本公開(kāi)內(nèi)容總體上涉及一種用于控制旋轉(zhuǎn)電機(jī)的馬達(dá)控制器以及使用這樣的馬達(dá)控制器的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置。

背景技術(shù)：

傳統(tǒng)上，在馬達(dá)控制的領(lǐng)域中，根據(jù)模擬數(shù)字(A/D)轉(zhuǎn)換對(duì)來(lái)自車(chē)輛中的各個(gè)傳感器的信號(hào)進(jìn)行轉(zhuǎn)換，并且經(jīng)A/D轉(zhuǎn)換的電壓被輸入至用于控制各個(gè)車(chē)載裝置的控制器。

例如，在專(zhuān)利文獻(xiàn)JP H06-350450A(專(zhuān)利文獻(xiàn)1)中，對(duì)與電池電壓對(duì)應(yīng)的外部電源的電壓進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換，并且由控制裝置基于A/D轉(zhuǎn)換值來(lái)確定燃料噴射閥的最終噴射時(shí)間。

通常，在A/D轉(zhuǎn)換時(shí)的參考電壓低于正常值的情況下，可能會(huì)錯(cuò)誤地執(zhí)行A/D轉(zhuǎn)換，即可能不產(chǎn)生準(zhǔn)確的A/D轉(zhuǎn)換結(jié)果。

在專(zhuān)利文獻(xiàn)1的控制裝置中，調(diào)節(jié)器根據(jù)電池電壓生成高和低的兩個(gè)內(nèi)部電源電壓(即5V、2.5V)，以用于根據(jù)操作情況來(lái)切換地使用兩個(gè)電壓中的一個(gè)電壓作為A/D轉(zhuǎn)換時(shí)的參考電壓。

在專(zhuān)利文獻(xiàn)1的控制裝置中，當(dāng)執(zhí)行對(duì)不與內(nèi)部電源電壓成比例關(guān)系的電壓如電池電壓、加熱器電流電壓等的A/D轉(zhuǎn)換時(shí)，首先確定電池電壓是否高于預(yù)定電壓值(5V)，并且當(dāng)確定電池電壓高于預(yù)定電壓值時(shí)，通過(guò)使用兩個(gè)參考值中的較高的參考值(5V)來(lái)執(zhí)行A/D轉(zhuǎn)換。

另一方面，當(dāng)確定電池電壓低于預(yù)定電壓值時(shí)，通過(guò)使用兩個(gè)參考電壓中的較低的參考電壓(2.5V)來(lái)執(zhí)行A/D轉(zhuǎn)換。

因此，即使當(dāng)外部電源電壓下降時(shí)，也可以準(zhǔn)確地執(zhí)行對(duì)與電池電壓、加熱器電流電壓等對(duì)應(yīng)的電壓的A/D轉(zhuǎn)換。

然而，在專(zhuān)利文獻(xiàn)1的控制裝置中，當(dāng)電池電壓低于預(yù)定電壓值(例如，2.5V與5V之間的電壓)并且利用比通常的參考電壓(即5V)低的較低的參考電壓(即2.5V)來(lái)執(zhí)行A/D轉(zhuǎn)換時(shí)，S/N比值惡化并且很可能導(dǎo)致不準(zhǔn)確的A/D轉(zhuǎn)換。

因此，在電池電壓相對(duì)于預(yù)定電壓值下降至比正常值低的電壓(例如，2.5V到5V)的情況下，專(zhuān)利文獻(xiàn)1的控制裝置可能無(wú)法高度準(zhǔn)確地控制各個(gè)車(chē)載裝置。此外，當(dāng)電池電壓等于或低于較低的參考電壓(2.5V)等時(shí)，參考電壓下降至比正常值(2.5V)低，并且可能無(wú)法準(zhǔn)確地執(zhí)行A/D轉(zhuǎn)換。

