調(diào)整拍攝角度的方法、裝置和無人駕駛飛行器的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種調(diào)整拍攝角度的方法、裝置和無人駕駛飛行器。其中，該調(diào)整拍攝角度的方法包括：獲取拍攝目標和無人駕駛飛行器的位置信息；將所述拍攝目標的位置信息與所述無人駕駛飛行器的位置信息進行比較，確定所述拍攝目標和所述無人駕駛飛行器的相對位置信息；根據(jù)所述相對位置信息，調(diào)整拍攝角度。根據(jù)拍攝目標與無人駕駛飛行器的相對位置信息，能夠自動調(diào)整無人駕駛飛行器的拍攝設備的拍攝角度，可以降低拍攝過程中人為操作的幾率，有效的捕捉被拍攝對象并輕松達到拍攝目的，降低了操作復雜度，操作智能，提高了用戶操作體驗。
【專利說明】
調(diào)整拍攝角度的方法、裝置和無人駕駛飛行器
技術(shù)領域
[0001]本發(fā)明涉及無人駕駛飛行器技術(shù)領域，尤其涉及一種調(diào)整拍攝角度的方法、裝置和無人駕駛飛行器。
【背景技術(shù)】
[0002]航拍無人機以無人駕駛飛機作為空中平臺，以機載遙感設備獲取信息，用計算機對圖像信息進行處理，并按照一定精度要求制作成圖像。其中，機載遙感設備包括高分辨率CCD(Charge-coupled Device，電荷親合元件)數(shù)碼相機、輕型光學相機、紅外掃描儀、激光掃描儀、磁測儀等。航拍無人機結(jié)構(gòu)簡單、使用成本低，適用于普通攝影所不能到達或拍攝的場景。
[0003]但在拍攝過程中，操作人員需要通過遙控器人工調(diào)整無人機中的機載遙感設備的拍攝角度，操作復雜。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]技術(shù)問題
[0005]有鑒于此，本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是，如何自動調(diào)整無人機的拍攝角度。
[0006]解決方案
[0007]為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種調(diào)整拍攝角度的方法，包括:
[0008]獲取拍攝目標和無人駕駛飛行器的位置信息；
[0009]將所述拍攝目標的位置信息與所述無人駕駛飛行器的位置信息進行比較，確定所述拍攝目標和所述無人駕駛飛行器的相對位置信息；
[0010]根據(jù)所述相對位置信息，調(diào)整拍攝角度。
[0011 ]對于上述方法，在一種可能的實現(xiàn)方式中，獲取拍攝目標和無人駕駛飛行器的位置信息，包括:
[0012]獲取拍攝目標的經(jīng)瑋度信息和相對高度信息，并將所述拍攝目標的經(jīng)瑋度信息由球坐標數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為直角坐標數(shù)據(jù)；
[0013]獲取所述無人駕駛飛行器的經(jīng)瑋度信息和相對高度信息，并將所述無人駕駛飛行器的經(jīng)瑋度信息由球坐標數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為直角坐標數(shù)據(jù)。
[0014]對于上述方法，在一種可能的實現(xiàn)方式中，將所述拍攝目標的位置信息與所述無人駕駛飛行器的位置信息進行比較，確定所述拍攝目標和所述無人駕駛飛行器的相對位置信息，包括:
[0015]根據(jù)所述拍攝目標和所述無人駕駛飛行器坐標轉(zhuǎn)換后的經(jīng)瑋度信息計算得到平移參數(shù)和旋轉(zhuǎn)參數(shù)；
[0016]根據(jù)所述拍攝目標和所述無人駕駛飛行器的相對高度信息計算得到俯仰角度參數(shù)。
[0017]對于上述方法，在一種可能的實現(xiàn)方式中，根據(jù)所述相對位置信息，調(diào)整拍攝角度，包括:
[0018]將所述相對位置信息發(fā)送給所述無人駕駛飛行器的飛行控制平臺；
