由此，在進行了物品移載裝置位于笫一支柱附近的第一位置的時
間，比位于第二位置的時間長的控制時，由于靠近物品移載裝置的第
一支柱的強度大，所以，即使因堆裝起重機的加減速等使一對支柱搖動時，與第二支柱相比，也會盡快減小搖動。因此，能夠更順暢地移載物品。并且，與一對支柱雙方的強度都大的情況相比，可抑制一對支柱的重量化。
根據(jù)本發(fā)明的物品收納設(shè)備的其他特征構(gòu)成，前述堆裝起重機還
具備與前述第一支柱在和前述第一水平方向垂直的第二水平方向隔開間隔的第三支柱；與前述第二支柱在前述第二水平方向隔開間隔的第四支柱；連結(jié)前述第一支柱和第三支柱的第一連結(jié)部件；和連結(jié)前述第二支柱和第四支柱的第二連結(jié)部件。
即，由于兩組支柱分別通過連接部件相互連結(jié)，所以，可抑制堆裝起重機在擱板橫向?qū)挾确较蛐羞M時或物品移載裝置在擱板橫向?qū)挾确较蛞苿訒r支柱的搖動。因此，能夠通過四個支柱穩(wěn)定地引導(dǎo)升降臺。
根據(jù)本發(fā)明的物品收納設(shè)備的其他特征構(gòu)成，前述致動器是線性致動器。
由于線性致動器相對升降臺使物品移載裝置移動比較大的距離，所以更加適合。
根據(jù)本發(fā)明的物品收納設(shè)備的動作方法的其他特征構(gòu)成，當與除了位于前述物品收納擱板的前述第一擱板端部的前述收納部之外的其他前述收納部之間移載物品時，將前述物品移載裝置配置到前述第一位置。
根據(jù)這樣的方法，能夠減少物品移栽裝置的移動量。


圖l是物品保管設(shè)備的俯視圖。
圖2是物品保管設(shè)備的主視圖。
圖3是堆裝起重機的俯視圖。
圖4是堆裝起重機的側(cè)視圖。
圖5是控制模塊圖。
圖6是物品保管設(shè)備的作用圖。
附圖標記i兌明
1 收納部
2 物品收納擱板
3 物品搬入搬出部位5 堆裝起重機
11 行進臺車
12 支柱
13 升降臺
14 物品移栽裝置
21 支柱組連結(jié)部件
22 支柱連結(jié)部件27 致動器
A 物品
H 運轉(zhuǎn)控制機構(gòu)
具體實施例方式
下面，根據(jù)附圖對本發(fā)明的實施方式進行說明。
如圖1及圖2所示，在物品保管設(shè)備中具備分別以在上下方向(Z)和橫向?qū)挾确较?第一水平方向(X))排列的狀態(tài)配置了多個收納部1的物品收納擱板2;具備物品搬入搬出部位3的搬入搬出裝置4，其中，可從所述物品搬入搬出部位3搬出及搬入以在上下方向排列的狀態(tài)收納了多個半導(dǎo)體晶片的盒(物品A的例子)；在前述收納部1與物品搬入搬出部位3之間搬送物品A的堆裝起重機5;和對堆裝起重機5的動作進行控制的運轉(zhuǎn)控制機構(gòu)(控制器)H。
而且， 一對物品收納擱板2以各個物品的出入方向相互對置、且在擱板的前后方向(第二水平方向(沿Y的方向))隔開間隔的狀態(tài)設(shè)置。堆裝起重機5—邊被設(shè)置在地面上的行進用軌道6引導(dǎo)， 一邊在對置的一對物品收納擱板2之間沿著擱板橫向?qū)挾确较蜃詣有羞M。
下面，將擱板橫向?qū)挾确较虻囊粋?cè)稱為HP側(cè)(圖1中的右側(cè))、將擱板橫向?qū)挾确较虻牧硪粋?cè)稱為0P側(cè)(圖1中的左側(cè))。
如圖3所示，在物品收納擱板2的收納部1中，分別以在擱板橫
向?qū)挾确较蚋糸_間隔的狀態(tài)具備在擱板的前后方向延伸的左右一對物品支承體7。如果加以說明，則在物品收納擱板2中，沿著擱板橫向?qū)挾确较蚺帕杏卸鄠€前后一對的擱板用支柱8，物品支承體7架設(shè)配置在該前后一對的擱板用支柱8上。每個收納部1通過由左右一對物品支承體7進行支承來收納物品A。如圖1及圖2所示，搬入搬出裝置4的端部位于物品收納擱板2 內(nèi)。位于該物品收納擱板2內(nèi)的搬入搬出裝置4的端部，被設(shè)定在物 品A的搬入或搬出所使用的物品搬入搬出部位3。