此外，在專(zhuān)利文獻(xiàn)1的控制裝置被應(yīng)用于例如控制怠速停止車(chē)輛的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置的情況下，當(dāng)發(fā)動(dòng)機(jī)在怠速停止之后重新起動(dòng)時(shí)，電池電壓可能通過(guò)起動(dòng)馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)而下降至等于或低于預(yù)定電壓值，并且可能無(wú)法以高準(zhǔn)確度來(lái)執(zhí)行對(duì)電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置的控制。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本公開(kāi)內(nèi)容的目的在于提供一種即使在用于A/D轉(zhuǎn)換的參考電壓下降時(shí)也能夠高度準(zhǔn)確地控制旋轉(zhuǎn)電機(jī)的馬達(dá)控制器，以及提供一種使用這樣的馬達(dá)控制器的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置。

本公開(kāi)內(nèi)容描述了一種控制旋轉(zhuǎn)電機(jī)的馬達(dá)控制器，并且該馬達(dá)控制器設(shè)置有第一調(diào)節(jié)器、第二調(diào)節(jié)器和微型計(jì)算機(jī)。

第一調(diào)節(jié)器將外部電源的外部電源電壓轉(zhuǎn)換成作為比外部電源電壓低的預(yù)設(shè)電壓的第一電壓，并且輸出第一電壓。第二調(diào)節(jié)器將外部電源的外部電源電壓轉(zhuǎn)換成作為比第一電壓低的預(yù)設(shè)電壓的第二電壓，并且輸出第二電壓。

微型計(jì)算機(jī)包括外圍裝置和核，所述核用于通過(guò)經(jīng)由外圍裝置將控制信號(hào)輸出至旋轉(zhuǎn)電機(jī)來(lái)控制旋轉(zhuǎn)電機(jī)。外圍裝置(a)在來(lái)自第一調(diào)節(jié)器的第一電壓下進(jìn)行操作，并且(b)接收(i)來(lái)自外部電源(13)的輸入電壓以及(ii)第二電壓。

核(c)在來(lái)自第二調(diào)節(jié)器的第二電壓下進(jìn)行操作，并且(d)生成控制信號(hào)。

外圍裝置還包括模擬數(shù)字(A/D)轉(zhuǎn)換器(512)，該A/D轉(zhuǎn)換器(512)參照充當(dāng)參考電壓的第一電壓來(lái)執(zhí)行對(duì)輸入電壓和第二電壓的A/D轉(zhuǎn)換，并且輸出作為對(duì)輸入電壓的A/D轉(zhuǎn)換的結(jié)果值的輸入電壓A/D轉(zhuǎn)換值以及作為對(duì)第二電壓的A/D轉(zhuǎn)換的結(jié)果值的第二電壓A/D轉(zhuǎn)換值。

核還包括：電壓下降確定器，其基于第二電壓A/D轉(zhuǎn)換值來(lái)確定參考電壓是否低于作為正常操作時(shí)的參考電壓的值的正常參考值；以及校正器，其基于第二電壓A/D轉(zhuǎn)換值來(lái)計(jì)算校正系數(shù)，并且基于該校正系數(shù)來(lái)校正輸入電壓A/D轉(zhuǎn)換值。

當(dāng)電壓下降確定器(521)確定參考值等于或高于正常參考值時(shí)，基于輸入電壓A/D轉(zhuǎn)換值來(lái)生成控制信號(hào)。另外，當(dāng)電壓下降確定器(521)確定參考值低于正常參考值時(shí)，基于通過(guò)校正器對(duì)輸入電壓A/D轉(zhuǎn)換值進(jìn)行校正而計(jì)算出的校正結(jié)果值來(lái)生成控制信號(hào)。

