一種用于將連接在水下機(jī)器人上的臍帶纜解脫的裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開一種用于將連接在水下機(jī)器人上的臍帶纜解脫的裝置，包括有浮體、電源電纜、通訊光纖存儲(chǔ)器、浮體固定板、固定安裝板、臍帶纜、電纜網(wǎng)套及拔纜電動(dòng)機(jī)構(gòu)和釋放電動(dòng)機(jī)構(gòu)，拔纜電動(dòng)機(jī)構(gòu)一端連接拔纜電動(dòng)機(jī)構(gòu)電纜，拔纜電動(dòng)機(jī)構(gòu)電纜連接水下機(jī)器人電子艙；釋放電動(dòng)機(jī)構(gòu)一端連接釋放電動(dòng)機(jī)構(gòu)電纜，釋放電動(dòng)機(jī)構(gòu)電纜連接水下機(jī)器人電子艙；電源電纜一端通過水密插頭連接接線盒，另一端通過水密插頭連接水下機(jī)器人電力艙；通訊光纖存儲(chǔ)器的通訊光纖抽出端與接線盒連接；通訊光纖固定端連接水下機(jī)器人電子艙；臍帶纜上設(shè)電纜網(wǎng)套，電纜網(wǎng)套與浮體固定板連接。該裝置理想應(yīng)用在水電站輸水管道檢測中的同時(shí)也極大保障水下機(jī)器人安全返航。
【專利說明】
一種用于將連接在水下機(jī)器人上的臍帶纜解脫的裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及了一種裝置，特別是一種將連接在水下機(jī)器人上的臍帶纜解脫的裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]水下機(jī)器人在水電廠應(yīng)用中對電廠大壩、輸水管道、進(jìn)出水口閘門等水工建筑物和水工設(shè)備進(jìn)行檢測時(shí)，具備遠(yuǎn)程控制和信號傳輸能力的有纜水下機(jī)器人R0V(RemoteOperated Vehicle)是一種較佳的選擇模式，它對斜井、豎井、調(diào)壓井等垂直斷面檢查時(shí)，能實(shí)時(shí)觀測管道壁面裂縫及水下目標(biāo)的長度、寬度及相對位置，便于對發(fā)現(xiàn)的問題在后續(xù)維護(hù)維修檢查提出更優(yōu)化的解決方案。
[0003]但是在水電廠環(huán)境下，特別是引水涵洞中，工作環(huán)境都較為狹小，遠(yuǎn)距離作業(yè)時(shí)，由于作業(yè)環(huán)境存在較多異物，可能會(huì)出現(xiàn)臍帶纜的嚴(yán)重纏繞情況，導(dǎo)致臍帶纜無法自行解脫，致使ROV工作模式的水下機(jī)器人受臍帶纜的限制將無法返航，在這種情況下，水下機(jī)器人能夠恢復(fù)自由返回水面是最重要的。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]針對上述現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題，本發(fā)明提供一種將連接在水下機(jī)器人上的臍帶纜解脫的裝置。該裝置設(shè)計(jì)新穎、操作簡單，可將ROV及AUV工作模式的優(yōu)勢充分發(fā)揮，臍帶纜釋放前水下機(jī)器人工作在ROV模式，臍帶纜釋放后水下機(jī)器人可工作在自主供電的AUV模式，最大限度應(yīng)用在水電站輸水管道檢測中的同時(shí)也極大的保障水下機(jī)器人的安全返航，有效的保證了水下工作的可靠性。
[0005]為實(shí)現(xiàn)上述的發(fā)明目的，本發(fā)明是通過采用如下的設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)和技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)的:
[0006]—種用于將連接在水下機(jī)器人上的臍帶纜解脫的裝置，該裝置包括有浮體(I)、電源電纜(2)、通訊光纖存儲(chǔ)器(3)、浮體固定板(4)、固定安裝板(5)、臍帶纜(6)、電纜網(wǎng)套(7)及拔纜電動(dòng)機(jī)構(gòu)(8)和釋放電動(dòng)機(jī)構(gòu)(9)，拔纜電動(dòng)機(jī)構(gòu)(8)的一端連接拔纜電動(dòng)機(jī)構(gòu)電纜
