專(zhuān)利名稱(chēng)：主被動(dòng)結(jié)合的搖臂式菱形月球車(chē)移動(dòng)系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明主要涉及到行走裝置的設(shè)計(jì)領(lǐng)域，特指一種主被動(dòng)結(jié)合的搖臂式菱形月球車(chē) 移動(dòng)系統(tǒng)，可適用于惡劣環(huán)境下的無(wú)人探測(cè)和礦石采集領(lǐng)域。
技術(shù)背景對(duì)于月面環(huán)境來(lái)說(shuō)，月球車(chē)要求適應(yīng)不熟悉的地貌和多灰層、微重力等獨(dú)特的月球 表面行駛環(huán)境以及實(shí)現(xiàn)地月轉(zhuǎn)移，這對(duì)車(chē)輛的輕量化和行駛性能有著特殊的要求。從目 前國(guó)內(nèi)研究月球車(chē)情況看，大家認(rèn)為傳統(tǒng)的兩軸四輪機(jī)構(gòu)具有結(jié)構(gòu)緊湊、耗能低、負(fù)載 能力大、姿態(tài)調(diào)整方便的優(yōu)點(diǎn)，缺點(diǎn)是車(chē)體的穩(wěn)定性較差，爬坡和越障能力不強(qiáng)；六輪 機(jī)構(gòu)由于具有三軸特性，越野性和穩(wěn)定性較強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)，缺點(diǎn)是難以實(shí)現(xiàn)輕量化，重力在 各車(chē)輪上的分配不均勻，不能充分發(fā)揮電機(jī)的效率?？紤]到月球上特殊的工況，人們普 遍認(rèn)為輪式月球車(chē)中六輪是最優(yōu)的，而傳統(tǒng)的四輪車(chē)盡管比六輪結(jié)構(gòu)更簡(jiǎn)單、可靠，但 由于不具備好的越野性而不在選擇范圍之內(nèi)。若要發(fā)揮四輪車(chē)的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單易于輕量化和 可靠性強(qiáng)的優(yōu)勢(shì)，又要使其擁有優(yōu)越的越野性能，就必須通過(guò)新概念的創(chuàng)新設(shè)計(jì)提高其 越野性等行駛性能。 發(fā)明內(nèi)容針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明要解決的問(wèn)題就在于本發(fā)明提供一種結(jié)構(gòu) 簡(jiǎn)單緊湊、耗能低、地形適應(yīng)能力強(qiáng)、越障性能好、車(chē)體姿態(tài)平穩(wěn)、可靠性高、高輕量化的主被動(dòng)結(jié)合的搖臂式菱形月球車(chē)移動(dòng)系統(tǒng)。為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提出的解決方案為 一種主被動(dòng)結(jié)合的搖臂式菱形月 球車(chē)移動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于它包括可轉(zhuǎn)動(dòng)的車(chē)架以及安裝于車(chē)架上呈菱形布置的前輪、 后輪、左輪和右輪，所述前輪和后輪分別通過(guò)前懸架系統(tǒng)和后懸架系統(tǒng)固定于車(chē)架上， 左輪和右輪分別通過(guò)左懸架系統(tǒng)和右懸架系統(tǒng)固定于車(chē)架上，所述前懸架系統(tǒng)和后懸架 系統(tǒng)均由連接機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)組成，所述車(chē)架包括安裝有前輪的前車(chē)架和安裝有后輪的 后車(chē)架，后車(chē)架的一端設(shè)有轉(zhuǎn)軸，后車(chē)架通過(guò)轉(zhuǎn)軸與前車(chē)架鉸接，左懸架系統(tǒng)和右懸架 系統(tǒng)均由連接機(jī)構(gòu)和擺臂電機(jī)組成，擺臂電機(jī)安裝在前車(chē)架左右兩端上，其輸出軸與左 懸架或右懸架固聯(lián)。