[0019]所述飛行控制平臺根據(jù)所述相對位置信息計算得到電機控制信號，并將所述電機控制信號發(fā)送給云臺；
[0020]所述云臺根據(jù)所述電機控制信號驅(qū)動電機調(diào)整拍攝設備的俯仰角度。
[0021]對于上述方法，在一種可能的實現(xiàn)方式中，在獲取拍攝目標的位置信息之前，還包括:
[0022]判斷是否進入智能航拍模式；
[0023]在判定進入智能航拍模式的情況下，鎖定所述無人駕駛飛行器的操縱桿。
[0024]本發(fā)明還提供一種調(diào)整拍攝角度的裝置，包括:
[0025]定位模塊，用于獲取拍攝目標和無人駕駛飛行器的位置信息；
[0026]相對位置確定模塊，用于將所述拍攝目標的位置信息與所述無人駕駛飛行器的位置信息進行比較，確定所述拍攝目標和所述無人駕駛飛行器的相對位置信息；
[0027]角度調(diào)整模塊，用于根據(jù)所述相對位置信息，調(diào)整拍攝角度。
[0028]對于上述裝置，在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述定位模塊包括:
[0029]GPS單元，與設置于拍攝目標上的GPS定位設備相通信，用于獲取所述拍攝目標的經(jīng)瑋度信息；
[0030]光流輔助定高單元，用于獲取所述拍攝目標的相對高度信息；
[0031 ]坐標轉(zhuǎn)換單元，與所述GPS單元連接，用于將所述拍攝目標的經(jīng)瑋度信息由球坐標數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為直角坐標數(shù)據(jù)。
[0032]對于上述裝置，在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述GPS單元還用于獲取所述無人駕駛飛行器的經(jīng)瑋度信息;所述光流輔助定高單元還用于獲取所述無人駕駛飛行器的相對高度信息;所述坐標轉(zhuǎn)換單元還用于將所述無人駕駛飛行器的經(jīng)瑋度信息由球坐標數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為直角坐標數(shù)據(jù)。
[0033]對于上述裝置，在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述相對位置確定模塊還用于根據(jù)所述拍攝目標和所述無人駕駛飛行器坐標轉(zhuǎn)換后的經(jīng)瑋度信息計算得到平移參數(shù)和旋轉(zhuǎn)參數(shù);根據(jù)所述拍攝目標和所述無人駕駛飛行器的相對高度信息計算得到俯仰角度參數(shù)。
[0034]對于上述裝置，在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述角度調(diào)整模塊還用于將所述相對位置信息發(fā)送給所述無人駕駛飛行器的飛行控制平臺；
[0035]所述調(diào)整拍攝角度的裝置還包括:
[0036]所述飛行控制平臺，與所述角度調(diào)整模塊連接，用于根據(jù)所述相對位置信息計算得到電機控制信號，并將所述電機控制信號發(fā)送給云臺；
[0037]所述云臺，與所述飛行控制平臺連接，用于根據(jù)所述電機控制信號驅(qū)動電機調(diào)整拍攝設備的俯仰角度。
[0038]本發(fā)明還提供一種無人駕駛飛行器，包括拍攝設備，所述無人駕駛飛行器還包括:本發(fā)明實施例中任意一種結(jié)構(gòu)的調(diào)整拍攝角度的裝置。
[0039]對于上述無人駕駛飛行器，在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述拍攝設備包括CXD數(shù)碼相機、光學相機、紅外掃描儀、激光掃描儀和磁測儀中任意一種。