(23)，拔纜電動(dòng)機(jī)構(gòu)電纜(23)連接水下機(jī)器人電子艙(36);釋放電動(dòng)機(jī)構(gòu)(9)的一端連接釋放電動(dòng)機(jī)構(gòu)電纜(16)，釋放電動(dòng)機(jī)構(gòu)電纜(16)連接水下機(jī)器人電子艙(36);電源電纜(2)的一端通過水密插頭連接接線盒(10)，電源電纜(2)的另一端通過水密插頭連接水下機(jī)器人電力艙(35);通訊光纖存儲(chǔ)器(3)中的通訊光纖(28)抽出端與接線盒(10)連接;通訊光纖
(28)固定端連接水下機(jī)器人電子艙(36);臍帶纜(6)上設(shè)有電纜網(wǎng)套(7)，電纜網(wǎng)套(7)與浮體固定板(4)固定連接。作為本發(fā)明上述一種將連接在水下機(jī)器人上的臍帶纜解脫的裝置的改進(jìn)，所述浮體固定板(4)上方設(shè)有接線盒(10)，接線盒(10)通過螺釘安裝在浮體固定板
(4)上，接線盒(10)的輸入端通過壓緊螺套安裝臍帶纜(6)，接線盒(10)的輸出端連接電源電纜(2)及通訊光纖(28)。
[0007]作為本發(fā)明上述改進(jìn)，在浮體固定板(4)底部還設(shè)有兩個(gè)定位銷(11);兩個(gè)定位銷(11)通過螺紋固定到浮體安裝板(4)底部，在固定安裝板(5)上設(shè)有定位安裝座(12)及鎖緊安裝座(13)，定位安裝座(12)及鎖緊安裝座(13)通過螺釘安裝在固定安裝板(5)上，浮體固定板(4)通過兩個(gè)定位銷(11)套入到定位安裝座(12)孔內(nèi)及鎖緊安裝座(13)的孔內(nèi)。
[0008]作為本發(fā)明上述的進(jìn)一步改進(jìn)，在定位安裝座(12)及鎖緊安裝座(13)內(nèi)均設(shè)有彈簧調(diào)整螺桿(26)，彈簧調(diào)整螺桿(26)外軸上安裝彈簧(25)。
[0009]作為本發(fā)明上述的更進(jìn)一步改進(jìn)，所述釋放電動(dòng)機(jī)構(gòu)(9)是通過銷軸與鎖緊安裝座(13)連接為一體，釋放電動(dòng)機(jī)構(gòu)(9)上安裝第一絲桿(15)，第一絲桿(15)安裝在釋放電動(dòng)機(jī)構(gòu)(9)軸上并通過緊定螺釘限位，第一絲桿(15)上安裝鎖緊銷(14)，鎖緊銷(14)內(nèi)孔是與第一絲桿(15)配套的絲桿螺母，鎖緊銷(14)外軸與定位銷(11)內(nèi)孔安裝配合后限位。
[0010]作為本發(fā)明上述的又進(jìn)一步改進(jìn)，所述固定安裝板(5)上安裝四個(gè)隔離柱(27)，上面的兩個(gè)隔離柱(27)通過螺釘安裝拔纜電動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝板(22)，下面的兩個(gè)隔離柱(27)安裝通訊光纖存儲(chǔ)器安裝板(24)，通訊光纖存儲(chǔ)器安裝板(24)上安裝通訊光纖存儲(chǔ)器(3)，通訊光纖存儲(chǔ)器(3)的抽出端通訊光纖(28)通過水密通訊光纖插頭安裝到接線盒(10)的水密光纖插座上。
[0011]作為本發(fā)明上述的再進(jìn)一步改進(jìn)，在拔纜電動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝板(22)上通過絲桿螺母
(19)安裝固定拔纜安裝板(17)、絲桿螺母定位板(18)和電機(jī)安裝板(20)，電機(jī)安裝板(20)上通過四根銷軸固定拔纜電動(dòng)機(jī)構(gòu)(8)，拔纜電動(dòng)機(jī)構(gòu)(8)上安裝第二絲桿(21)，第二絲桿
(21)固定在拔纜電動(dòng)機(jī)構(gòu)(8)軸上并通過緊固螺釘限位;拔纜安裝板(17)用螺栓固定在絲桿螺母(19)上，絲桿螺母(19)穿過絲桿螺母定位板(18)固定連接在第二絲桿(21)上。