因此，在本公開(kāi)內(nèi)容的控制方案中，在參考電壓不低于正常值的情況下，僅基于對(duì)輸入電壓的A/D轉(zhuǎn)換的結(jié)果值，生成控制信號(hào)并且控制旋轉(zhuǎn)電機(jī)。在這樣的情況下，因?yàn)锳/D轉(zhuǎn)換器通過(guò)使用比第二電壓高的第一電壓作為參考電壓來(lái)執(zhí)行A/D轉(zhuǎn)換，所以信號(hào)的S/N比值很高，并且以高準(zhǔn)確度對(duì)輸入電壓進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換，從而能夠以高準(zhǔn)確度來(lái)控制旋轉(zhuǎn)電機(jī)。

另一方面，當(dāng)參考電壓低于正常值時(shí)，作為A/D轉(zhuǎn)換器對(duì)輸入電壓的A/D轉(zhuǎn)換結(jié)果值的輸入電壓A/D轉(zhuǎn)換值包括錯(cuò)誤。

因此，在本公開(kāi)內(nèi)容中，當(dāng)參考電壓低于正常值時(shí)，校正器校正輸入電壓A/D轉(zhuǎn)換值，并且基于校正結(jié)果值(即校正器校正的結(jié)果值)來(lái)生成控制信號(hào)，以及通過(guò)這樣的控制信號(hào)來(lái)控制旋轉(zhuǎn)電機(jī)。

此處，校正器基于作為由A/D轉(zhuǎn)換器對(duì)第二電壓的A/D轉(zhuǎn)換的結(jié)果值的第二電壓A/D轉(zhuǎn)換值來(lái)計(jì)算校正系數(shù)，并且基于校正系數(shù)來(lái)校正輸入電壓A/D轉(zhuǎn)換值。校正系數(shù)根據(jù)參考電壓從正常值下降的程度而改變。

因此，校正器可以根據(jù)參考電壓的下降來(lái)校正輸入電壓A/D轉(zhuǎn)換值。因此，即使當(dāng)參考電壓低于正常值時(shí)，也能夠以高準(zhǔn)確度來(lái)控制旋轉(zhuǎn)電機(jī)。

因此，本公開(kāi)內(nèi)容的控制方案使得能夠在不考慮用于A/D轉(zhuǎn)換的參考電壓的下降的情況下，以高準(zhǔn)確度來(lái)控制旋轉(zhuǎn)電機(jī)。

注意，在本實(shí)施方式中，除非外部電源電壓大幅下降至第二電壓或大約為第二電壓，否則核在比第一電壓低的第二電壓下進(jìn)行操作，從而保證了核的操作。

附圖說(shuō)明

根據(jù)下面參照附圖所作出的詳細(xì)描述，本公開(kāi)內(nèi)容的目的、特征和優(yōu)點(diǎn)將變得更明顯，在附圖中：

圖1是本公開(kāi)內(nèi)容的一個(gè)實(shí)施方式中的控制裝置的說(shuō)明圖；

圖2是應(yīng)用本公開(kāi)內(nèi)容的一個(gè)實(shí)施方式中的控制裝置的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置的示意圖；

圖3是本公開(kāi)內(nèi)容的一個(gè)實(shí)施方式中的控制裝置的微型計(jì)算機(jī)的說(shuō)明圖；

圖4是與通過(guò)本公開(kāi)內(nèi)容的一個(gè)實(shí)施方式中的控制裝置的微型計(jì)算機(jī)生成控制信號(hào)有關(guān)的過(guò)程的流程圖；

圖5是本公開(kāi)內(nèi)容的一個(gè)實(shí)施方式中的控制裝置的說(shuō)明圖，在該實(shí)施方式中，外部電源的電壓為正常值；以及

圖6是本公開(kāi)內(nèi)容的一個(gè)實(shí)施方式中的控制裝置的說(shuō)明圖，在該實(shí)施方式中，外部電源的電壓低于正常值。

具體實(shí)施方式

在下文中，基于附圖來(lái)描述本公開(kāi)內(nèi)容的實(shí)施方式的控制裝置和電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置。

(一個(gè)實(shí)施方式)

