本實(shí)用新型涉及飛行器設(shè)計(jì)領(lǐng)域，尤其涉及一種可分級(jí)調(diào)整的飛行器機(jī)臂以及包含該飛行器機(jī)臂的飛行器。

背景技術(shù)：

目前，市面上流行的多軸飛行器，螺旋槳的支撐臂均為固定結(jié)構(gòu)，只能依靠控制單元調(diào)節(jié)飛行參數(shù)，缺少外形控制飛行調(diào)節(jié)的手段。

在對(duì)操控性、穩(wěn)定性、靈敏性等綜合性能的不同需求下，設(shè)計(jì)一款飛行要求可隨時(shí)根據(jù)客戶(hù)需求，自行調(diào)整的外部機(jī)構(gòu)，使得飛行器可以更好的適應(yīng)工作環(huán)境。

四軸飛行器的控制主要通過(guò)四軸產(chǎn)生的提升力，當(dāng)四軸離中心距離近時(shí)，整機(jī)控制的靈敏度較高。當(dāng)四軸離中心距離遠(yuǎn)時(shí)，整機(jī)控制的穩(wěn)定性較高。由此，通過(guò)改變四軸與中心的遠(yuǎn)近距離，可以實(shí)現(xiàn)改變外形結(jié)構(gòu)的方式進(jìn)行飛行性能的調(diào)節(jié)。

當(dāng)前，市面上出現(xiàn)的飛行器的調(diào)節(jié)，均采用飛行控制器調(diào)節(jié)，實(shí)現(xiàn)的手段比較單一。專(zhuān)業(yè)調(diào)參人員一般調(diào)整飛行器的PID值(AVCS參數(shù))用以調(diào)整操控穩(wěn)定性，調(diào)節(jié)飛控增穩(wěn)模式的參數(shù)來(lái)調(diào)節(jié)飛行的相對(duì)穩(wěn)定性。但是，飛控調(diào)參屬于專(zhuān)業(yè)領(lǐng)域范圍，不適用于新手操作，調(diào)整非常復(fù)雜。對(duì)于一般的操作人員，難以自行調(diào)整飛行器的參數(shù)，且容易出現(xiàn)各種飛行風(fēng)險(xiǎn)。

因此，本領(lǐng)域的技術(shù)人員致力于開(kāi)發(fā)一種易于操作且調(diào)整簡(jiǎn)單的適合于各類(lèi)人員操作的可分級(jí)調(diào)整的飛行器機(jī)臂。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種易于操作且調(diào)整簡(jiǎn)單的適合于各類(lèi)人員操作的可分級(jí)調(diào)整的飛行器機(jī)臂以及包含該飛行器機(jī)臂的飛行器。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供了一種可分級(jí)調(diào)整的飛行器機(jī)臂，包括：中央傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、多個(gè)第一連桿、多個(gè)第二連桿和多個(gè)活臂；其中所述中央傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括繞中心均勻布置的多個(gè)支臂，每個(gè)支臂以可樞軸轉(zhuǎn)動(dòng)的方式連接相應(yīng)的第一連桿，而且每個(gè)第一連桿以可樞軸轉(zhuǎn)動(dòng)的方式連接相應(yīng)的第二連桿；每個(gè)第二連桿安裝至相應(yīng)的活臂中。

優(yōu)選地，每個(gè)支臂通過(guò)螺釘以可樞軸轉(zhuǎn)動(dòng)的方式連接相應(yīng)的第一連桿。

優(yōu)選地，每個(gè)第一連桿通過(guò)螺釘以可樞軸轉(zhuǎn)動(dòng)的方式連接相應(yīng)的第二連桿。

優(yōu)選地，每個(gè)第二連桿通過(guò)螺釘安裝至相應(yīng)的活臂中。

優(yōu)選地，所述可分級(jí)調(diào)整的飛行器機(jī)臂用于四軸飛行器。

優(yōu)選地，所述中央傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括四個(gè)支臂。

優(yōu)選地，所述可分級(jí)調(diào)整的飛行器機(jī)臂還包括外殼。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型還提供了一種包括所述可分級(jí)調(diào)整的飛行器機(jī)臂的飛行器。

在本實(shí)用新型中，通過(guò)支臂與第一連桿之間的樞軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接以及第一連桿與第二連桿之間的樞軸轉(zhuǎn)動(dòng)，使得各個(gè)支臂的元件連接結(jié)構(gòu)形成收縮狀態(tài)和展開(kāi)狀態(tài)，而且收縮狀態(tài)的收縮程度可連續(xù)調(diào)節(jié)。而且，根據(jù)本實(shí)用新型的可分級(jí)調(diào)整的飛行器機(jī)臂的控制調(diào)整方式簡(jiǎn)易，便于操作；而且調(diào)節(jié)控制的機(jī)構(gòu)的成本低；并且能夠?qū)崿F(xiàn)多旋翼同時(shí)變化，穩(wěn)定性好。

以下將結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的構(gòu)思、具體結(jié)構(gòu)及產(chǎn)生的技術(shù)效果作進(jìn)一步說(shuō)明，以充分地了解本實(shí)用新型的目的、特征和效果。

附圖說(shuō)明

圖1是根據(jù)本實(shí)用新型優(yōu)選實(shí)施例的可分級(jí)調(diào)整的飛行器機(jī)臂的收縮狀態(tài)的示意圖。

圖2是根據(jù)本實(shí)用新型優(yōu)選實(shí)施例的可分級(jí)調(diào)整的飛行器機(jī)臂的收縮狀態(tài)下安裝在殼體中的示意圖。