所述轉(zhuǎn)軸與電機(jī)相連。所述前車(chē)架上設(shè)有軸承座，電機(jī)通過(guò)軸承座支承。所述電機(jī)為帶自鎖裝置的驅(qū)動(dòng)電機(jī)。所述前懸架系統(tǒng)和后懸架系統(tǒng)中連接機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)向電機(jī)套筒、軸承座、角接觸軸承、 鎖緊螺帽和連接臂，所述連接臂與前輪或后輪固連，轉(zhuǎn)向電機(jī)套筒與車(chē)架固連，角接觸 軸承安裝于軸承座內(nèi)，軸承座與轉(zhuǎn)向電機(jī)套筒固連，連接臂通過(guò)鎖緊螺帽與角接觸軸承 內(nèi)圈定位。所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)向電機(jī)，轉(zhuǎn)向電機(jī)固定于轉(zhuǎn)向電機(jī)套筒內(nèi)，轉(zhuǎn)向電機(jī)的輸出軸 通過(guò)鍵與連接臂上端相接，轉(zhuǎn)向力矩通過(guò)連接臂輸送到前輪或后輪上。 所述前輪或后輪的接地點(diǎn)與轉(zhuǎn)向電機(jī)輸出軸的軸心延長(zhǎng)線(xiàn)不相交。 與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)就在于1、 本發(fā)明主被動(dòng)結(jié)合的搖臂式菱形月球車(chē)移動(dòng)系統(tǒng)的"三軸"確保良好的越野性 能和移動(dòng)穩(wěn)定性；"四輪"確保比六輪系統(tǒng)更高程度的輕量化。2、 本發(fā)明主被動(dòng)結(jié)合的搖臂式菱形月球車(chē)移動(dòng)系統(tǒng)采用菱形底盤(pán)結(jié)構(gòu)，在同樣的轉(zhuǎn) 向角度下，通過(guò)前后輪聯(lián)動(dòng)轉(zhuǎn)向，可以顯著減小月球車(chē)的轉(zhuǎn)向半徑，提高月球車(chē)的轉(zhuǎn)向 靈活性。同時(shí)還可以實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向，能夠?qū)崿F(xiàn)隨時(shí)避障，顯著提高月球車(chē)的適應(yīng)性。3、 本發(fā)明主被動(dòng)結(jié)合的搖臂式菱形月球車(chē)移動(dòng)系統(tǒng)，具有路面自適應(yīng)性，尤其是月 球坑和爬坡的接地性更好；4、 本發(fā)明主被動(dòng)結(jié)合的搖臂式菱形月球車(chē)移動(dòng)系統(tǒng)具有中間兩輪主動(dòng)擺臂和前后車(chē) 架主動(dòng)可調(diào)的特點(diǎn)?？梢灾鲃?dòng)調(diào)節(jié)中間兩輪懸臂來(lái)減少崎嶇路面的側(cè)傾，同時(shí)在越障和 越壕中可以通過(guò)左右擺臂和前后調(diào)整車(chē)架，大大提高其通過(guò)能力。5、 本發(fā)明主被動(dòng)結(jié)合的搖臂式菱形月球車(chē)移動(dòng)系統(tǒng)，通過(guò)前輪或后輪的轉(zhuǎn)向可實(shí)現(xiàn) 重心左右相對(duì)偏移，使得具有在坡面行駛或路面坍塌時(shí)的四轍穩(wěn)定性。