如圖1所示，在本公開(kāi)內(nèi)容的一個(gè)實(shí)施方式中作為控制裝置(即馬達(dá)控制器)的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向-電子控制單元(EPS-ECU)1執(zhí)行對(duì)充當(dāng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)的馬達(dá)20的驅(qū)動(dòng)控制。

例如，采用EPS-ECU 1作為用于連同馬達(dá)20一起輔助車(chē)輛的轉(zhuǎn)向操作的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向(EPS)裝置。也就是說(shuō)，EPS-ECU 1是電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置的電子控制單元。

圖2示出了設(shè)置有電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置99的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)90的整體配置。在電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置99中，扭矩傳感器94被布置在連接至方向盤(pán)91的轉(zhuǎn)向軸92上。扭矩傳感器94對(duì)經(jīng)由方向盤(pán)91從駕駛員輸入至轉(zhuǎn)向軸92的轉(zhuǎn)向扭矩進(jìn)行檢測(cè)。

小齒輪96被布置在轉(zhuǎn)向軸92的末端處，并且小齒輪96與齒條軸97嚙合。成對(duì)的車(chē)輪98經(jīng)由連接桿等以可旋轉(zhuǎn)的方式連接至齒條軸97的兩端。

當(dāng)駕駛員旋轉(zhuǎn)方向盤(pán)91時(shí)，連接至方向盤(pán)91的轉(zhuǎn)向軸92旋轉(zhuǎn)，并且轉(zhuǎn)向軸92的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)通過(guò)小齒輪96轉(zhuǎn)變成齒條軸97的平移運(yùn)動(dòng)，并且該對(duì)車(chē)輪98以根據(jù)齒條軸97通過(guò)平移運(yùn)動(dòng)的位移的角度進(jìn)行轉(zhuǎn)向。

電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置99設(shè)置有：EPS-ECU 1，其執(zhí)行對(duì)馬達(dá)20的驅(qū)動(dòng)控制；馬達(dá)20，其生成轉(zhuǎn)向輔助扭矩；以及減速齒輪93，其使馬達(dá)20的旋轉(zhuǎn)速度減小并且將旋轉(zhuǎn)傳遞至轉(zhuǎn)向軸92連同其它部件。馬達(dá)20使減速齒輪93往復(fù)地(即向前以及向后)旋轉(zhuǎn)。如上面所提及的，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置99包括扭矩傳感器94以及檢測(cè)車(chē)輛的行駛速度的車(chē)輛速度傳感器95。

在這樣的配置中，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置99根據(jù)馬達(dá)20生成用于輔助方向盤(pán)91的轉(zhuǎn)向操作的轉(zhuǎn)向輔助扭矩，并且將該扭矩傳遞至轉(zhuǎn)向軸92。因此，在本實(shí)施方式中，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置99是柱輔助式電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置。

在本實(shí)施方式中，馬達(dá)20是三相無(wú)刷馬達(dá)，并且具有未被示出的定子和轉(zhuǎn)子。轉(zhuǎn)子是盤(pán)狀構(gòu)件，其具有粘在圓盤(pán)的表面上的永久磁體并且具有磁極。

定子將轉(zhuǎn)子容納在其內(nèi)部，同時(shí)以可旋轉(zhuǎn)的方式來(lái)支承轉(zhuǎn)子。定子具有在向內(nèi)的方向上以每隔預(yù)定角度突出的突出部分，并且三條繞組線纏繞在該突出部分周?chē)?/p>

三條繞組線分別與U相、V相和W相對(duì)應(yīng)。

檢測(cè)馬達(dá)20(即轉(zhuǎn)子)的旋轉(zhuǎn)位置的位置傳感器29被布置在馬達(dá)20中。

馬達(dá)20使用來(lái)自電池電源11的電力供給進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。電池電源11電連接至充當(dāng)被布置在車(chē)輛中的外部電源的電池13的高電位側(cè)(即正極側(cè))。因此，作為預(yù)定電壓的外部電源電壓的電力從電池13被供給至電池電源11。在本實(shí)施方式中，外部電源電壓在正常操作時(shí)大約為12V。