前述堆裝起重機5具有行進臺車ll;豎立設(shè)置在該行進臺車ll 的擱板橫向?qū)挾确较虻膬啥瞬俊⑶疑隙瞬客ㄟ^支柱連結(jié)部件22相互連 結(jié)的一對支柱12 (引導(dǎo)用支柱12a);被該一對支柱12的至少一方引 導(dǎo)，能夠升降移動的升降臺13;設(shè)置在前述升降臺13上的單一的物品 移載裝置14;和用于使該物品移載裝置14在一對前述支柱12 (引導(dǎo) 用支柱12a)之間沿擱板橫向?qū)挾确较蛞苿拥碾妱痈左w27 (致動器的 例子)。
如圖3及圖4所示，行進臺車ll具備在行進用軌道6的上表面 滾動的行進用車輪16、和通過與行進用軌道6的側(cè)面接觸而被引導(dǎo)的 引導(dǎo)用車輪17，并且，具備旋轉(zhuǎn)驅(qū)動行進用小齒輪19的行進用馬達 20，所述行進用小齒輪19與沿著擱板橫向?qū)挾确较蛟O(shè)置在行進用軌道 6的側(cè)面的行進用齒條18嚙合。通過由行進用馬達20旋轉(zhuǎn)驅(qū)動行進用 小齒輪19，使行進臺車ll (即，堆裝起重機5)沿著擱板橫向?qū)挾确?向移動。
并且，在行進臺車11上，由沿擱板橫向?qū)挾确较?沿著X的方向) 排列的一對前述支柱12 (第一支柱和第二支柱)構(gòu)成的支柱組、和由 另一對支柱12 (第三支柱和第四支柱)構(gòu)成的支柱組在擱板的前后方 向(第二水平方向(沿Y的方向))排列設(shè)置。而且，這兩組前述支 柱組通過支柱組連結(jié)部件21相互連結(jié)，由兩組前述支柱組中的一方前 述支柱組引導(dǎo)前述升降臺13。
即，兩組支柱組中的一方由升降引導(dǎo)升降臺13的一對引導(dǎo)用支柱 12a構(gòu)成，兩組支柱組中的另一方由一對輔助用支柱12b構(gòu)成。 一對輔 助用支柱12b與一對引導(dǎo)用支柱12a同樣，豎立設(shè)置在行進臺車11的 擱板橫向?qū)挾确较虻膬啥瞬?第一臺車端部和第二臺車端部)，且通 過支柱連結(jié)部件22相互連結(jié)。
如圖3所示， 一對引導(dǎo)用支柱12a(第一支柱和笫二支柱)之間的
間隔，是前述收納部l在擱板橫向?qū)挾确较虻闹行奈恢?、和與該收納 部l鄰接的前述收納部l在擱板橫向?qū)挾确较虻闹行奈恢玫拈g隔k的2 倍以上，優(yōu)選比間隔k的2倍稍大。而且， 一對引導(dǎo)用支柱12a中的位于HP側(cè)的引導(dǎo)用支柱12a (第 一支柱)與位于OP側(cè)的引導(dǎo)用支柱12a (第二支柱)相比，在擱板的 前后方向和擱板橫向?qū)挾确较驑?gòu)成得粗， 一對前述引導(dǎo)用支柱12a中 的位于HP側(cè)的前述引導(dǎo)用支柱12a的強度，比位于OP側(cè)的前述引導(dǎo) 用支柱12a的強度大。
一對輔助用支柱12b(第三支柱和第四支柱)中的每一個，以與位 于OP側(cè)的引導(dǎo)用支柱12a相同或大致相同的粗度構(gòu)成為相同程度的強 度，在該一對輔助用支柱12b的每個支柱內(nèi)，設(shè)置有能夠升降移動的 平衡重(未圖示)。在該平衡重上連結(jié)著金屬絲(未圖示)的另一端 部，所述金屬絲一端部與升降臺13連結(jié)，中間部被圍繞在引導(dǎo)用支柱 12a的上端部或輔助用支柱12b的上端部。
升降臺13構(gòu)成為，在被升降用線性引導(dǎo)件26沿上下方向引導(dǎo)的 狀態(tài)下，能夠沿上下方向升降移動。升降臺13上設(shè)置有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動升降 用小齒輪24的升降用馬達25,該升降用小齒輪24與在位于HP側(cè)的強 度大的引導(dǎo)用支柱12a內(nèi)沿上下方向設(shè)置的升降用齒條23嚙合。通過 利用升降用馬達25來旋轉(zhuǎn)驅(qū)動升降用小齒輪24，可使升降臺13沿著