圖1是本發(fā)明的三維結(jié)構(gòu)示意圖； 圖2是本發(fā)明的側(cè)視圖；圖3是本發(fā)明中前懸架系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4-1是本發(fā)明的越壕溝示意圖一；圖4-2是本發(fā)明的越壕溝示意圖二；圖4-3是本發(fā)明的越壕溝示意圖三；圖4-4是本發(fā)明的越壕溝示意圖四；圖4-5是本發(fā)明的越壕溝示意圖五；圖4-6是本發(fā)明的越壕溝示意圖六；圖4-7是本發(fā)明的越壕溝示意圖七;圖4-8是本發(fā)明的越壕溝示意圖八。 圖例說(shuō)明1、前輪2、后輪3、左輪4、右輪5、前懸架系統(tǒng)6、后懸架系統(tǒng)7、左懸架系統(tǒng)8、右懸架系統(tǒng)9、車(chē)架10、轉(zhuǎn)向電機(jī)11、前車(chē)架12、后車(chē)架13、轉(zhuǎn)軸14、軸承座15、電機(jī)16、轉(zhuǎn)向電機(jī)套筒17、軸承座18、鎖緊螺帽19、角接觸軸承20、連接臂21、擺臂電機(jī)具體實(shí)施方式
以下將結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。如圖l、圖2、圖3所示，本發(fā)明的主被動(dòng)結(jié)合的搖臂式菱形月球車(chē)移動(dòng)系統(tǒng)，它包 括可轉(zhuǎn)動(dòng)的車(chē)架9以及安裝于車(chē)架9上菱形布置的前輪1、后輪2、左輪3和右輪4，前 輪1和后輪2分別通過(guò)前懸架系統(tǒng)5和后懸架系統(tǒng)6固定于車(chē)架9上，左輪3和右輪4 分別通過(guò)左懸架系統(tǒng)7和右懸架系統(tǒng)8固定于車(chē)架9上，前懸架系統(tǒng)5和后懸架系統(tǒng)6 均由連接機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)組成，左懸架系統(tǒng)7和右懸架系統(tǒng)8均由連接機(jī)構(gòu)和擺臂機(jī)構(gòu) 組成。車(chē)架9由前車(chē)架11、后車(chē)架12、轉(zhuǎn)軸13、軸承座14、電機(jī)15組成。后車(chē)架12 跟轉(zhuǎn)軸13通過(guò)螺栓固連，軸承座14跟前車(chē)架11通過(guò)螺栓固連，電機(jī)15安裝在軸承座 上，其輸出軸跟轉(zhuǎn)軸13 —端固連，轉(zhuǎn)軸13通過(guò)軸承與軸承座14定位，在電機(jī)15自帶 的自鎖裝置解鎖后車(chē)架12可以通過(guò)轉(zhuǎn)軸13自由地繞前車(chē)架11相對(duì)自由轉(zhuǎn)動(dòng)，在電機(jī)15 作用下可主動(dòng)的使前車(chē)架12和后車(chē)架13相對(duì)的轉(zhuǎn)動(dòng)，并且在電機(jī)15自帶的自鎖裝置自 鎖后可以保持前車(chē)架11和后車(chē)架12不發(fā)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。前后懸架的連接機(jī)構(gòu)由轉(zhuǎn)向電機(jī) 套筒16、軸承座17、鎖緊螺帽18、角接觸軸承19、連接臂20組成，其中轉(zhuǎn)向電機(jī)套筒 16通過(guò)螺栓跟車(chē)架9固連，軸承座17通過(guò)螺釘跟轉(zhuǎn)向電機(jī)套筒16固連，角接觸軸承19 安裝在軸承座17內(nèi)，其外圈分別通過(guò)軸承座17和轉(zhuǎn)向電機(jī)套筒16定位，內(nèi)圈中安裝連 接臂20,連接臂20通過(guò)其自身的凸臺(tái)和鎖緊螺帽18跟角接觸軸承19內(nèi)圈固定。連接臂20下端跟車(chē)輪軸通過(guò)銷(xiāo)釘固連。轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向電機(jī)10通過(guò)螺釘安裝在轉(zhuǎn)向電機(jī)套筒 16內(nèi)，其輸出軸跟連接臂20通過(guò)鍵連接。轉(zhuǎn)向時(shí)其動(dòng)力通過(guò)連接臂20傳送到前后車(chē)輪 上。由于前后車(chē)輪接地點(diǎn)與轉(zhuǎn)向電機(jī)10輸出軸軸心延長(zhǎng)線(xiàn)不相交，所以在轉(zhuǎn)向時(shí)前后車(chē) 輪接地點(diǎn)是繞前后轉(zhuǎn)向電機(jī)IO輸出軸軸心轉(zhuǎn)動(dòng)的。