一種帶有氣桿緩沖的永磁輪爬臂機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種永磁輪爬臂機(jī)器人，具體涉及一種帶有氣桿緩沖的永磁輪爬臂機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]水冷壁是循環(huán)流化床鍋爐中主要承壓部件，主要用于吸收鍋爐輻射熱量，在循環(huán)流化床鍋爐運(yùn)行過程中，沿爐膛內(nèi)壁面下流的固體物料在交界區(qū)域產(chǎn)生流動(dòng)方向的改變，因而對(duì)水冷壁表面產(chǎn)生沖刷，經(jīng)過長(zhǎng)時(shí)間的沖刷導(dǎo)致水冷壁管壁磨損變薄，強(qiáng)度下降，另外過度區(qū)域內(nèi)由于沿壁面下流的固體物料與爐內(nèi)向上運(yùn)動(dòng)的固體物料運(yùn)動(dòng)相反，在局部產(chǎn)生渦旋流，對(duì)水冷壁產(chǎn)生磨損，縮短了水冷壁的使用壽命。因此需要定期對(duì)水冷壁進(jìn)行檢查，現(xiàn)有技術(shù)中還沒有出現(xiàn)可以在水冷壁上進(jìn)行爬行的帶有氣桿緩沖的永磁輪爬臂機(jī)器人，以及沒有出現(xiàn)通過帶有氣桿緩沖的永磁輪爬臂機(jī)器人對(duì)循環(huán)流化床鍋爐中水冷壁進(jìn)行檢查的機(jī)器人。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明為解決現(xiàn)有技術(shù)中還沒有出現(xiàn)可以在水冷壁上進(jìn)行爬行的帶有氣桿緩沖的永磁輪爬臂機(jī)器人，以及沒有出現(xiàn)通過帶有氣桿緩沖的永磁輪爬臂機(jī)器人對(duì)循環(huán)流化床鍋爐中水冷壁進(jìn)行檢查的機(jī)器人，進(jìn)而提出一種帶有氣桿緩沖的永磁輪爬臂機(jī)器人。
[0004]本發(fā)明為解決上述問題采取的技術(shù)方案是:它包括氣桿緩沖連接機(jī)構(gòu)、兩個(gè)探頭支撐機(jī)構(gòu)、兩個(gè)連接桿、兩個(gè)主架體、兩個(gè)主動(dòng)行走輪機(jī)構(gòu)、兩個(gè)從動(dòng)行走輪機(jī)構(gòu)和兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)；從動(dòng)行走輪機(jī)構(gòu)包括永磁從動(dòng)輪、從動(dòng)輪軸和從動(dòng)輪固定架，主動(dòng)行走輪機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定板、永磁主動(dòng)輪、主動(dòng)輪軸、主動(dòng)輪固定架和兩個(gè)錐齒輪，氣桿緩沖連接機(jī)構(gòu)包括兩組交叉氣桿組件，每組交叉氣桿組件包括兩個(gè)氣桿、兩個(gè)固定件和多個(gè)銷釘，兩個(gè)氣桿的外殼交叉設(shè)置，且兩個(gè)氣桿的外殼通過銷釘轉(zhuǎn)動(dòng)連接，每個(gè)氣桿內(nèi)桿的頂端通過銷釘轉(zhuǎn)動(dòng)連接安裝有一個(gè)固定件，永磁從動(dòng)輪固定設(shè)置在從動(dòng)輪軸的一端上，且永磁從動(dòng)輪與從動(dòng)輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，從動(dòng)輪軸的另一端固定安裝在從動(dòng)輪固定架上，永磁主動(dòng)輪固定安裝在主動(dòng)輪軸的一端上，主動(dòng)輪軸的另一端設(shè)置在主動(dòng)輪固定架上，且主動(dòng)輪軸的另一端與主動(dòng)輪固定架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，主動(dòng)輪軸上固定套裝有一個(gè)錐齒輪，驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定板固定安裝在主動(dòng)輪固定架上，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的一端固定安裝在驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定板上，驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸的輸出端穿過驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定板并固定套裝有一個(gè)錐齒輪，且兩個(gè)錐齒輪齒嚙合，每個(gè)連接桿的一端安裝有一個(gè)從動(dòng)輪固定架，每個(gè)連接桿的另一端固定安裝有一個(gè)主動(dòng)輪固定架，兩個(gè)連接桿平行設(shè)置，兩個(gè)從動(dòng)輪固定架相對(duì)設(shè)置，兩個(gè)主動(dòng)輪固定架相對(duì)設(shè)置，每個(gè)連接桿上設(shè)有一個(gè)主架體，且每個(gè)主架體固定安裝在連接桿的中部，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的另一端固定安裝在主架體上，每組交叉氣桿組件上兩個(gè)固定件分別固定安裝在兩個(gè)連接桿上，一組交叉氣桿組件上一個(gè)氣桿外殼的一端通過銷釘與另一組交叉氣桿組件上一個(gè)氣桿外殼的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接安裝在一個(gè)主架體上，且一組交叉氣桿組件上另一個(gè)氣桿外殼的一端通過銷釘與另一組交叉氣桿組件上另一個(gè)氣桿外殼的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接安裝在另一個(gè)主架體上，每個(gè)從動(dòng)輪固定架上固定安裝有一個(gè)探頭支撐機(jī)構(gòu)。
[0005]本發(fā)明的有益效果是:1、本發(fā)明的機(jī)器人可以在水冷壁上進(jìn)行爬臂行走，通過氣桿緩沖連接機(jī)構(gòu)8使爬臂機(jī)器人在進(jìn)行彎形水冷壁上爬行時(shí)保證機(jī)器人能正常行走。