上下方向升降移動。
物品移載裝置14可以通過選擇順應(yīng)性關(guān)節(jié)式機器手臂29 (Selective Compliance Articulated Robot Arm)的伸縮動作與升 降臺13的升降移動的協(xié)作，與收納部1或物品搬入搬出部位3之間移 載物品A。并且，通過繞縱軸芯旋轉(zhuǎn)操作選擇順應(yīng)性關(guān)節(jié)式機器手臂 29，改變選擇順應(yīng)性關(guān)節(jié)式機器手臂29的伸縮方向，可以針對對置的 一對物品收納擱板2雙方，與收納部1之間移載物品A。選擇順應(yīng)性關(guān) 節(jié)式機器手臂29具有通過沿上下方向延伸的第一軸將一端支承于升 降臺的第一臂；具有通過沿著上下方向延伸的第二軸與第一臂的另一 端可擺動地連結(jié)的一端、和通過第三軸與物品移載裝置14可擺動地連 接的另一端的第二臂。
而且，物品移載裝置14在由移動用線性引導(dǎo)件(未圖示)沿擱板 橫向?qū)挾确较蛞龑?dǎo)的方式下，可沿著擱板橫向?qū)挾确较蛞苿拥乇恢С?于升降臺13。作為用于使物品移載裝置14相對升降臺13移動的構(gòu)造， 可以利用公知的構(gòu)造。例如，可以是具有滾珠絲杠和電動馬達的設(shè)備。 根據(jù)本實施方式，物品移載裝置14基于來自電動缸體27 (致動器的例
ii子)的力，能夠移動到一對引導(dǎo)用支柱12a的位于HP側(cè)的引導(dǎo)用支柱 12a (第一支柱)附近的HP側(cè)位置(第一位置(圖3中用實線表示))、 和一對引導(dǎo)用支柱12a中的位于OP側(cè)的引導(dǎo)用支柱12a (第二支柱) 附近的0P側(cè)位置(第二位置(圖3中用假想線表示))。第一位置比 升降臺13的第一水平方向的長度的中央位置靠向一方側(cè)，第二位置位 于前述中央位置的另一方側(cè)。并且，第一位置位于比第二支柱接近第 一支柱的位置，第二位置位于比第一支柱接近第二支柱的位置。物品 移載裝置14的第一位置和第二位置也可以是與上述的位置相反的位 置。
這樣，致動器具有能夠遍及升降臺13的橫向(第一水平方向)長 度的實質(zhì)長度移動物品移栽裝置14的構(gòu)造。優(yōu)選致動器是能夠遍及升 降臺13的橫向長度的20%以上的距離移動物品移載裝置14的線性致 動器。更優(yōu)選致動器能夠遍及升降臺13的橫向長度的30%以上的距離 移動物品移栽裝置14。
物品移載裝置14的HP側(cè)位置(第一位置)與0P側(cè)位置(第二位 置)的間隔，和前述收納部1在擱板橫向?qū)挾确较虻闹行奈恢门c和該 收納部1在擱板橫向?qū)挾确较蜞徑拥那笆鍪占{部1在擱板橫向?qū)挾确?向的中心位置的間隔k相同或近似相同。
接著，對運轉(zhuǎn)控制機構(gòu)H (控制器)進行說明。
運轉(zhuǎn)控制機構(gòu)H包括公知的CPU、存儲器、輸入部、輸出部及存儲
器中存儲的本說明書中說明的操作用的算法(程序)。
運轉(zhuǎn)控制機構(gòu)H中存儲有與各收納部1或物品搬入搬出部位3 對應(yīng)而預(yù)先設(shè)定的表示行進臺車11的停止位置的信息、與各收納部1 或物品搬入搬出部位3對應(yīng)而預(yù)先設(shè)定的表示升降臺13的停止位置的 信息。與位于物品收納擱板2中的擱板橫向?qū)挾确较虻?P側(cè)端部(第 二擱板端部)的收納部1不同的其他收納部l之間移載物品A時的行 進臺車ll的停止位置，是在將物品移載裝置14移動到位于HP側(cè)的支 柱12 (第一支柱)的附近的狀態(tài)下，按照物品移載裝置14相對收納部 1成為恰當?shù)奈恢藐P(guān)系的方式使其停止的位置。并且，與位于物品收納 擱板2中的擱板橫向?qū)挾确较虻腛P側(cè)端部的收納部1之間移載物品A 時的行進臺車11的停止位置，是在移動到位于0P側(cè)的支柱12 (第二 支柱)的附近的狀態(tài)下，按照物品移載裝置14相對收納部1成為恰當?shù)奈恢藐P(guān)系的方式使其停止的位置。