轉(zhuǎn)向電機(jī)10自帶抱剎裝置。左右懸 架的擺臂機(jī)構(gòu)由搖臂電機(jī)21和擺臂組成，搖臂電機(jī)21固定安裝在前車(chē)架上，其輸出軸 跟擺臂固聯(lián)，搖臂電機(jī)21自帶電磁制動(dòng)器。在普通粗糙路面行駛時(shí)，電機(jī)15自帶的自鎖裝置解鎖。直接驅(qū)動(dòng)四輪，轉(zhuǎn)向通過(guò)前 輪l、后輪2聯(lián)動(dòng)轉(zhuǎn)向。當(dāng)路面崎嶇不平時(shí)，電機(jī)15自帶的自鎖裝置解鎖，由于本發(fā)明車(chē)架9分為前車(chē)架11 和后車(chē)架12兩節(jié)，且兩節(jié)可繞轉(zhuǎn)軸13軸心相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，使得車(chē)輪有良好的接地性能，可 以保持車(chē)輪始終接地，這樣可以使得車(chē)的重力可以由四輪平均承載，還可以獲得更大的 地面附著力得以驅(qū)動(dòng)。在走陰陽(yáng)路面時(shí)，可通過(guò)左右擺臂電機(jī)21主動(dòng)調(diào)整，以減少或消除車(chē)體的側(cè)傾。當(dāng)遇到障礙時(shí)，本發(fā)明可以發(fā)揮其主動(dòng)擺臂加車(chē)架可主動(dòng)擺動(dòng)的特點(diǎn)實(shí)現(xiàn)越障，如 圖，發(fā)現(xiàn)前方障礙時(shí)，左輪3和右輪4通過(guò)擺臂電機(jī)21往前擺，使得重心偏后，然后通 過(guò)轉(zhuǎn)軸13端部的電機(jī)15把前車(chē)架11相對(duì)后車(chē)架12擺動(dòng)，把前輪1擺至車(chē)輪高于障礙 物，保持電機(jī)15的自鎖裝置自鎖，鎖住前后車(chē)架，然后驅(qū)動(dòng)四輪，前輪l即可順利越過(guò) 障礙。當(dāng)前輪1位于障礙物之后，前輪1轉(zhuǎn)向180度，由于本發(fā)明前后輪可以通過(guò)轉(zhuǎn)向 相對(duì)車(chē)架9改變布置方式，此時(shí)重心位于前輪l、后輪2、和右輪4之中，此時(shí)左輪3懸 空車(chē)依然將維持平衡，然后通過(guò)擺臂電機(jī)21把左輪3向上擺至位于障礙物之上，然后前 輪l往回轉(zhuǎn)向180至正常位置，后輪2轉(zhuǎn)向180度，此時(shí)重心左偏至前輪l、左輪3、后 輪2中，此時(shí)右輪4懸空車(chē)依然將維持平衡，然后將右輪4擺至障礙物之上，繼續(xù)驅(qū)動(dòng)， 同時(shí)把左輪3和右輪4同時(shí)往后擺至重心位于前面三輪中，這樣后輪2也將越過(guò)障礙物。 即完成越障動(dòng)作。當(dāng)遇到壕溝時(shí)，本發(fā)明越壕的具體過(guò)程如下1、當(dāng)檢測(cè)到前方有壕溝，停止四輪驅(qū) 動(dòng)，調(diào)節(jié)電機(jī)15使前車(chē)架11平面和后車(chē)架12平面水平，并是電機(jī)15自帶的自鎖裝置 自鎖住，左右臂擺為垂直位置，然后將后輪2轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)至180度，使重心位于前輪l、左輪 3、后輪2組成的三角形間。同時(shí)將左輪搖臂7后擺一小角度，右輪搖臂8前擺一個(gè)相對(duì) 比較大的角度，使得重心位于左輪3、右輪4、后輪2組成的三角形間，如圖(4-1)。 2、 驅(qū)動(dòng)四輪，前輪l先遇到壕溝，由于重心位于后面三輪之內(nèi)，所以當(dāng)前輪l懸空時(shí)，車(chē) 還是能平穩(wěn)的行使，這樣前輪l能平穩(wěn)的越過(guò)壕溝，如圖(4-2)。 