如圖1所示，EPS-ECU 1設(shè)置有作為電力轉(zhuǎn)換器的逆變器30、第一調(diào)節(jié)器41、第二調(diào)節(jié)器42、微型計(jì)算機(jī)50、驅(qū)動(dòng)器60和電壓下降監(jiān)測(cè)器70等。

逆變器30是三相逆變器，并且通過(guò)橋接的六個(gè)開(kāi)關(guān)元件對(duì)至馬達(dá)20的三條繞組線中的每條繞組線的電力供給進(jìn)行切換。此處，例如，逆變器30的開(kāi)關(guān)元件是作為一種場(chǎng)效應(yīng)晶體管的金屬氧化物半導(dǎo)體場(chǎng)效應(yīng)晶體管(MOSFET)。

逆變器30的六個(gè)開(kāi)關(guān)元件構(gòu)成三對(duì)開(kāi)關(guān)元件，其中，每一對(duì)具有元件中的兩個(gè)元件。三對(duì)開(kāi)關(guān)元件各自具有高側(cè)開(kāi)關(guān)元件和低側(cè)開(kāi)關(guān)元件，以及彼此之間互連的三條繞組線中的一條繞組線。三對(duì)開(kāi)關(guān)元件中的每一對(duì)的高側(cè)開(kāi)關(guān)元件可連接至電池電源11。更實(shí)際地，上述情境下的高側(cè)和低側(cè)是高電位側(cè)和低電位側(cè)。

當(dāng)逆變器30的六個(gè)開(kāi)關(guān)元件執(zhí)行切換操作時(shí)，對(duì)來(lái)自電池電源11的電力進(jìn)行轉(zhuǎn)換并且將其供給至三條繞組線。由此，使馬達(dá)20旋轉(zhuǎn)。

以這樣的方式，逆變器30對(duì)來(lái)自電池電源11的電力進(jìn)行轉(zhuǎn)換，并且將經(jīng)轉(zhuǎn)換的電力供給至馬達(dá)20。

在本實(shí)施方式中，EPS-ECU 1具有電阻器2、3、4和5。

電阻器2的一端電連接至點(diǎn)火電源12。電阻器3的一端連接至電阻器2的另一端，并且電阻器3的另一端接地(即電池13的低電壓側(cè)或負(fù)極側(cè))。

點(diǎn)火電源12電連接至電池13的高電位側(cè)(即正極側(cè))。點(diǎn)火開(kāi)關(guān)14被布置在電池13與點(diǎn)火電源12之間。在接通狀態(tài)下，點(diǎn)火開(kāi)關(guān)14允許電力在電池13與點(diǎn)火電源12之間流動(dòng)，而在斷開(kāi)狀態(tài)下，點(diǎn)火開(kāi)關(guān)14使電池13與點(diǎn)火電源12之間的電力的流動(dòng)中斷。因此，當(dāng)點(diǎn)火開(kāi)關(guān)14處于接通狀態(tài)時(shí)，作為預(yù)定電壓的大約為12V的外部電源電壓的電力從電池13被供給至點(diǎn)火電源12。

電阻器2和電阻器3構(gòu)成分壓電路。因此，從電阻器2與電阻器3之間的結(jié)點(diǎn)取得作為點(diǎn)火電源12的電壓的分壓的分壓電壓。此處，在本實(shí)施方式中，電阻器2和電阻器3的電阻分別被設(shè)置成將分壓電壓控制成低于5V的某一值。更具體地，電阻器2和電阻器3的電阻被設(shè)置成將分壓電壓控制成點(diǎn)火電源12的電壓的1/4.8倍的值。因此，當(dāng)點(diǎn)火電源12的電壓為12V時(shí)，被電阻器2和電阻器3分壓的分壓電壓被設(shè)置成2.5V。

