一種輪足結合清潔機器人的制作方法
【專利說明】
[0001]技術領域本發(fā)明涉及機電設備技術領域，尤其是一種清潔機器人。
[0002]【背景技術】隨著機器人領域的發(fā)展，越來越多的清潔機器人開始進入萬千家庭為人類服務，傳統(tǒng)的清潔機器人具有清掃地板表面的浮塵和細小垃圾的能力，傳統(tǒng)的清潔機器人屬于輪行機器人，大多沒有拖地能力只能在平坦的地面上行走，傳統(tǒng)的清潔機器人的結構方面，仍有很大的改善提升空間。它的不足之處:不能夠清理較大的垃圾，不能夠適應復雜的路面環(huán)境，很多地方也不能夠拖的干凈。
[0003]
【發(fā)明內容】
本發(fā)明的目的是提供一種能夠清理較大的垃圾，能適應復雜的路面環(huán)境，拖地干凈的輪足結合清洗機器人。
[0004]本發(fā)明主要包括:機器人主體、舵機固定架A、舵機A、舵盤A、舵機固定架B、舵機B、舵盤B、大臂連接架A、舵機固定架C、舵機C、舵盤C、大臂連接架B、工型鋼、倒U型架、舵機固定架D、舵機D、舵盤D、L型架、機械手、機械手主盤、T型滑片、T型固定片、鉗爪、弧形連接片、舵架、舵機E、大垃圾盒、支耳、隔板、小垃圾盒、輪子驅動電機、輪子、舵盤F、舵機固定架F、舵機F、舵機固定架G、舵機G、舵盤G、大腿連桿A、大腿連桿B、舵機固定架H、連接舵機H、舵盤H、小腿、前分層隔板、驅動電機A、毛刷連接架、毛刷、滾刷、驅動電機B、滾刷固定架、槽鋼型殼體、擋灰板、絲杠滑臺、金屬桿A、金屬桿B、金屬桿C、滑臺驅動電機、滑塊、空心折桿、彈簧、壓力傳感器、拖把桿、拖地底盤和拖布掛鉤。其中，該機器人主體為長方體，在該機器人主體的上表面，固定連接舵機固定架A，該舵機固定架A的內部固定連接舵機A，該舵機A的輸出軸的上端穿過舵機固定架A的上表面，舵機A的輸出軸的上端活動連接舵盤A，舵盤A的上部設有舵機固定架B，該舵機固定架B的左右兩個側面均設有一個位置相對應的通孔，該舵機固定架B的內部固定連接舵機B，該舵機B輸出軸的自由端依次穿過舵機固定架B的一個側面的通孔和舵盤B中部的通孔，舵盤B與大臂連接架A的一端活動連接。上述舵機固定架B另一個側面的通孔與大臂連接架B的一端的通孔通過螺栓活動連接。該舵機固定架C的左右兩個側面均設有一個位置相對應的通孔，該舵機固定架C的內部固定連接舵機C，該舵機C輸出軸的自由端依次穿過舵機固定架C的一個側面的通孔和舵盤C中部的通孔，舵盤C與大臂連接架A的另一端活動連接。上述舵機固定架C另一個側面的通孔與大臂連接架B的另一端的通孔通過螺栓活動連接。該舵機固定架C的底部固定連接工型鋼的上部，該工型鋼的下部與倒U型架的上端固定連接。舵機固定架D的左右兩個側面均設有一個位置相對應的通孔，該舵機固定架D的內部固定連接舵機D，該舵機D輸出軸的自由端依次穿過舵機固定架D的一個側面的通孔和舵盤D中部的通孔，舵盤D與倒U型架的一個自由端活動連接。上述舵機固定架D另一個側面的通孔與倒U型架的另一個自由端的通孔通過螺栓活動連接。舵機固定架D的外部固定連接L型架，該L型架的底部設有機械手。該機械手主盤呈U型，在機械手主盤的上端通過螺栓連接T型滑片，在該T型滑片的兩端分別套接T型固定片，在每個T型固定片的上端分別設有鉗爪。T型固定片的下端通過螺栓連接弧形連接片的一端，弧形連接片的另一端與舵架連接，舵架中心套接在舵機E的輸出軸上，舵機E固定在機械手U型主盤中。在該機器人主體上表面的中部內嵌有大垃圾盒，大垃圾盒的高度與機器人主體的高度相同。