[0012]工作原理是:該一種用于將連接在水下機(jī)器人上的臍帶纜解脫的裝置，該裝置中的臍帶纜(6)是用于連接水面設(shè)備與水下機(jī)器人的紐帶，臍帶纜(6)起始端為放置在水面設(shè)備上的臍帶纜絞車(31)，水面控制單元(33)的控制信號通過通訊光纖(28)接入到臍帶纜絞車(31)，電源由發(fā)電機(jī)(29)輸入到水面供電單元(33)，在水面供電單元(33)進(jìn)行升壓后接入到臍帶纜絞車(31)，最終電源和通訊光纖(28)在臍帶纜絞車(31)的固定接線箱內(nèi)接線后一起并入到臍帶纜(6)內(nèi)，臍帶纜(6)的末端是接線盒(10)的輸入端，臍帶纜(6)內(nèi)的電源和通訊光纖(28)在接線盒(10)內(nèi)又分開為獨(dú)立的電源輸出和通訊光纖(28)的信號。
[0013]當(dāng)水下機(jī)器人的臍帶纜(6)被纏繞后，首先水面操作人員將臍帶纜(6)的高壓供電斷開，切換到水下機(jī)器人采用自帶電源供電方式，此時(shí)電源就依靠水下機(jī)器人本體(34)內(nèi)的內(nèi)置電池供給;然后水面操作人員通過通訊光纖(28)的連接控制拔纜電動(dòng)機(jī)構(gòu)(8)的電機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，第二絲桿(21)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)推動(dòng)拔纜安裝板(17)遠(yuǎn)離拔纜電動(dòng)機(jī)構(gòu)(8)運(yùn)動(dòng)，與此同時(shí)，電源電纜(2)上的水密插頭被拔纜安裝板(17)從接線盒(10)的電源水密插座中拔出，完成臍帶纜(6)電源供給的物理中斷，即拔纜電動(dòng)機(jī)構(gòu)(8)就完成了將電源電纜(2)從接線盒(10)中拔出，最后電源電纜(2)從接線盒(10)上分離；
[0014]然后水面操作人員再通過控制釋放電動(dòng)機(jī)構(gòu)(9)的電機(jī)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，第一絲桿
[15]的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)使鎖緊銷(14)從定位銷(11)的孔內(nèi)慢慢拔出，當(dāng)鎖緊銷(14)從定位銷(11)的孔內(nèi)完全拔出后，浮體(I)上的定位銷(11)在彈簧(25)的預(yù)緊力作用下并完全從定位安裝座(12)及鎖緊安裝座(13)的孔內(nèi)彈出，浮體固定板(4)在自身的正浮力下快速漂離水下機(jī)器人本體(34)，即釋放電動(dòng)機(jī)構(gòu)(9)就完成了將臍帶纜(6)及接線盒10從水下機(jī)器人本體
(34)上釋放，最后臍帶纜(6)及接線盒(10)從水下機(jī)器人本體(34)上完全釋放；
[0015]臍帶纜(6)及接線盒(10)從水下機(jī)器人本體(34)上完全釋放后，水面也依然不能對水下機(jī)器人本體(34)進(jìn)行供電，此時(shí)臍帶纜(6)內(nèi)仍然還有一根通訊光纖(28)通過接線盒(10)、通訊光纖存儲(chǔ)器(3)與水下機(jī)器人本體(34)連接;在該種情況下水面依然可以控制水下機(jī)器人本體(34)返回水面并通訊，此時(shí)電源也依靠水下機(jī)器人本體(34)內(nèi)的內(nèi)置電池供給，這時(shí)水面操作人員通過通訊光纖(28)遠(yuǎn)程控制水下機(jī)器人本體(34)返航，返航過程中，通訊光纖存儲(chǔ)器(3)將自動(dòng)釋放通訊光纖(28)完成將水下機(jī)器人本體(34)返航，在該返航的過程中，通訊光纖存儲(chǔ)器(3)內(nèi)的通訊光纖(28)長度大于臍帶纜(6)的長度，水下機(jī)器人本體(34)—邊往回走，一邊放通訊光纖(28)，直至到達(dá)水下機(jī)器人本體(34)入水處，即完成水下機(jī)器人本體(34)返回至水面的工作。
[0016]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比的有益效果是:本發(fā)明提供的一種將連接在水下機(jī)器人上的臍帶纜解脫的裝置可將ROV及AUV工作模式的優(yōu)勢充分發(fā)揮，臍帶纜釋放前水下機(jī)器人工作在ROV模式，臍帶纜釋放后水下機(jī)器人可工作在自主供電的AUV模式，對水下機(jī)器人在水電站輸水管道檢測中及保障水下機(jī)器人的安全返航起到極其重要的作用，實(shí)現(xiàn)可對水下機(jī)器人工作模式的轉(zhuǎn)變的同時(shí)也使得水下機(jī)器人能夠正常安全的返回至水面。