并且，如圖4所示，如果發(fā)出從物品搬入搬出部位3向收納部1 搬送物品A或從收納部1向物品搬入搬出部位3搬送物品A的搬入搬 出指令，則運轉(zhuǎn)控制機構(gòu)H根據(jù)該入庫出庫指令、來自堆裝起重機5 的對行進用小齒輪19的旋轉(zhuǎn)量進行檢測的行進用旋轉(zhuǎn)檢測傳感器31 的檢測信息、對升降用小齒輪24的旋轉(zhuǎn)量進行檢測的升降用旋轉(zhuǎn)檢測 傳感器32的檢測信息、及對電動缸體27的伸縮量進行檢測的伸縮檢 測傳感器33的檢測信息，來控制堆裝起重機5的行進用馬達20、升降 用馬達25、電動缸體27及物品移載裝置14的動作。這樣，由運轉(zhuǎn)控 制機構(gòu)H控制堆裝起重機5的動作。伸縮檢測傳感器33可以是對與電 動缸體27相關(guān)聯(lián)的軸的轉(zhuǎn)速進行檢測的旋轉(zhuǎn)傳感器，也可以是其他的 公知傳感器。
另外，運轉(zhuǎn)控制機構(gòu)H與堆裝起重機5的各種信息的收發(fā)，可以 通過在固定側(cè)光收發(fā)裝置34與移動側(cè)光收發(fā)裝置35之間收發(fā)光信號 來進行。此外，也能夠采用利用了電磁波的現(xiàn)有無線通信方法、或利 用了金屬絲的通信方法。
然后，當與位于前述物品收納擱板2中的HP側(cè)端部(第一擱板端 部)的前述收納部l之間移載物品A時，運轉(zhuǎn)控制機構(gòu)H使前述物品 移載裝置14移動到一對前述引導(dǎo)用支柱12a中的位于HP側(cè)的前述引 導(dǎo)用支柱12a (第一支柱)附近(參照圖6 (A))。當與位于前述物 品收納擱板2中的OP側(cè)端部(第二擱板端部)的前述收納部l之間移 載物品A時，按照使前述物品移載裝置14移動到一對前述引導(dǎo)用支柱 12a中的位于OP側(cè)的前述引導(dǎo)用支柱12a (第二支柱)附近(參照圖6
(C))的方式，控制前述電動缸體27的動作。
因此，由于當如圖6(A)所示，與位于物品收納擱板2中的HP 側(cè)端部(第一擱板端部)的收納部l之間移載物品A時，通過使物品 移載裝置14移動到一對支柱12中的位于HP側(cè)的支柱12 (第一支柱) 附近，使得堆裝起重機5的停止位置向OP側(cè)錯移，所以，堆裝起重機 5的HP側(cè)端部從物品收納擱板2的HP側(cè)端部向HP側(cè)突出的量減小。 另外，由于當如圖6(C)所示，與位于物品收納擱板2中的OP側(cè)端部
(第二擱板端部)的收納部l之間移載物品A時，通過使物品移載裝 置14移動到一對支柱12中的位于0P側(cè)的支柱12 (第二支柱)附近，使得堆裝起重機5的停止位置向HP側(cè)錯移，所以，堆裝起重機5的0P 側(cè)端部從物品收納擱板2的OP側(cè)端部向OP側(cè)突出的量減小。
此外，當與位于前述物品收納擱板2中的OP側(cè)端部(第二擱板端 部)的前述收納部1不同的其他前述收納部1之間移載物品A時，前 述運轉(zhuǎn)控制機構(gòu)H按照使前述物品移載裝置14移動到一對前述引導(dǎo)用 支柱12a中的位于HP側(cè)的前述引導(dǎo)用支柱12a (第一支柱)附近(參 照圖6(A) (B))的方式，控制前述電動缸體27的動作。由于使物 品移載裝置14移動只是在與位于0P側(cè)端部的收納部l之間移載物品A 的情況下進行，所以，可以減少物品移載裝置14的移動量。