[0040]有益效果[0041 ]本發(fā)明根據(jù)拍攝目標與無人駕駛飛行器的相對位置信息，能夠自動調(diào)整無人駕駛飛行器的拍攝設備的拍攝角度，可以降低拍攝過程中人為操作的幾率，有效的捕捉被拍攝對象并輕松達到拍攝目的，降低了操作復雜度，操作智能，提高了用戶操作體驗。
[0042]根據(jù)下面參考附圖對示例性實施例的詳細說明，本發(fā)明的其它特征及方面將變得清楚。
【附圖說明】
[0043]包含在說明書中并且構(gòu)成說明書的一部分的附圖與說明書一起示出了本發(fā)明的示例性實施例、特征和方面，并且用于解釋本發(fā)明的原理。
[0044]圖1示出根據(jù)本發(fā)明一實施例的調(diào)整拍攝角度的方法的流程圖；
[0045]圖2示出根據(jù)本發(fā)明一實施例的調(diào)整拍攝角度的方法的另一流程圖；
[0046]圖3示出根據(jù)本發(fā)明一實施例的調(diào)整拍攝角度的方法的另一流程圖；
[0047]圖4示出根據(jù)本發(fā)明另一實施例的調(diào)整拍攝角度的方法的應用場景的示意圖；
[0048]圖5示出根據(jù)本發(fā)明另一實施例的調(diào)整拍攝角度的方法的流程圖；
[0049]圖6示出根據(jù)本發(fā)明一實施例的調(diào)整拍攝角度的裝置的結(jié)構(gòu)框圖；
[0050]圖7示出根據(jù)本發(fā)明一實施例的調(diào)整拍攝角度的裝置中定位模塊的結(jié)構(gòu)框圖；
[0051]圖8示出根據(jù)本發(fā)明一實施例的無人駕駛飛行器的結(jié)構(gòu)框圖。
【具體實施方式】
[0052]以下將參考附圖詳細說明本發(fā)明的各種示例性實施例、特征和方面。附圖中相同的附圖標記表示功能相同或相似的元件。盡管在附圖中示出了實施例的各種方面，但是除非特別指出，不必按比例繪制附圖。
[0053]在這里專用的詞“示例性”意為“用作例子、實施例或說明性”。這里作為“示例性”所說明的任何實施例不必解釋為優(yōu)于或好于其它實施例。
[0054]另外，為了更好的說明本發(fā)明，在下文的【具體實施方式】中給出了眾多的具體細節(jié)。本領域技術(shù)人員應當理解，沒有某些具體細節(jié)，本發(fā)明同樣可以實施。在一些實例中，對于本領域技術(shù)人員熟知的方法、手段、元件和電路未作詳細描述，以便于凸顯本發(fā)明的主旨。
[0055]實施例1
[0056]圖1示出根據(jù)本發(fā)明一實施例的調(diào)整拍攝角度的方法的流程圖。如圖1所示，該調(diào)整拍攝角度的方法主要可以包括:
[0057]步驟101、獲取拍攝目標和無人駕駛飛行器的位置信息；
[0058]步驟102、將所述拍攝目標的位置信息與無人駕駛飛行器的位置信息進行比較，確定所述拍攝目標和所述無人駕駛飛行器的相對位置信息；
[0059]步驟103、根據(jù)所述相對位置信息，調(diào)整拍攝角度。
[0060]在一種可能的實現(xiàn)方式中，如圖2所示，步驟101可以包括:
[0061 ]步驟201、獲取拍攝目標的經(jīng)瑋度信息和相對高度信息，并將所述拍攝目標的經(jīng)瑋度信息由球坐標數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為直角坐標數(shù)據(jù)；
[0062]步驟202、獲取所述無人駕駛飛行器的經(jīng)瑋度信息和相對高度信息，并將所述無人駕駛飛行器的經(jīng)瑋度信息由球坐標數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為直角坐標數(shù)據(jù)。
[0063]其中步驟201和步驟202的時序可以互換，也可以同時進行，本發(fā)明對此不進行限定。
[0064]具體而言，無人駕駛飛行器(也稱為無人機)可以采用飛行器慣性導航系統(tǒng)和GPS(Global Posit1ning System，全球定位系統(tǒng))導航系統(tǒng)，確保飛行安全、可靠及在復雜環(huán)境下的正常作業(yè)。通過GPS可以獲取拍攝目標的定位坐標數(shù)據(jù)，并且獲取無人駕駛飛行器自身的位置參數(shù)。