【附圖說明】
[0017]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】作進(jìn)一步詳細(xì)的說明，其中:
[0018]圖1是本發(fā)明的浮體固定板(4)與固定安裝板(5)兩個(gè)部件組裝套接后的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖2是電源電纜(2)物理斷電后從接線盒(10)中脫纜，接線盒(10)被釋放后的一種狀態(tài)不意圖；
[0020]圖3是圖7A-A方向的結(jié)構(gòu)剖視圖，其中兩個(gè)部件是圖1組裝套接后的狀態(tài)圖；
[0021]圖4是圖3中A的局部放大圖；
[0022]圖5是圖3中B的局部放大圖；
[0023]圖6是本發(fā)明的一種實(shí)施例狀態(tài)圖；
[0024]圖7是圖3的俯視圖；
[0025]圖8是圖6所示ROV在正常工作狀態(tài)下的工作流程圖；
[0026]圖9是圖6所示ROV在臍帶纜脫纜狀態(tài)下的工作流程圖；
[0027]其中，圖中標(biāo)示:丨一浮體，2一電源電纜，3一通訊光纖存儲(chǔ)器，4一浮體固定板，5一固定安裝板，6—臍帶纜，7—電纜網(wǎng)套，8—拔纜電動(dòng)機(jī)構(gòu)，9一釋放電動(dòng)機(jī)構(gòu)，10一接線盒，11一定位銷，12—定位安裝座，13—鎖緊安裝座，14一鎖緊銷，15—第一絲桿，16—釋放電動(dòng)機(jī)構(gòu)電纜，17—拔纜安裝板，18—絲桿螺母定位板，19一絲桿螺母，20—電機(jī)安裝板，21—第二絲桿，22—拔纜電動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝板，23—拔纜電動(dòng)機(jī)構(gòu)電纜，24—通訊光纖存儲(chǔ)器安裝板，25—彈簧，26—彈簧調(diào)整螺桿，27—隔離柱，28-通訊光纖，29—發(fā)電機(jī)，30—水面供電單元，31一臍帶纜絞車，32一水面電纜，33一水面控制單兀，34—水下機(jī)器人本體，35一水下機(jī)器人電力艙，36—水下機(jī)器人電子艙。
【具體實(shí)施方式】
[0028]下面結(jié)合附圖以及實(shí)施例對本發(fā)明的技術(shù)方案作更進(jìn)一步的詳細(xì)說明。
[0029]該說明書附圖僅為本發(fā)明的簡化示意圖，僅以示意的方式說明本發(fā)明的基本結(jié)構(gòu)。
[0030]如圖1至圖3所示，該一種用于將連接在水下機(jī)器人上的臍帶纜解脫的裝置，該裝置的脫纜電動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)了兩套電動(dòng)機(jī)構(gòu)，即拔纜電動(dòng)機(jī)構(gòu)8和釋放電動(dòng)機(jī)構(gòu)9，拔纜電動(dòng)機(jī)構(gòu)8和釋放電動(dòng)機(jī)構(gòu)9為水密耐壓艙體，耐壓艙體內(nèi)安裝電機(jī)，電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)通過耐壓艙體外的絲桿運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)換為直線運(yùn)動(dòng)，拔纜電動(dòng)機(jī)構(gòu)8和釋放電動(dòng)機(jī)構(gòu)9是固定連接在水下機(jī)器人本體上的，一套電動(dòng)機(jī)構(gòu)為拔纜電動(dòng)機(jī)構(gòu)8，執(zhí)行推動(dòng)拔纜安裝板17拔出電源電纜2上的水密插頭將電源電纜2從接線盒10上分離，一套電動(dòng)機(jī)構(gòu)為釋放電動(dòng)機(jī)構(gòu)9，釋放電動(dòng)機(jī)構(gòu)9執(zhí)行拔出鎖緊銷14，將臍帶纜6及接線盒10從水下機(jī)器人本體上釋放。