如圖l及圖2所示，運轉(zhuǎn)控制機構(gòu)H (控制器)被配置在位于物品 收納擱板2中的OP側(cè)端部的最下層的收納部1中。若加以說明，則如 圖3、圖4所示，用于使上述的行進臺車11行進的兩個行進用馬達20 在擱板橫向?qū)挾确较蚋糸_間隔配置。在側(cè)視情況下，HP側(cè)的行進用馬 達20按照其一部分位于一對引導(dǎo)用支柱12a之間的方式，被設(shè)置在HP 側(cè)的引導(dǎo)用支柱12a的附近，OP側(cè)的行進用馬達20在側(cè)視情況下，按 照其全部位于一對引導(dǎo)用支柱12a之間的方式，被設(shè)置在OP側(cè)的引導(dǎo) 用支柱12a的附近。
并且，如圖3所示，在物品移載裝置14的HP側(cè)位置(第一位置) 處，物品移載裝置14和HP側(cè)的行進用馬達20在上下方向不重復(fù)。因 此，由于物品移載裝置14能夠下降到地面附近，所以，可以與物品收 納擱板2中的最下層的收納部l之間移載物品。但是，在物品移載裝 置14的OP側(cè)位置(第二位置)處，物品移載裝置14與OP側(cè)的行進 用馬達20在上下方向重復(fù)。這是為了增大OP側(cè)的物品移載裝置14的 橫向移動范圍。
因此，在使升降臺13下降到與位于最下層的收納部l對應(yīng)的高度 的狀態(tài)下，由于OP側(cè)的行進用馬達20的存在，使得物品移栽裝置14 無法移動到OP側(cè)位置。從而，對于位于物品收納擱板2中的OP側(cè)端 部的最下層的收納部l,無法通過物品移載裝置14移載物品A。因此， 在該收納部1中配設(shè)運轉(zhuǎn)控制才幾構(gòu)H。
物品移載裝置的HP側(cè)位置被設(shè)定成與OP側(cè)位置相比，靠向行進 臺車11的擱板橫向?qū)挾确较蛑醒搿?(其他實施方式)(1) 在上述實施方式中構(gòu)成為，當與除了位于物品收納擱板2中 的擱板橫向?qū)挾确较虻腛P側(cè)端部的收納部1之外的其他收納部1之間 移載物品A時，使物品移載裝置14移動到位于HP側(cè)的支柱12的附近， 當與位于物品收納擱板2中的擱板橫向?qū)挾确较虻腛P側(cè)端部的收納部 1之間移載物品A時，使物品移載裝置14移動到位于0P側(cè)的支柱12 的附近。但是，也可以變更當與除了位于物品收納擱板2中的擱板橫 向?qū)挾确较虻囊粋?cè)端部的收納部1和位于另一側(cè)端部的收納部1之外 的其他收納部1之間移載物品A時的物品移栽裝置14的位置。
即，可以構(gòu)成為，當與除了位于物品收納擱板2中的擱板橫向?qū)?度方向的一側(cè)端部的收納部1和位于另一側(cè)端部的收納部1之外的其 他收納部1之間移載物品A時，使物品移載裝置14移動到與收納部對 應(yīng)設(shè)定的位于一側(cè)的支柱12的附近或位于另一側(cè)的支柱12的附近。
另外，當與除了位于物品收納擱板2中的擱板橫向?qū)挾确较虻囊?側(cè)端部的收納部1和位于另一側(cè)端部的收納部1之外的其他收納部1 之間移載物品A時，可以維持當與位于物品收納擱板2中的擱板橫向 寬度方向的一側(cè)端部的收納部1或位于另一側(cè)端部的收納部1之間移 栽物品A時使物品移載裝置14移動的位置。
此外，當與除了位于物品收納擱板2中的擱板橫向?qū)挾确较虻囊?側(cè)端部的收納部1和位于另一側(cè)端部的收納部1之外的其他收納部1 之間移載物品A時，可以使物品移載裝置14移動到在移到位于一側(cè)的 支柱12的附近的位置、與移到位于另一側(cè)的支柱12的附近的位置之 間設(shè)定的中間位置。
(2) 在上述實施方式中， 一對引導(dǎo)用支柱12a成為收納部l在擱 板橫向?qū)挾确较虻闹行奈恢?、和與該收納部l在擱板橫向?qū)挾确较蜞?接的收納部1的擱板橫向?qū)挾确较虻闹行奈恢玫拈g隔的兩倍或與之接 近的間隔，但一對引導(dǎo)用支柱12a的間隔可以根據(jù)在其之間沿擱板橫 向?qū)挾确较蛞苿拥奈锲芬圃匝b置14的移動范圍等變更。