[0065]在一種可能的實現(xiàn)方式中，步驟102可以包括:
[0066]步驟203、根據(jù)所述拍攝目標和所述無人駕駛飛行器坐標轉(zhuǎn)換后的經(jīng)瑋度信息計算得到平移參數(shù)和旋轉(zhuǎn)參數(shù)；
[0067]步驟204、根據(jù)所述拍攝目標和所述無人駕駛飛行器的相對高度信息計算得到俯仰角度參數(shù)。
[0068]在一種可能的實現(xiàn)方式中，步驟103可以包括:
[0069]步驟301、將所述相對位置信息發(fā)送給所述無人駕駛飛行器的飛行控制平臺；
[0070]步驟302、飛行控制平臺根據(jù)所述相對位置信息計算得到電機控制信號，并將所述電機控制信號發(fā)送給云臺；
[0071]步驟303、云臺根據(jù)所述電機控制信號驅(qū)動電機調(diào)整拍攝設備的俯仰角度。
[0072]具體而言，無人駕駛飛行器的云臺內(nèi)設置有驅(qū)動電機，驅(qū)動電機與拍攝設備的位置調(diào)整機構(gòu)連接，能夠調(diào)整拍攝設備的俯仰角度。拍攝設備可以為但不限于CCD數(shù)碼相機、光學相機、紅外掃描儀、激光掃描儀、磁測儀等機載遙感設備。
[0073]在一種可能的實現(xiàn)方式中，如圖3所示，在步驟101之前可以包括:
[0074]步驟100、判斷是否進入智能航拍模式，在判定進入智能航拍模式的情況下，執(zhí)行步驟200，否則可以進入手動模式。
[0075]步驟200、鎖定操縱桿。
[0076]舉例而言，如圖4所示，具有航拍功能的無人駕駛飛行器包括:精確定位追蹤GPS模塊41、光流輔助定高模塊42、地面被拍攝對象的GPS模塊43、飛行控制平臺44、云臺45和相機46。通過無人機內(nèi)部的GPS模塊41(結(jié)合設置于地面被拍攝對象的GPS模塊43)及光流輔助定高系統(tǒng)獲取被拍攝對象(即拍攝目標)的位置信息后，無人駕駛飛行器的CPU可以利用位置比較算法和坐標轉(zhuǎn)換系統(tǒng)計算出無人駕駛飛行器與被拍攝對象之間的相對位置信息和由于高度差產(chǎn)生的俯仰角度數(shù)據(jù)。然后CPU經(jīng)數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)將相對位置信息和由于高度差產(chǎn)生的俯仰角度數(shù)據(jù)傳輸給飛行控制平臺44。由飛行控制平臺44將相對位置信息和由于高度差產(chǎn)生的俯仰角度數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為表征特定機械運動的控制信號，發(fā)送給云臺45。云臺45收到控制信號后驅(qū)動相機46按照預定方向轉(zhuǎn)動，自動對準被拍攝對象，從而輕松、方便、快捷的完成拍攝。根據(jù)本發(fā)明實施例的精確計算，準確控制，能夠有效的捕捉被拍攝對象并輕松達到拍攝目的，操作智能，提高用戶體驗效果。
[0077]實施例2
[0078]圖5示出根據(jù)本發(fā)明另一實施例的調(diào)整拍攝角度的方法的流程圖。本實施例中以在例如手機、平板電腦、筆記本電腦等智能設備上的APP(應用)端實現(xiàn)該調(diào)整拍攝角度的方法為例進行說明。具體而言，通過在APP端設置遙控器鎖定操縱桿進入智能航拍模式。其中，智能航拍模式的特點可以包括以下任意一個或者多個:
[0079]a.鎖定操縱桿時自動控制飛行高度和位置。
[0080]b.無人機飛行時使鏡頭搖動或傾斜。
[0081]c.無人機始終跟隨持有追蹤定位裝置的被拍對象。
[0082]d.可以自由設定安全區(qū)域界線，防止無人機碰撞周圍建筑物或遮擋物。
[0083 ] e.可以自由切換到“無人機回家”模式。
[0084]如圖5所示，該調(diào)整拍攝角度的方法具體可以包括:
[0085]APP端根據(jù)用戶操作判斷是否進入智能航拍模式(步驟401)，在智能航拍模式后，啟動鎖定操作桿程序(步驟402) JPP端可以向無人機發(fā)送進入智能航拍模式的控制信號，無人機的CPU從無人機上的GPS模塊41和地面被拍攝對象(即拍攝目標)上的GPS模塊43獲得被拍攝對象的經(jīng)瑋度信息(步驟403) XPU從光流輔助定高模塊42獲得被拍攝對象的相對高度信息，其中相對高度信息假設為(X，Y，Z)。由于GPS上傳的是球坐標數(shù)據(jù)，需要經(jīng)過坐標轉(zhuǎn)換例如調(diào)取布爾莎坐標轉(zhuǎn)算法程序(步驟404)，CPU將經(jīng)瑋度信息轉(zhuǎn)換為當?shù)厝S空間直角坐標信息數(shù)據(jù)。例如，轉(zhuǎn)化算出包括3個平移參數(shù)(X，y，z)、3個旋轉(zhuǎn)參數(shù)(XI，y I，z I)和體現(xiàn)俯仰角度的尺度參數(shù)m。接下來，CPU可以將被拍攝對象的位置信息與(從GPS模塊41獲得的)無人機自身位置參數(shù)比較計算，得出無人機與拍攝目標之間的相對位置信息(步驟405)。CPU將此相對位置信息數(shù)據(jù)通過數(shù)據(jù)線(或無線傳輸)傳給無人機的飛行控制平臺44(或稱為飛控模塊)例如電調(diào)控制板。飛行控制平臺44根據(jù)此相對位置信息計算輸出電機控制信號給云臺45(步驟406)。云臺45內(nèi)的驅(qū)動電機按照正確俯仰角度捕捉拍攝目標，并通過APP上的輔助修正手段實時捕捉并使相機等拍攝設備處于最佳拍攝角度，保證最優(yōu)拍攝效果(步驟407)。
[0086]此外，在步驟407之后，該調(diào)整拍攝角度的方法還可以包括:
[0087]步驟408、APP端判斷無人機是否切換到回家模式，如果是則切換到回家模塊，指示無人機返回起始地點或設定的回家地點，等待下一次開始航拍；否則，執(zhí)行步驟409。例如，在無人機電量不足、用戶選擇回家模塊等情況下，無人機可以切換到回家模式。
[0088]步驟409、APP端判斷航拍是否完成，如果是則結(jié)束。否則啟動設定的延時程序(步驟410)，經(jīng)過一定延時后返回執(zhí)行步驟403。
[0089]本發(fā)明在智能航拍模式能夠自動調(diào)整拍攝設備的拍攝角度，可以大大降低拍攝過程中人為操作的幾率，能夠有效的捕捉被拍攝對象并輕松達到拍攝目的，操作智能，顯著提高普通用戶的操作體驗。特別是為戶外運動愛好者，比如攀巖、騎行、滑雪、滑板等用戶提供輕松方便的自拍效果。
[0090]實施例3
[0091]圖6示出根據(jù)本發(fā)明一實施例的調(diào)整拍攝角度的裝置的結(jié)構(gòu)框圖。如圖6所示，該調(diào)整拍攝角度的裝置可以包括:
[0092]定位模塊51，用于獲取拍攝目標和無人駕駛飛行器的位置信息；
[0093]相對位置確定模塊53，用于將所述拍攝目標的位置信息與所述無人駕駛飛行器的位置信息進行比較，確定所述拍攝目標和所述無人駕駛飛行器的相對位置信息；
[0094]角度調(diào)整模塊55，用于根據(jù)所述相對位置信息，調(diào)整拍攝角度。
[0095]在一種可能的實現(xiàn)方式中，如圖7所示，所述定位模塊51包括:
[0096]GPS單元511，與設置于拍攝目標上的GPS定位設備相通信，用于獲取所述拍攝目標的經(jīng)瑋度信息；
[0097]光流輔助定高單元513，用于獲取所述拍攝目標的相對高度信息；
[0098]坐標轉(zhuǎn)換單元515，與所述GPS單元511連接，用于將所述拍攝目標的經(jīng)瑋度信息由球坐標數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為直角坐標數(shù)據(jù)。