電阻器4的一端連接至電池電源11與逆變器30之間的結(jié)點(diǎn)。電阻器5的一端連接至電阻器4的一端，并且電阻器5的另一端接地。電阻器4和電阻器5構(gòu)成分壓電路。

因此，從電阻器4與電阻器5之間的結(jié)點(diǎn)取得作為當(dāng)前被施加至逆變器30的電壓的分壓的分壓電壓。此處，在本實(shí)施方式中，電阻器4和電阻器5的電阻分別被設(shè)置成將分壓電壓控制成低于5V的某一值。

第一調(diào)節(jié)器41的一端連接至電池電源11。第一調(diào)節(jié)器41從另一端輸出經(jīng)轉(zhuǎn)換的電壓作為第一電壓，該經(jīng)轉(zhuǎn)換的電壓是比大約為12V的外部電源電壓低的預(yù)定電壓。

在本實(shí)施方式中，在正常操作時(shí)，即當(dāng)外部電源電壓大約為12V時(shí)，第一調(diào)節(jié)器41以穩(wěn)定的方式輸出大約為5V的電壓作為第一電壓。

另一方面，例如當(dāng)外部電源電壓從12V下降至大約為6V時(shí)，從第一調(diào)節(jié)器41輸出的第一電壓可以變得低于5V。

第二調(diào)節(jié)器42的一端連接至電池電源11。第二調(diào)節(jié)器42從另一端輸出經(jīng)轉(zhuǎn)換的電壓作為第二電壓，該經(jīng)轉(zhuǎn)換的電壓是比第一電壓(即5V)低的預(yù)定電壓。

在本實(shí)施方式中，在正常操作時(shí)，即當(dāng)外部電源電壓大約為12V時(shí)，第二調(diào)節(jié)器42以穩(wěn)定的方式輸出大約為1.2V的電壓作為第二電壓。

如圖3所示，微型計(jì)算機(jī)50是具有外圍裝置51、核52、只讀存儲(chǔ)器(ROM)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)(未示出)等的半導(dǎo)體封裝件(即單芯片微型計(jì)算機(jī))。

微型計(jì)算器50根據(jù)存儲(chǔ)在ROM中的程序執(zhí)行計(jì)算，生成控制信號(hào)并且基于下述各種信號(hào)和電壓經(jīng)由逆變器30來(lái)控制馬達(dá)20：來(lái)自位置傳感器29、扭矩傳感器94、車(chē)輛速度傳感器95等的各種信號(hào)；以及從電阻器2與電阻器3之間的結(jié)點(diǎn)取得的電壓(即從點(diǎn)火電源12的電壓被分壓的分壓電壓)和從電阻器4與電阻器5之間的結(jié)點(diǎn)取得的電壓(即從施加至逆變器30的電壓被分壓的分壓電壓)。

此處，在本實(shí)施方式中，從扭矩傳感器94、從電阻器2與電阻器3之間的結(jié)點(diǎn)、從電阻器4與電阻器5之間的結(jié)點(diǎn)取得(即輸出)模擬信號(hào)(即模擬電壓)，并且將模擬信號(hào)輸入至微型計(jì)算機(jī)50。

另一方面，從位置傳感器29和車(chē)輛速度傳感器95輸出數(shù)字信號(hào)，并且將數(shù)字信號(hào)輸入至微型計(jì)算機(jī)50。

外圍裝置51是微型計(jì)算機(jī)50中的內(nèi)置部分的外圍裝置，用于處理從微型計(jì)算機(jī)50的外部輸入的信號(hào)或者處理被輸出至微型計(jì)算機(jī)50的外部的信號(hào)。

在本實(shí)施方式中，外圍裝置51在從第一調(diào)節(jié)器41輸出的第一電壓(即正常操作時(shí)的5V)下進(jìn)行操作，并且從外部(即從扭矩傳感器94、從電阻器2與電阻器3之間的結(jié)點(diǎn)、從電阻器4與電阻器5之間的結(jié)點(diǎn)、從位置傳感器29、從車(chē)輛速度傳感器95等)接收電壓的輸入(即模擬信號(hào)、數(shù)字信號(hào))。注意，在本實(shí)施方式中，例如，外圍裝置51能夠在3.3V到5V的電壓下進(jìn)行操作。