3、第二個(gè)到達(dá)壕溝的是前擺的右輪4，由于前輪l已到達(dá)對(duì)岸，重心又位于前輪l、左輪3、后輪2組成的三 角形內(nèi)，所以當(dāng)右輪4懸空時(shí)，車(chē)也一樣能平穩(wěn)行駛，從而送右輪4安全越過(guò)壕溝，如 圖(4-3)。這時(shí)兩輪處于壕溝對(duì)岸，兩輪未過(guò)壕溝，但四輪都接地。4、將右輪4解鎖， 前后輪轉(zhuǎn)向至可以繞右輪4接地點(diǎn)做圓周運(yùn)動(dòng)，此時(shí)重心將處于前輪l、右輪4、后輪2 接地點(diǎn)所組成的三角形內(nèi)，接下來(lái)驅(qū)動(dòng)另外三輪，車(chē)體將繞右輪4做圓周運(yùn)動(dòng)，左輪3 將到達(dá)壕溝，但由于重心位于右輪4、前輪l、后輪2三角形之內(nèi)，所以車(chē)在左輪3懸空 時(shí)仍然能平穩(wěn)行駛，左輪3在其懸空的同時(shí)前擺搖臂7，使其擺至與右輪擺臂8平齊，當(dāng) 左輪3越過(guò)壕溝時(shí)，停止驅(qū)動(dòng)，如圖(4-4)。 5、此時(shí)前左右輪都已越過(guò)壕溝，此時(shí)只有 后輪2未越過(guò)壕溝，但是處于接地狀態(tài)。將前后輪轉(zhuǎn)向至正常行駛角度，如圖(4-5)。 6、 此時(shí)，左右輪擺臂都是前擺，重心處于左輪3、右輪4、后輪2的三角形中，為了使重心 相對(duì)前移，將左右兩輪搖臂同時(shí)往后擺直至重心位于前面三輪接地點(diǎn)的三角之內(nèi)，如圖(4-6)。 7、驅(qū)動(dòng)四輪，由于重心處于前部，后輪2懸于壕溝上時(shí)車(chē)仍然可以平穩(wěn)行駛， 如圖(4-7)。 8、繼續(xù)驅(qū)動(dòng)四輪，后輪6即可以安全越過(guò)壕溝。即完成了越壕動(dòng)作，如圖(4-8)。當(dāng)車(chē)在斜坡上橫向行駛時(shí)，由于重力的原因，使得左輪3和右輪4中位于下邊的輪 子分擔(dān)的車(chē)輪重力要大于其余各輪，而上邊輪子分擔(dān)的重力要小于其他輪子。這樣重力 在各車(chē)輪上的分配不均勻，不能發(fā)揮電機(jī)的效率。由于轉(zhuǎn)向電機(jī)10軸線(xiàn)與地面交點(diǎn)與前 后輪接地點(diǎn)不重合，所以前后輪可以相對(duì)車(chē)架9改變布置方式。比如如果右輪位于下方， 可以把后輪2轉(zhuǎn)向180度，從而使其接地點(diǎn)相對(duì)下移，這樣既可以減少左輪3分擔(dān)的重 力，又可以增加右輪4分擔(dān)的重力，于是使得各車(chē)輪分擔(dān)的重力盡可能的均衡，最大程 度上發(fā)揮驅(qū)動(dòng)電機(jī)的效率。當(dāng)車(chē)在一邊路面容易坍塌的路況行駛時(shí)，由于本發(fā)明前后輪可以通過(guò)轉(zhuǎn)向相對(duì)車(chē)架9 改變布置方式。假設(shè)右邊路面容易坍塌，可以把后輪2轉(zhuǎn)向180度，從而使其接地點(diǎn)相 對(duì)右移，這樣使得原來(lái)的四輪三輒變?yōu)榱怂妮喫妮m，此時(shí)車(chē)的重心位于前輪l、后輪2、 左輪3各自接地點(diǎn)所組成的三角形中，這樣減輕了右輪4分擔(dān)的車(chē)的重力，從而較少了 右邊路面坍塌的可能性。即算是右邊路面坍塌，由于重心己經(jīng)相對(duì)左偏，所以車(chē)仍然能 保持平穩(wěn)行駛。當(dāng)車(chē)遇到不可逾越的障礙時(shí)，此車(chē)可以發(fā)揮其360度原地轉(zhuǎn)向的超強(qiáng)避障功能，原 地轉(zhuǎn)向時(shí)只需將前后輪轉(zhuǎn)向至各自輪軸線(xiàn)延長(zhǎng)線(xiàn)通過(guò)車(chē)的重心，然后前輪1和后輪2差 速，左輪3和右輪4差速即可。
權(quán)利要求