[0099]在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述GPS單元511還用于獲取所述無人駕駛飛行器的經(jīng)瑋度信息;所述光流輔助定高單元513還用于獲取所述無人駕駛飛行器的相對高度信息;所述坐標轉(zhuǎn)換單元515還用于將所述無人駕駛飛行器的經(jīng)瑋度信息由球坐標數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為直角坐標數(shù)據(jù)。
[0100]在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述相對位置確定模塊53還用于根據(jù)所述拍攝目標和所述無人駕駛飛行器坐標轉(zhuǎn)換后的經(jīng)瑋度信息計算得到平移參數(shù)和旋轉(zhuǎn)參數(shù);根據(jù)所述拍攝目標和所述無人駕駛飛行器的相對高度信息計算得到俯仰角度參數(shù)。
[0101]在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述角度調(diào)整模塊55還用于將所述相對位置信息發(fā)送給所述無人駕駛飛行器的飛行控制平臺；
[0102]在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述調(diào)整拍攝角度的裝置還包括:
[0103]所述飛行控制平臺57，與所述角度調(diào)整模塊連接，用于根據(jù)所述相對位置信息計算得到電機控制信號，并將所述電機控制信號發(fā)送給云臺；
[0104]所述云臺59，與所述飛行控制平臺連接，用于根據(jù)所述電機控制信號驅(qū)動電機調(diào)整拍攝設備的俯仰角度。
[0105]實施例4
[0106]圖8示出根據(jù)本發(fā)明一實施例的無人駕駛飛行器的結(jié)構(gòu)框圖。如圖8所示，該無人駕駛飛行器可以包括:拍攝設備71以及上述實施例中任意一種結(jié)構(gòu)的調(diào)整拍攝角度的裝置73。其中，所述拍攝設備包括但不限于CCD數(shù)碼相機、光學相機、紅外掃描儀、激光掃描儀和磁測儀中任意一種。
[0107]以上所述，僅為本發(fā)明的【具體實施方式】，但本發(fā)明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護范圍應以所述權(quán)利要求的保護范圍為準。
【主權(quán)項】
1.一種調(diào)整拍攝角度的方法，其特征在于，包括: 獲取拍攝目標和無人駕駛飛行器的位置信息； 將所述拍攝目標的位置信息與所述無人駕駛飛行器的位置信息進行比較，確定所述拍攝目標和所述無人駕駛飛行器的相對位置信息； 根據(jù)所述相對位置信息，調(diào)整拍攝角度。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，獲取拍攝目標和無人駕駛飛行器的位置信息，包括: 獲取拍攝目標的經(jīng)瑋度信息和相對高度信息，并將所述拍攝目標的經(jīng)瑋度信息由球坐標數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為直角坐標數(shù)據(jù)； 獲取所述無人駕駛飛行器的經(jīng)瑋度信息和相對高度信息，并將所述無人駕駛飛行器的經(jīng)瑋度信息由球坐標數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為直角坐標數(shù)據(jù)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，將所述拍攝目標的位置信息與所述無人駕駛飛行器的位置信息進行比較，確定所述拍攝目標和所述無人駕駛飛行器的相對位置信息，包括: 根據(jù)所述拍攝目標和所述無人駕駛飛行器坐標轉(zhuǎn)換后的經(jīng)瑋度信息計算得到平移參數(shù)和旋轉(zhuǎn)參數(shù)； 根據(jù)所述拍攝目標和所述無人駕駛飛行器的相對高度信息計算得到俯仰角度參數(shù)。