圖3是根據(jù)本實(shí)用新型優(yōu)選實(shí)施例的可分級(jí)調(diào)整的飛行器機(jī)臂的展開(kāi)狀態(tài)示意圖。

圖4是根據(jù)本實(shí)用新型優(yōu)選實(shí)施例的可分級(jí)調(diào)整的飛行器機(jī)臂的展開(kāi)狀態(tài)下安裝在殼體中的示意圖。

需要說(shuō)明的是，附圖用于說(shuō)明本實(shí)用新型，而非限制本實(shí)用新型。注意，表示結(jié)構(gòu)的附圖可能并非按比例繪制。并且，附圖中，相同或者類(lèi)似的元件標(biāo)有相同或者類(lèi)似的標(biāo)號(hào)。

具體實(shí)施方式

本實(shí)用新型將飛行器的電機(jī)支撐的固定懸臂，改變成可伸縮性的結(jié)構(gòu)。依據(jù)現(xiàn)實(shí)中的飛行要求，通過(guò)固定懸臂的伸長(zhǎng)或縮短，實(shí)現(xiàn)飛行性能的調(diào)整。

圖1是根據(jù)本實(shí)用新型優(yōu)選實(shí)施例的可分級(jí)調(diào)整的飛行器機(jī)臂的收縮狀態(tài)的示意圖，圖2是根據(jù)本實(shí)用新型優(yōu)選實(shí)施例的可分級(jí)調(diào)整的飛行器機(jī)臂的收縮狀態(tài)下安裝在殼體中的示意圖，圖3是根據(jù)本實(shí)用新型優(yōu)選實(shí)施例的可分級(jí)調(diào)整的飛行器機(jī)臂的展開(kāi)狀態(tài)示意圖，圖4是根據(jù)本實(shí)用新型優(yōu)選實(shí)施例的可分級(jí)調(diào)整的飛行器機(jī)臂的展開(kāi)狀態(tài)下安裝在殼體中的示意圖。

如圖1至圖4所示，本實(shí)用新型優(yōu)選實(shí)施例的可分級(jí)調(diào)整的飛行器機(jī)臂包括：中央傳動(dòng)機(jī)構(gòu)10、多個(gè)第一連桿21、多個(gè)第二連桿22和多個(gè)活臂23；其中所述中央傳動(dòng)機(jī)構(gòu)10包括繞中心均勻布置的多個(gè)支臂11，每個(gè)支臂11以可樞軸轉(zhuǎn)動(dòng)的方式連接相應(yīng)的第一連桿21，而且每個(gè)第一連桿21以可樞軸轉(zhuǎn)動(dòng)的方式連接相應(yīng)的第二連桿22；每個(gè)第二連桿22安裝至相應(yīng)的活臂23中。

具體地，優(yōu)選地，每個(gè)支臂11通過(guò)螺釘以可樞軸轉(zhuǎn)動(dòng)的方式連接相應(yīng)的第一連桿21。

具體地，優(yōu)選地，每個(gè)第一連桿21通過(guò)螺釘以可樞軸轉(zhuǎn)動(dòng)的方式連接相應(yīng)的第二連桿22。

具體地，優(yōu)選地，每個(gè)第二連桿22通過(guò)螺釘安裝至相應(yīng)的活臂23中。

優(yōu)選地，所述可分級(jí)調(diào)整的飛行器機(jī)臂用于四軸飛行器；相應(yīng)地，所述中央傳動(dòng)機(jī)構(gòu)10包括四個(gè)支臂11。

進(jìn)一步優(yōu)選地，如圖2和圖4所示，本實(shí)用新型優(yōu)選實(shí)施例的可分級(jí)調(diào)整的飛行器機(jī)臂包括外殼100。

飛行器的固定懸臂更改為兩段式，通過(guò)中心傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，帶動(dòng)連桿執(zhí)行直線(xiàn)往復(fù)運(yùn)動(dòng)，連桿與活臂連接，以同時(shí)推動(dòng)飛行器的活臂進(jìn)行伸展或收縮?？稍陲w行狀態(tài)中進(jìn)行控制。

在本實(shí)用新型中，通過(guò)支臂與第一連桿之間的樞軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接以及第一連桿與第二連桿之間的樞軸轉(zhuǎn)動(dòng)，使得各個(gè)支臂的元件連接結(jié)構(gòu)形成收縮狀態(tài)和展開(kāi)狀態(tài)，而且收縮狀態(tài)的收縮程度可連續(xù)調(diào)節(jié)。而且，根據(jù)本實(shí)用新型的可分級(jí)調(diào)整的飛行器機(jī)臂的控制調(diào)整方式簡(jiǎn)易，便于操作；而且調(diào)節(jié)控制的機(jī)構(gòu)的成本低；并且能夠?qū)崿F(xiàn)多旋翼同時(shí)變化，穩(wěn)定性好。

在本實(shí)用新型的另一優(yōu)選實(shí)施例中，本實(shí)用新型還提供了一種包括所述可分級(jí)調(diào)整的飛行器機(jī)臂的飛行器。

上述說(shuō)明示出并描述了本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例，如前所述，應(yīng)當(dāng)理解本實(shí)用新型并非局限于本文所披露的形式，不應(yīng)看作是對(duì)其他實(shí)施例的排除，而可用于各種其他組合、修改和環(huán)境，并能夠在本文所述實(shí)用新型構(gòu)想范圍內(nèi)，通過(guò)上述教導(dǎo)或相關(guān)領(lǐng)域的技術(shù)或知識(shí)進(jìn)行改動(dòng)。而本領(lǐng)域人員所進(jìn)行的改動(dòng)和變化不脫離本實(shí)用新型的精神和范圍，則都應(yīng)在本實(shí)用新型所附權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。