(3) 在上述實施方式中，使一對引導(dǎo)用支柱12a中的位于擱板橫 向?qū)挾确较虻囊粋?cè)的引導(dǎo)用支柱12a的強度，比位于擱板橫向?qū)挾确?向的另一側(cè)的引導(dǎo)用支柱12a的強度大，但也可以同樣構(gòu)成一對引導(dǎo) 用支柱12a，構(gòu)成為相同程度的強度。
而且，在上述實施方式中，根據(jù)位于一側(cè)的引導(dǎo)用支柱12a比位于另一側(cè)的引導(dǎo)用支柱12a，在擱板的前后方向及擱板橫向?qū)挾确较驅(qū)?幅構(gòu)成，使位于一側(cè)的引導(dǎo)用支柱12a的強度大于位于另一側(cè)的引導(dǎo) 用支柱12a的強度，但也可以僅在擱板橫向?qū)挾确较驅(qū)挿鶚?gòu)成、或使 厚度、原材料不同等，通過其他方法使位于一側(cè)的引導(dǎo)用支柱12a比 位于另一側(cè)的引導(dǎo)用支柱12a強度大。
(4) 上述實施方式中，在擱板的前后方向(沿著Y的方向)排列 設(shè)置了兩組由一對支柱12構(gòu)成的支柱組，但也可以只設(shè)置一組一對支 柱12。即，在上述實施方式中，設(shè)置了一對引導(dǎo)用支柱12a和一對輔 助用支柱12b，但也可以不設(shè)置一對輔助用支柱12b,而只設(shè)置一對引 導(dǎo)用支柱12a。
(5) 在上述實施方式中，升降臺13構(gòu)成為被一對引導(dǎo)用支柱12a 雙方引導(dǎo)成能夠升降移動，但也可以構(gòu)成為僅由一對引導(dǎo)用支柱12a 的一方，尤其是僅由構(gòu)成為強度大的一側(cè)引導(dǎo)用支柱12a引導(dǎo)升降臺 13。
工業(yè)上的可利用性
本發(fā)明的物品保管設(shè)備和其動作方法可以應(yīng)用到用于收容物品的 自動倉庫等的設(shè)備中。
權(quán)利要求
1. 一種物品保管設(shè)備，具備以在上下方向(Z)和與擱板橫向?qū)挾确较蚱叫械牡谝凰椒较?X)排列的狀態(tài)設(shè)置有多個收納部(1)的物品收納擱板；在前述收納部(1)與物品搬入搬出部位(3)之間搬送物品的堆裝起重機(5)；和對前述堆裝起重機(5)的動作進行控制的控制器(H)；其特征在于，前述堆裝起重機(5)具備具有第一臺車端部、和與前述第一臺車端部在前述第一水平方向(X)隔開間隔的第二臺車端部的行進臺車(11)；在前述第一臺車端部處豎立設(shè)置于前述行進臺車(11)的第一支柱(12a)；在前述第二臺車端部處豎立設(shè)置于前述行進臺車(11)的第二支柱(12a)；將前述第一支柱(12a)和前述第二支柱(12a)的上端部相互連結(jié)的支柱連結(jié)部件(22)；在被前述第一支柱(12a)和前述第二支柱(12a)的至少一方引導(dǎo)的狀態(tài)下能夠升降移動的升降臺(13)；被前述升降臺(13)支承、能夠相對前述升降臺(13)在前述第一水平方向(X)移動的單一的物品移載裝置(14)；和使前述物品移載裝置(14)在前述第一支柱(12a)附近的第一位置與前述第二支柱(12a)附近的第二位置之間，在沿著前述第一水平方向(X)的方向移動的致動器(27)。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的物品保管設(shè)備，其特征在于， 前述第一支柱(12a)與第二支柱(12a)的間隔，是前述收納部(1)在前述第一水平方向(X)的中心位置、和與該收納部(1)在前 述第一水平方向(X)鄰接的前述收納部(1)的中心位置的間隔(k) 的2倍以上。