4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述相對位置信息，調(diào)整拍攝角度，包括: 將所述相對位置信息發(fā)送給所述無人駕駛飛行器的飛行控制平臺； 所述飛行控制平臺根據(jù)所述相對位置信息計算得到電機控制信號，并將所述電機控制信號發(fā)送給云臺； 所述云臺根據(jù)所述電機控制信號驅(qū)動電機調(diào)整拍攝設備的俯仰角度。5.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，在獲取拍攝目標的位置信息之前，還包括: 判斷是否進入智能航拍模式； 在判定進入智能航拍模式的情況下，鎖定所述無人駕駛飛行器的操縱桿。6.一種調(diào)整拍攝角度的裝置，其特征在于，包括: 定位模塊，用于獲取拍攝目標和無人駕駛飛行器的位置信息； 相對位置確定模塊，用于將所述拍攝目標的位置信息與所述無人駕駛飛行器的位置信息進行比較，確定所述拍攝目標和所述無人駕駛飛行器的相對位置信息； 角度調(diào)整模塊，用于根據(jù)所述相對位置信息，調(diào)整拍攝角度。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述定位模塊包括: GPS單元，與設置于拍攝目標上的GPS定位設備相通信，用于獲取所述拍攝目標的經(jīng)瑋度信息； 光流輔助定高單元，用于獲取所述拍攝目標的相對高度信息； 坐標轉(zhuǎn)換單元，與所述GPS單元連接，用于將所述拍攝目標的經(jīng)瑋度信息由球坐標數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為直角坐標數(shù)據(jù)。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于， 所述GPS單元還用于獲取所述無人駕駛飛行器的經(jīng)瑋度信息； 所述光流輔助定高單元還用于獲取所述無人駕駛飛行器的相對高度信息； 所述坐標轉(zhuǎn)換單元還用于將所述無人駕駛飛行器的經(jīng)瑋度信息由球坐標數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為直角坐標數(shù)據(jù)。9.根據(jù)權(quán)利要求6至8中任一項所述的裝置，其特征在于， 所述相對位置確定模塊還用于根據(jù)所述拍攝目標和所述無人駕駛飛行器坐標轉(zhuǎn)換后的經(jīng)瑋度信息計算得到平移參數(shù)和旋轉(zhuǎn)參數(shù);根據(jù)所述拍攝目標和所述無人駕駛飛行器的相對高度信息計算得到俯仰角度參數(shù)。10.根據(jù)權(quán)利要求6至8中任一項所述的裝置，其特征在于， 所述角度調(diào)整模塊還用于將所述相對位置信息發(fā)送給所述無人駕駛飛行器的飛行控制平臺； 所述調(diào)整拍攝角度的裝置還包括: 所述飛行控制平臺，與所述角度調(diào)整模塊連接，用于根據(jù)所述相對位置信息計算得到電機控制信號，并將所述電機控制信號發(fā)送給云臺； 所述云臺，與所述飛行控制平臺連接，用于根據(jù)所述電機控制信號驅(qū)動電機調(diào)整拍攝設備的俯仰角度。11.一種無人駕駛飛行器，包括拍攝設備，其特征在于，所述無人駕駛飛行器還包括:權(quán)利要求6至10中任一項所述的調(diào)整拍攝角度的裝置。12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的無人駕駛飛行器，其特征在于，所述拍攝設備包括:CCD數(shù)碼相機、光學相機、紅外掃描儀、激光掃描儀和磁測儀中任意一種。
【文檔編號】B64C19/00GK105857582SQ201610211289
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年4月6日
【發(fā)明人】李彪, 高鵬
【申請人】北京博瑞愛飛科技發(fā)展有限公司