[0031]如圖1至圖3所示，一種用于將連接在水下機(jī)器人上的臍帶纜解脫的裝置，該裝置包括有浮體1、電源電纜2、通訊光纖存儲(chǔ)器3、浮體固定板4、固定安裝板5、臍帶纜6、電纜網(wǎng)套7及拔纜電動(dòng)機(jī)構(gòu)8和釋放電動(dòng)機(jī)構(gòu)9，拔纜電動(dòng)機(jī)構(gòu)8的一端連接拔纜電動(dòng)機(jī)構(gòu)電纜23，拔纜電動(dòng)機(jī)構(gòu)電纜23連接水下機(jī)器人電子艙36;釋放電動(dòng)機(jī)構(gòu)9的一端連接釋放電動(dòng)機(jī)構(gòu)電纜16，釋放電動(dòng)機(jī)構(gòu)電纜16連接水下機(jī)器人電子艙36;電源電纜2的一端通過水密插頭連接接線盒10，電源電纜2的另一端通過水密插頭連接水下機(jī)器人電力艙35;通訊光纖存儲(chǔ)器3中的通訊光纖28抽出端與接線盒10連接;通訊光纖28固定端連接水下機(jī)器人電子艙36;臍帶纜6上設(shè)有電纜網(wǎng)套7，電纜網(wǎng)套7與浮體固定板4固定連接。
[0032]作為本發(fā)明上述一種將連接在水下機(jī)器人上的臍帶纜解脫的裝置的改進(jìn)，所述浮體固定板4上方設(shè)有接線盒10，接線盒10通過螺釘安裝在浮體固定板4上，接線盒10的輸入端通過壓緊螺套安裝臍帶纜6，接線盒10的輸出端連接電源電纜2及通訊光纖28。
[0033]進(jìn)一步的，浮體固定板4上方設(shè)有接線盒10，接線盒10通過螺釘安裝在浮體固定板4上，接線盒10的輸入端通過壓緊螺套安裝臍帶纜6，接線盒10的輸出端連接電源電纜2及通訊光纖28。
[0034]進(jìn)一步的，在浮體固定板4底部還設(shè)有兩個(gè)定位銷11;兩個(gè)定位銷11通過螺紋固定到浮體安裝板4底部，在固定安裝板5上設(shè)有定位安裝座12及鎖緊安裝座13，定位安裝座12及鎖緊安裝座13通過螺釘安裝在固定安裝板5上，浮體固定板4通過兩個(gè)定位銷11套入到定位安裝座12孔內(nèi)及鎖緊安裝座13的孔內(nèi)。
[0035]進(jìn)一步的，在定位安裝座12及鎖緊安裝座13內(nèi)均設(shè)有彈簧調(diào)整螺桿26，彈簧調(diào)整螺桿26外軸上安裝彈簧25。
[0036]進(jìn)一步的，釋放電動(dòng)機(jī)構(gòu)9是通過銷軸與鎖緊安裝座13連接為一體，釋放電動(dòng)機(jī)構(gòu)9上安裝第一絲桿15，第一絲桿15安裝在釋放電動(dòng)機(jī)構(gòu)9軸上并通過緊定螺釘限位，第一絲桿15上安裝鎖緊銷14，鎖緊銷14內(nèi)孔是與第一絲桿15配套的絲桿螺母，鎖緊銷14外軸與定位銷11內(nèi)孔安裝配合后限位。
[0037]進(jìn)一步的，固定安裝板5上安裝四個(gè)隔離柱27，上面的兩個(gè)隔離柱27通過螺釘安裝拔纜電動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝板22，下面的兩個(gè)隔離柱27安裝通訊光纖存儲(chǔ)器安裝板24，通訊光纖存儲(chǔ)器安裝板24上安裝通訊光纖存儲(chǔ)器3，通訊光纖存儲(chǔ)器3的抽出端通訊光纖28通過水密通訊光纖插頭安裝到接線盒10的水密光纖插座上。
[0038]進(jìn)一步的，在拔纜電動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝板22上通過絲桿螺母19安裝固定拔纜安裝板17、絲桿螺母定位板18和電機(jī)安裝板20，電機(jī)安裝板20上通過四根銷軸固定拔纜電動(dòng)機(jī)構(gòu)8，拔纜電動(dòng)機(jī)構(gòu)8上安裝第二絲桿21，第二絲桿21固定在拔纜電動(dòng)機(jī)構(gòu)8軸上并通過緊固螺釘限位;拔纜安裝板17用螺栓固定在絲桿螺母19上，絲桿螺母19穿過絲桿螺母定位板18固定連接在第二絲桿21上。
[0039]本發(fā)明的具體實(shí)施過程是:
[0040]如圖6、圖8和圖9所示，該一種用于將連接在水下機(jī)器人上的臍帶纜解脫的裝置，該裝置中的臍帶纜6是用于連接水面設(shè)備與水下機(jī)器人的紐帶，臍帶纜6起始端為放置在水面設(shè)備上的臍帶纜絞車31，水面控制單元33的控制信號通過通訊光纖28接入到臍帶纜絞車31，電源由發(fā)電機(jī)29輸入到水面供電單元33，在水面供電單元33進(jìn)行升壓后接入到臍帶纜絞車31，最終電源和通訊光纖28在臍帶纜絞車31的固定接線箱內(nèi)接線后一起并入到臍帶纜6內(nèi)，臍帶纜6的末端是接線盒10的輸入端，臍帶纜6內(nèi)的電源和通訊光纖28在接線盒10內(nèi)又分開為獨(dú)立的電源輸出和通訊光纖28的信號。
[0041]如圖2和圖9所示，當(dāng)水下機(jī)器人的臍帶纜6被纏繞后，首先水面操作人員將臍帶纜6的高壓供電斷開，切換到水下機(jī)器人采用自帶電源供電方式，此時(shí)電源就依靠水下機(jī)器人本體34內(nèi)的內(nèi)置電池供給;然后水面操作人員通過通訊光纖28的連接控制拔纜電動(dòng)機(jī)構(gòu)8的電機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，第二絲桿21的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)推動(dòng)拔纜安裝板17遠(yuǎn)離拔纜電動(dòng)機(jī)構(gòu)8運(yùn)動(dòng)，與此同時(shí)，電源電纜2上的水密插頭被拔纜安裝板17從接線盒1的電源水密插座中拔出，完成臍帶纜6電源供給的物理中斷，即拔纜電動(dòng)機(jī)構(gòu)8就完成了將電源電纜2從接線盒10中拔出，最后電源電纜2從接線盒10上分離；
[0042]然后水面操作人員再通過控制釋放電動(dòng)機(jī)構(gòu)9的電機(jī)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，第一絲桿15的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)使鎖緊銷14從定位銷11的孔內(nèi)慢慢拔出，當(dāng)鎖緊銷14從定位銷11的孔內(nèi)完全拔出后，浮體I上的定位銷11在彈簧25的預(yù)緊力作用下并完全從定位安裝座12及鎖緊安裝座13的孔內(nèi)彈出，浮體固定板4在自身的正浮力下快速漂離水下機(jī)器人本體34，即釋放電動(dòng)機(jī)構(gòu)9就完成了將臍帶纜6及接線盒10從水下機(jī)器人本體34上釋放，最后臍帶纜6及接線盒10從水下機(jī)器人本體34上完全釋放；
[0043]臍帶纜6及接線盒10從水下機(jī)器人本體34上完全釋放后，水面也依然不能對水下機(jī)器人本體34進(jìn)行供電，此時(shí)臍帶纜6內(nèi)仍然還有一根通訊光纖28通過接線盒10、通訊光纖存儲(chǔ)器3與水下機(jī)器人本體34連接;在該種情況下水面依然可以控制水下機(jī)器人本體34返回水面并通訊，此時(shí)電源也依靠水下機(jī)器人本體34內(nèi)的內(nèi)置電池供給，這時(shí)水面操作人員通過通訊光纖28遠(yuǎn)程控制水下機(jī)器人本體34返航，返航過程中，通訊光纖存儲(chǔ)器3將自動(dòng)釋放通訊光纖28完成將水下機(jī)器人本體34返航，在該返航的過程中，通訊光纖存儲(chǔ)器3內(nèi)的通訊光纖28長度大于臍帶纜6的長度，水下機(jī)器人本體34—邊往回走，一邊放通訊光纖28，直至到達(dá)水下機(jī)器人本體34入水處，即完成水下機(jī)器人本體34返回至水面的工作。
[0044]在上述的實(shí)施過程中，釋放臍帶纜6將一并將接線盒10也釋放，接線盒10輸出端連接電源電纜2及通訊光纖28，接線盒10的輸入端通過壓緊螺套安裝臍帶纜6，在釋放臍帶纜6前，水面斷電后將連接在接線盒10上的電源電纜2拔出，然后再釋放臍帶纜6，此時(shí)水下機(jī)器人本體上設(shè)計(jì)一個(gè)通訊光纖存儲(chǔ)器3，臍帶纜6釋放后臍帶纜6內(nèi)的通訊光纖28通過接線盒