3、 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的物品保管設(shè)備，其特征在于， 前述笫一支柱(12a)的強度比前述第二支柱(12a)的強度大。
4、 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的物品保管設(shè)備，其特征在于，前述堆裝起重機(5 )還具備與前述第一支柱()在和前述 第一水平方向(X)垂直的笫二水平方向隔開間隔的第三支柱(12b);與前述第二支柱(12a)在前述第二水平方向隔開間隔的第四支柱 (12b);連結(jié)前述第一支柱(12a)和前述第三支柱(12b)的第一連結(jié)部 件(21);和連結(jié)前述第二支柱(12a)和前述第四支柱(12b)的第二連結(jié)部 件(21)。
5、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的物品保管設(shè)備，其特征在于， 前述致動器(27)是線性致動器(27)。
6、 一種物品保管設(shè)備的動作方法，所述物品保管設(shè)備具備 以在上下方向(Z)和與擱板橫向?qū)挾确较蚱叫械牡谝凰椒较?X)排列的狀態(tài)設(shè)置有多個收納部(1)，具有第一擱板端部和與前述第一 擱板端部在前述第一水平方向(X)隔開間隔的第二擱板端部的物品收 納擱板；在前述收納部(1)與物品搬入搬出部位(3)之間搬送物品的堆 裝起重機(5 );和對前述堆裝起重機(5)的動作進行控制的控制器(H);前述堆裝起重機(5 )具備具有第一臺車端部、和與前述第一臺 車端部在前述第一水平方向(X)隔開間隔的第二臺車端部的行進臺車 (11);在前述第一臺車端部處豎立設(shè)置于前述行進臺車(11)的第一支 柱(12a);在前述笫二臺車端部處豎立設(shè)置于前述行進臺車(11)的第二支 柱(12a);將前述第一支柱(12a)和前述第二支柱(12a)的上端部相互連 結(jié)的支柱連結(jié)部件(22);在被前述第一支柱(12a)和前述第二支柱(12a)的至少一方引 導(dǎo)的狀態(tài)下能夠升降移動的升降臺(13);被前述升降臺(13)支承、能夠相對前述升降臺(13)在前述第 一水平方向(X)移動的單一的物品移載裝置(14);和使前述物品移載裝置(14 )在前述第一支柱(12a )附近的第一位置與前述第二支柱(12a)附近的第二位置之間，在沿著前述第一水平 方向(X)的方向移動的致動器(27); 前述動作方法的特征在于，當將物品向位于前述物品收納擱板的第一擱板端部的前述收納部 (1)移栽時，將前述物品移栽裝置(14)配置到前述第一位置，當與位于前述物品收納擱板的第二擱板端部的前述收納部(1)之 間移載物品時，將前述物品移載裝置(14)配置到前述第二位置。
7、根據(jù)權(quán)利要求6所述的物品保管設(shè)備的動作方法，其特征在于，當與除了位于前述物品收納擱板的前述第一擱板端部的前述收納 部(1)之外的其他前述收納部(1)之間移載物品時，將前述物品移 載裝置(14)配置到前述第一位置。
全文摘要
本發(fā)明提供一種物品保管設(shè)備，具備在上下方向和與擱板橫向?qū)挾确较蚱叫械姆较蚺帕械臓顟B(tài)下設(shè)置有多個收納部的物品收納擱板；在收納部與物品搬入搬出部位之間搬送物品的堆裝起重機(5)；和對堆裝起重機(5)的動作進行控制的控制器，其中，堆裝起重機(5)的物品移載裝置(14)相對升降臺(13)，沿擱板橫向?qū)挾确较蚰軌蛟诘谝恢е?12a)附近的第一位置與第二支柱(12a)附近的第二位置之間移動。
文檔編號B65G1/137GK101460380SQ20078002109
公開日2009年6月17日 申請日期2007年4月17日 優(yōu)先權(quán)日2006年6月8日
發(fā)明者飯塚雪夫 申請人:株式會社大福