1、一種主被動(dòng)結(jié)合的搖臂式菱形月球車(chē)移動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于它包括可轉(zhuǎn)動(dòng)的車(chē)架(9)以及安裝于車(chē)架(9)上呈菱形布置的前輪(1)、后輪(2)、左輪(3)和右輪(4)，所述前輪(1)和后輪(2)分別通過(guò)前懸架系統(tǒng)(5)和后懸架系統(tǒng)(6)固定于車(chē)架(9)上，左輪(3)和右輪(4)分別通過(guò)左懸架系統(tǒng)(7)和右懸架系統(tǒng)(8)固定于車(chē)架(9)上，所述前懸架系統(tǒng)(5)和后懸架系統(tǒng)(6)均由連接機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)組成，所述車(chē)架(9)包括安裝有前輪(1)的前車(chē)架(11)和安裝有后輪的后車(chē)架(12)，后車(chē)架(12)的一端設(shè)有轉(zhuǎn)軸(13)，后車(chē)架(12)通過(guò)轉(zhuǎn)軸(13)與前車(chē)架(11)鉸接，左懸架系統(tǒng)(5)和右懸架系統(tǒng)(6)均由連接機(jī)構(gòu)和擺臂電機(jī)(21)組成，擺臂電機(jī)(21)安裝在前車(chē)架(11)左右兩端上，其輸出軸與左懸架(7)或右懸架(8)固聯(lián)。
2、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的主被動(dòng)結(jié)合的搖臂式菱形月球車(chē)移動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于 所述轉(zhuǎn)軸(13)與電機(jī)(15)相連。
3、 根據(jù)權(quán)利要求2所述的主被動(dòng)結(jié)合的搖臂式菱形月球車(chē)移動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于 所述前車(chē)架(11)上設(shè)有軸承座(14),電機(jī)(15)通過(guò)軸承座(14)支承。
4、 根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的主被動(dòng)結(jié)合的搖臂式菱形月球車(chē)移動(dòng)系統(tǒng)，其特征在 于所述電機(jī)(15)為帶自鎖裝置的驅(qū)動(dòng)電機(jī)。
5、 根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的主被動(dòng)結(jié)合的搖臂式菱形月球車(chē)移動(dòng)系統(tǒng)，其特 征在于所述前懸架系統(tǒng)(5)和后懸架系統(tǒng)(6)中連接機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)向電機(jī)套筒(16)、 軸承座(17)、角接觸軸承(19)、鎖緊螺帽(18)和連接臂(20)，所述連接臂(20)與 前輪(1)或后輪(2)固連，轉(zhuǎn)向電機(jī)套筒(16)與車(chē)架(9)固連，角接觸軸承(19) 安裝于軸承座(17)內(nèi)，軸承座(17)與轉(zhuǎn)向電機(jī)套筒(16)固連，連接臂(20)通過(guò) 鎖緊螺帽(18)與角接觸軸承(19)內(nèi)圈定位。
6、 根據(jù)權(quán)利要求4所述的主被動(dòng)結(jié)合的搖臂式菱形月球車(chē)移動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于 所述前懸架系統(tǒng)(5)和后懸架系統(tǒng)(6)中連接機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)向電機(jī)套筒(16)、軸承座(17)、 角接觸軸承(19)、鎖緊螺帽(18)和連接臂(20),所述連接臂(20)與前輪(1)或后 輪(2)固連，轉(zhuǎn)向電機(jī)套筒(16)與車(chē)架(9)固連，角接觸軸承(19)安裝于軸承座(17)內(nèi)，軸承座(17)與轉(zhuǎn)向電機(jī)套筒(16)固連，連接臂(20)通過(guò)鎖緊螺帽(18) 與角接觸軸承(19)內(nèi)圈定位。