10、通訊光纖存儲(chǔ)器3和水下機(jī)器人連接，水面操作人員能夠遠(yuǎn)程控制水下機(jī)器人返航，這時(shí)水面操作人員通過通訊光纖28遠(yuǎn)程控制水下機(jī)器人本體34返航，返航過程中，通訊光纖存儲(chǔ)器3將自動(dòng)釋放通訊光纖28完成將水下機(jī)器人本體34返航。
[0045]水下機(jī)器人正常工作時(shí)由水面控制單元33通過水面電纜32先連接臍帶纜絞車31后再通過臍帶纜絞車31上連接的臍帶纜6完成對水下機(jī)器人本體34的功能控制，從而完成水下工作任務(wù)，即ROV工作模式。
[0046]當(dāng)水下機(jī)器人上的臍帶纜6發(fā)生纏繞的情況下，水下機(jī)器人無法返航，此時(shí)，通過該裝置的拔纜電動(dòng)機(jī)構(gòu)8以及釋放電動(dòng)機(jī)構(gòu)9兩者之間相互配合最終將臍帶纜6和水下機(jī)器人本體34完全分離解脫，此時(shí)水下機(jī)器人本體34已不受臍帶纜6的限制，水下機(jī)器人本體34由自身內(nèi)置電池供電，并通過內(nèi)置的通訊光纖存儲(chǔ)器3釋放通訊光纖28，水面通過通訊光纖28遠(yuǎn)程控制下機(jī)器人本體34返航，即自主供電的ROV工作模式。
[0047]當(dāng)臍帶纜6以及通訊光纖28均損壞發(fā)生電纜供電和通訊中斷的情況下，通過水下機(jī)器人本體34自身內(nèi)置電池供電，在水下機(jī)器人預(yù)先設(shè)定工作任務(wù)和工作路線的情況下，水下機(jī)器人根據(jù)深度、航向、距離、定位等實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，按照預(yù)先編入的程序自主控制運(yùn)動(dòng)，即由水下機(jī)器人自主判斷后由ROV工作模式轉(zhuǎn)為AUV工作模式，自主判斷控制返航。
[0048]本發(fā)明在具體的實(shí)施方式中具有如下優(yōu)點(diǎn):該裝置解決了水下機(jī)器人由于在引水涵洞中，工作環(huán)境較為狹小、遠(yuǎn)距離作業(yè)時(shí)由于作業(yè)環(huán)境存在較多異物而出現(xiàn)臍帶纜嚴(yán)重纏繞的情況，從而導(dǎo)致臍帶纜無法自行解脫，致使ROV工作模式的水下機(jī)器人受臍帶纜的限制將無法返航的這一難題，實(shí)現(xiàn)了水下機(jī)器人即使是在復(fù)雜水域或管道內(nèi)進(jìn)行工作時(shí)也能夠清楚的知道水下機(jī)器人的確切位置和深度，能準(zhǔn)確的對水下機(jī)器人進(jìn)行水下工作任務(wù)的控制以及最終實(shí)現(xiàn)保障水下機(jī)器人的安全返航，設(shè)計(jì)新穎、工作可靠。
[0049]最后，需要說明的是，上述實(shí)施例只是為了幫助解釋和說明本發(fā)明，而不是對本發(fā)明的保護(hù)范圍進(jìn)行限制。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于將連接在水下機(jī)器人上的臍帶纜解脫的裝置，其特征在于:包括有浮體(1)、電源電纜(2)、通訊光纖存儲(chǔ)器(3)、浮體固定板(4)、固定安裝板(5)、臍帶纜(6)、電纜網(wǎng)套(7)及拔纜電動(dòng)機(jī)構(gòu)(8)和釋放電動(dòng)機(jī)構(gòu)(9)，拔纜電動(dòng)機(jī)構(gòu)(8)的一端連接拔纜電動(dòng)機(jī)構(gòu)電纜(23)，拔纜電動(dòng)機(jī)構(gòu)電纜(23)連接水下機(jī)器人電子艙(36);釋放電動(dòng)機(jī)構(gòu)(9)的一端連接釋放電動(dòng)機(jī)構(gòu)電纜(16)，釋放電動(dòng)機(jī)構(gòu)電纜(I6)連接水下機(jī)器人電子艙(36);電源電纜(2)的一端通過水密插頭連接接線盒(10)，電源電纜(2)的另一端通過水密插頭連接水下機(jī)器人電力艙(35);通訊光纖存儲(chǔ)器(3)中的通訊光纖(28)抽出端與接線盒(10)連接;通訊光纖(28)固定端連接水下機(jī)器人電子艙(36);臍帶纜(6)上設(shè)有電纜網(wǎng)套(7)，電纜網(wǎng)套(7)與浮體固定板(4)固定連