該大垃圾盒為上開口的長方形殼體，在該大垃圾盒的左右兩個側面的上端分別設有支耳，支耳設有通孔。在該大垃圾盒的內壁上，固定連接一周隔板。在該隔板的下部，大垃圾盒的左面?zhèn)缺谏显O有一個條形通孔，大垃圾盒的底端延伸至機器人主體的下部。在該大垃圾盒的內部套接小垃圾盒，該小垃圾盒為上開口的長方形殼體，該小垃圾盒的長度與大垃圾盒的長度相同，小垃圾盒的寬度與大垃圾盒的寬度相同。小垃圾盒的高度，與上述隔板到大垃圾盒的上端之間的距離相等。在該小垃圾盒的前后兩個側面的上端分別設有支耳，支耳內設有通孔。在該機器人主體的下表面固定連接4個輪子驅動電機，每個輪子驅動電機的輸出軸插接在輪子中部的軸承內。在該機器人主體的兩個側面，分別設有兩個凹槽，每個凹槽內部分別設有舵盤F，舵機固定架F的內部固定連接舵機F，該舵機F輸出軸的自由端依次穿過舵機固定架F的一個側面的通孔和舵盤F中部的通孔。上述舵機固定架F與舵機固定架G固定連接，舵機固定架G上固定舵機G，在該舵機固定架G的左右兩個側面均設有一個位置相對應的通孔，該舵機G輸出軸的自由端依次穿過舵機固定架G的一個側面的通孔和舵盤G中部的通孔，舵盤G與大腿連桿A的一端活動連接，舵機固定架G —個側面的通孔與大腿連桿B的一端的通孔通過螺栓活動連接。舵機固定架H的左右兩個側面均設有一個位置相對應的通孔，該舵機固定架H的內部固定連接舵機H，該舵機H輸出軸的自由端依次穿過舵機固定架H的一個側面的通孔和舵盤H中部的通孔，舵盤H與大腿連桿A的另一端活動連接。上述舵機固定架H另一個側面的通孔與大腿連桿B的另一端的通孔通過螺栓活動連接。該舵機固定架H的底部固定連接小腿。在該機器人主體的前面固定連接前分層隔板，在該前分層隔板的下表面固定連接兩個驅動電機A，每個驅動電機A通過輸出軸與毛刷連接架上端的通孔連接，在該毛刷連接架的下部固定連接毛刷。在該機器人主體的下表面設有滾刷，該滾刷的位置與上述毛刷的位置相對應，該滾刷的一端通過驅動電機B的輸出軸與驅動電機B相連，滾刷的另一端固定在滾刷固定架的軸承內，該滾刷固定架固定在該機器人主體的下表面。在機器人主體的下表面，上述滾刷的后面，固定連接一個槽鋼型殼體，該槽鋼型殼體與機器人主體的底板之間有一定角度，最好該槽鋼型殼體與機器人主體的底板之間的角度為45度。在槽鋼型殼體的一端與滾刷相鄰，槽鋼型殼體的另一端與上述大垃圾盒的條形通孔相連接。最好在槽鋼型殼體的上端固定連接擋灰板。在該機器人主體的后面固定連接絲杠滑臺，該絲杠滑臺上設有3根金屬桿，該金屬桿從左至右分別為金屬桿A、金屬桿B和金屬桿C，金屬桿A和金屬桿C的上端固定在絲杠滑臺上，絲杠滑臺上設有滑臺驅動電機，該滑臺驅動電機的輸出軸與金屬桿B的上端固定連接。該金屬桿B的外壁設有螺紋。滑塊上有3個通孔，該通孔的內徑大小分別與金屬桿A、金屬桿B和金屬桿C的外徑相同，且中間的通孔內部設有螺紋，該螺紋與上述金屬桿B外壁的螺紋相對應。在上述滑塊的外側固定連接空心折桿，該空心折桿內部插接彈簧，彈簧下部連接壓力傳感器，壓力傳感器的下端固定連接拖把桿，該拖把桿穿過機器人主體的下表面，延伸至機器人下表面的外部，拖把桿的下端固定連接拖地底盤，該拖地底盤的下端設有若干個拖布掛鉤。
[0005]本發(fā)明在使用時，當機器人工作在輪行狀態(tài)時，通過關節(jié)電機的轉動，使四條腿收縮緊貼機體；此時機器人正常進行地面的清掃工作，輪子在輪子驅動電機的驅動下使機器人移動，如果前方未發(fā)現(xiàn)大塊垃圾是，機械手就會折疊在機器人頂