7、 根據(jù)權(quán)利要求5所述的主被動(dòng)結(jié)合的搖臂式菱形月球車(chē)移動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)向電機(jī)(10)，轉(zhuǎn)向電機(jī)(10)固定于轉(zhuǎn)向電機(jī)套筒(16)內(nèi)，轉(zhuǎn)向 電機(jī)(10)的輸出軸通過(guò)鍵與連接臂(20)上端相接，轉(zhuǎn)向力矩通過(guò)連接臂(20)輸送 到前輪(1)或后輪(2)上。
8、 根據(jù)權(quán)利要求6所述的主被動(dòng)結(jié)合的搖臂式菱形月球車(chē)移動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于 所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)向電機(jī)(10)，轉(zhuǎn)向電機(jī)(10)固定于轉(zhuǎn)向電機(jī)套筒(16)內(nèi)，轉(zhuǎn)向 電機(jī)(10)的輸出軸通過(guò)鍵與連接臂(20)上端相接，轉(zhuǎn)向力矩通過(guò)連接臂(20)輸送 到前輪(1)或后輪(2)上。
9、 根據(jù)權(quán)利要求7所述的主被動(dòng)結(jié)合的搖臂式菱形月球車(chē)移動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于 所述前輪(1)或后輪(2)的接地點(diǎn)與轉(zhuǎn)向電機(jī)(10)輸出軸的軸心延長(zhǎng)線(xiàn)不相交。
10、 根據(jù)權(quán)利要求8所述的主被動(dòng)結(jié)合的搖臂式菱形月球車(chē)移動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于 所述前輪(1)或后輪(2)的接地點(diǎn)與轉(zhuǎn)向電機(jī)(10)輸出軸的軸心延長(zhǎng)線(xiàn)不相交。
全文摘要
一種主被動(dòng)結(jié)合的搖臂式菱形月球車(chē)移動(dòng)系統(tǒng)，它包括可轉(zhuǎn)動(dòng)的車(chē)架以及安裝于車(chē)架上呈菱形布置的前輪、后輪、左輪和右輪，前輪和后輪分別通過(guò)前懸架系統(tǒng)和后懸架系統(tǒng)固定于車(chē)架上，左輪和右輪分別通過(guò)左懸架系統(tǒng)和右懸架系統(tǒng)固定于車(chē)架上，前懸架系統(tǒng)和后懸架系統(tǒng)均由連接機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)組成，車(chē)架包括安裝有前輪的前車(chē)架和安裝有后輪的后車(chē)架，后車(chē)架的一端設(shè)有轉(zhuǎn)軸，后車(chē)架通過(guò)轉(zhuǎn)軸與前車(chē)架鉸接，左懸架系統(tǒng)和右懸架系統(tǒng)均由連接機(jī)構(gòu)和擺臂電機(jī)組成，擺臂電機(jī)安裝在前車(chē)架左右兩端上，其輸出軸與左懸架或右懸架固聯(lián)。本發(fā)明采用四輪三軸菱形底盤(pán)的結(jié)構(gòu)，具有結(jié)構(gòu)緊湊、輕量化程度高、越野性能好、地形適應(yīng)能力強(qiáng)、車(chē)體姿態(tài)平穩(wěn)、可靠性高的優(yōu)點(diǎn)。
文檔編號(hào)B64G1/00GK101254800SQ20081003090
公開(kāi)日2008年9月3日 申請(qǐng)日期2008年3月25日 優(yōu)先權(quán)日2008年3月25日
發(fā)明者文桂林, 金秋談, 鐘志華 申請(qǐng)人:湖南大學(xué)