[0006]2、氣桿緩沖連接機(jī)構(gòu)8可以在機(jī)器人在爬行時(shí)起到緩沖作用，氣桿緩沖連接機(jī)構(gòu)8上的氣桿15發(fā)生輕微變形，氣桿15的內(nèi)桿在氣桿15的外殼內(nèi)移動(dòng)保證機(jī)器人可以在彎形水冷壁上行走。
[0007]3、本發(fā)明通過調(diào)整兩個(gè)螺母23在絲杠21上的距離調(diào)整兩個(gè)連接桿7之間的距離，以及相鄰兩個(gè)永磁主動(dòng)輪16之間的距離，增加本發(fā)明機(jī)器人的適用范圍。
[0008]4、通過本發(fā)明的機(jī)器人可以在水冷壁上按順序行走，超聲波測(cè)厚儀20對(duì)水冷壁進(jìn)行檢查，防止水冷壁在檢查時(shí)出現(xiàn)遺漏檢查的地方，保證水冷壁檢查的全面性。
[0009]5、本發(fā)明還具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單使用方便快捷的優(yōu)點(diǎn)。
【附圖說明】
[0010]圖1是本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)的主視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0011]【具體實(shí)施方式】一:結(jié)合圖1說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式所述一種帶有氣桿緩沖的永磁輪爬臂機(jī)器人，它包括氣桿緩沖連接機(jī)構(gòu)8、兩個(gè)探頭支撐機(jī)構(gòu)4、兩個(gè)連接桿7、兩個(gè)主架體10、兩個(gè)主動(dòng)行走輪機(jī)構(gòu)12、兩個(gè)從動(dòng)行走輪機(jī)構(gòu)13和兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)19 ;從動(dòng)行走輪機(jī)構(gòu)13包括永磁從動(dòng)輪14、從動(dòng)輪軸5和從動(dòng)輪固定架6，主動(dòng)行走輪機(jī)構(gòu)12包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定板9、永磁主動(dòng)輪16、主動(dòng)輪軸17、主動(dòng)輪固定架24和兩個(gè)錐齒輪11，氣桿緩沖連接機(jī)構(gòu)8包括兩組交叉氣桿組件，每組交叉氣桿組件包括兩個(gè)氣桿15、兩個(gè)固定件18和多個(gè)銷釘22，兩個(gè)氣桿15的外殼交叉設(shè)置，且兩個(gè)氣桿15的外殼通過銷釘22轉(zhuǎn)動(dòng)連接，每個(gè)氣桿15的內(nèi)桿的頂端通過銷釘22轉(zhuǎn)動(dòng)連接安裝有一個(gè)固定件18，永磁從動(dòng)輪14固定設(shè)置在從動(dòng)輪軸5的一端上，且永磁從動(dòng)輪14與從動(dòng)輪軸5轉(zhuǎn)動(dòng)連接，從動(dòng)輪軸5的另一端固定安裝在從動(dòng)輪固定架6上，永磁主動(dòng)輪16固定安裝在主動(dòng)輪軸17的一端上，主動(dòng)輪軸17的另一端設(shè)置在主動(dòng)輪固定架24上，且主動(dòng)輪軸17的另一端與主動(dòng)輪固定架24轉(zhuǎn)動(dòng)連接，主動(dòng)輪軸17上固定套裝有一個(gè)錐齒輪11，驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定板9固定安裝在主動(dòng)輪固定架24上，驅(qū)動(dòng)電機(jī)19的一端固定安裝在驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定板9上，驅(qū)動(dòng)電機(jī)19轉(zhuǎn)軸的輸出端穿過驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定板9并固定套裝有一個(gè)錐齒輪11，且兩個(gè)錐齒輪11齒嚙合，每個(gè)連接桿7的一端安裝有一個(gè)從動(dòng)輪固定架6，每個(gè)連接桿7的另一端固定安裝有一個(gè)主動(dòng)輪固定架24，兩個(gè)連接桿7平行設(shè)置，兩個(gè)從動(dòng)輪固定架6相對(duì)設(shè)置，兩個(gè)主動(dòng)輪固定架24相對(duì)設(shè)置，每個(gè)連接桿7上設(shè)有一個(gè)主架體10，且每個(gè)主架體10固定安裝在連接桿7的中部，驅(qū)動(dòng)電機(jī)19的另一端固定安裝在主架體10上，每組交叉氣桿組件上兩個(gè)固定件18分別固定安裝在兩個(gè)連接桿7上，一組交叉氣桿組件上一個(gè)氣桿15外殼的一端通過銷釘22與另一組交叉氣桿組件上一個(gè)氣桿15外殼的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接安裝在一個(gè)主架體10上，且一組交叉氣桿組件上另一個(gè)氣桿15外殼的一端通過銷釘22與另一組交叉氣桿組件上另一個(gè)氣桿15外殼的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接安裝在另一個(gè)主架體10上，每個(gè)從動(dòng)輪固定架6上固定安裝有一個(gè)探頭支撐機(jī)構(gòu)4。
[0012]【具體實(shí)施方式】二:結(jié)合圖1說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式所述一種帶有氣桿緩沖的永磁輪爬臂機(jī)器人，所述氣桿緩沖連接機(jī)構(gòu)8還包括絲杠21和兩個(gè)螺母23，所述每組交叉氣桿組件上兩個(gè)氣桿15的外殼交叉處安裝有一個(gè)螺母23，絲杠21螺紋連接安裝在兩組交叉氣桿組件的兩個(gè)螺母23上，且兩個(gè)螺母23的旋