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于將連接在水下機(jī)器人上的臍帶纜解脫的裝置，其特征在于:所述浮體固定板(4)上方設(shè)有接線盒(10)，接線盒(10)通過螺釘安裝在浮體固定板(4)上，接線盒(10)的輸入端通過壓緊螺套安裝臍帶纜(6)，接線盒(10)的輸出端連接電源電纜(2)及通訊光纖(28)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于將連接在水下機(jī)器人上的臍帶纜解脫的裝置，其特征在于:在浮體固定板(4)底部還設(shè)有兩個(gè)定位銷(11);兩個(gè)定位銷(11)通過螺紋固定到浮體安裝板(4)底部，在固定安裝板(5)上設(shè)有定位安裝座(12)及鎖緊安裝座(13)，定位安裝座(12)及鎖緊安裝座(13)通過螺釘安裝在固定安裝板(5)上，浮體固定板(4)通過兩個(gè)定位銷(11)套入到定位安裝座(12)孔內(nèi)及鎖緊安裝座(13)的孔內(nèi)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種用于將連接在水下機(jī)器人上的臍帶纜解脫的裝置，其特征在于:在定位安裝座(12)及鎖緊安裝座(13)內(nèi)均設(shè)有彈簧調(diào)整螺桿(26)，彈簧調(diào)整螺桿(26)外軸上安裝彈簧(25)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于將連接在水下機(jī)器人上的臍帶纜解脫的裝置，其特征在于:所述釋放電動(dòng)機(jī)構(gòu)(9)是通過銷軸與鎖緊安裝座(13)連接為一體，釋放電動(dòng)機(jī)構(gòu)(9)上安裝第一絲桿(15)，第一絲桿(15)安裝在釋放電動(dòng)機(jī)構(gòu)(9)軸上并通過緊定螺釘限位，第一絲桿(15)上安裝鎖緊銷(14)，鎖緊銷(14)內(nèi)孔是與第一絲桿(15)配套的絲桿螺母，鎖緊銷(14)外軸與定位銷(11)內(nèi)孔安裝配合后限位。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于將連接在水下機(jī)器人上的臍帶纜解脫的裝置，其特征在于:所述固定安裝板(5)上安裝四個(gè)隔離柱(27)，上面的兩個(gè)隔離柱(27)通過螺釘安裝拔纜電動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝板(22)，下面的兩個(gè)隔離柱(27)安裝通訊光纖存儲(chǔ)器安裝板(24)，通訊光纖存儲(chǔ)器安裝板(24)上安裝通訊光纖存儲(chǔ)器(3)，通訊光纖存儲(chǔ)器(3)的抽出端通訊光纖(28)通過水密通訊光纖插頭安裝到接線盒(10)的水密光纖插座上。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種用于將連接在水下機(jī)器人上的臍帶纜解脫的裝置，其特征在于:在拔纜電動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝板(22)上通過絲桿螺母(19)安裝固定拔纜安裝板(17)、絲桿螺母定位板(18)和電機(jī)安裝板(20)，電機(jī)安裝板(20)上通過四根銷軸固定拔纜電動(dòng)機(jī)構(gòu)(8)，拔纜電動(dòng)機(jī)構(gòu)(8)上安裝第二絲桿(21)，第二絲桿(21)固定在拔纜電動(dòng)機(jī)構(gòu)(8)軸上并通過緊固螺釘限位;拔纜安裝板(17)用螺栓固定在絲桿螺母(19)上，絲桿螺母(19)穿過絲桿螺母定位板(18)固定連接在第二絲桿(21)上。
【文檔編號】B63C11/52GK106005320SQ201610517935
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年7月1日
【發(fā)明人】陳濤, 李定林, 曾廣移, 鞏宇, 王文輝, 褚偉, 韋獻(xiàn)寶, 張先奎, 李洪佳
【申請人】中國南方電網(wǎng)有限責(zé)任公司調(diào)峰調(diào)頻發(fā)電公司, 中國船舶重工集團(tuán)公司七五○試驗(yàn)場