核52是微型計(jì)算機(jī)50中的操作部或處理器，并且基于經(jīng)由外圍裝置51輸入的信號(hào)(即數(shù)字信號(hào))來(lái)執(zhí)行操作/計(jì)算，以及經(jīng)由外圍裝置51輸出計(jì)算結(jié)果。

在本實(shí)施方式中，核52在從第二調(diào)節(jié)器42輸出的第二電壓(即正常操作時(shí)的1.2V)下進(jìn)行操作，并且生成用于控制馬達(dá)20的控制信號(hào)。注意，在本實(shí)施方式中，例如，核52能夠在等于或大于1.2V的電壓下進(jìn)行操作。

微型計(jì)算機(jī)50利用核52生成控制信號(hào)，經(jīng)由外圍裝置51將控制信號(hào)輸出至馬達(dá)20，并且控制馬達(dá)20。

如圖3所示，外圍裝置51具有輸入信號(hào)處理器511、模擬/數(shù)字(A/D)轉(zhuǎn)換器512和輸出信號(hào)處理器513。

數(shù)字信號(hào)從位置傳感器29和車(chē)輛速度傳感器95被輸入至輸入信號(hào)處理器511。輸入信號(hào)處理器511經(jīng)由總線(即連接器)53將輸入的數(shù)字信號(hào)輸出至核52。

作為從外部(即從扭矩傳感器94、從電阻器2與電阻器3之間的結(jié)點(diǎn)以及從電阻器4與電阻器5之間的結(jié)點(diǎn))輸入的電壓的輸入電壓(即模擬信號(hào))被輸入至A/D轉(zhuǎn)換器512。

從第一調(diào)節(jié)器41輸出的大約為5V的第一電壓(即模擬信號(hào))和從第二調(diào)節(jié)器42輸出的大約為1.2V的第二電壓(即模擬信號(hào))被輸入至A/D轉(zhuǎn)換器512。

通過(guò)使用從第一調(diào)節(jié)器41輸入的大約為5V的第一電壓作為參考電壓，A/D轉(zhuǎn)換器512執(zhí)行對(duì)從外部輸入的輸入電壓(即模擬信號(hào))和從第二調(diào)節(jié)器42輸入的第二電壓(即模擬信號(hào))的A/D轉(zhuǎn)換。

A/D轉(zhuǎn)換器512執(zhí)行對(duì)從外部輸入的輸入電壓的A/D轉(zhuǎn)換，并且經(jīng)由總線53將作為對(duì)輸入電壓的A/D轉(zhuǎn)換的結(jié)果值的輸入電壓A/D轉(zhuǎn)換值輸出至核52。

此外，A/D轉(zhuǎn)換器512執(zhí)行對(duì)第二電壓的A/D轉(zhuǎn)換，并且經(jīng)由總線53將作為對(duì)第二電壓的A/D轉(zhuǎn)換的結(jié)果值的第二電壓A/D轉(zhuǎn)換值輸出至核52。

核52具有電壓下降確定器521和校正器522，所述電壓下降確定器521和校正器522例如被實(shí)現(xiàn)為軟件功能塊。

電壓下降確定器521基于來(lái)自A/D轉(zhuǎn)換器512的第二電壓A/D轉(zhuǎn)換值來(lái)確定參考電壓是否低于作為正常操作時(shí)的值的大約為5V的正常值。

校正器522基于來(lái)自A/D轉(zhuǎn)換器512的第二電壓A/D轉(zhuǎn)換值來(lái)計(jì)算校正系數(shù)，并且基于校正系數(shù)對(duì)來(lái)自A/D轉(zhuǎn)換器512的輸入電壓A/D轉(zhuǎn)換值進(jìn)行校正。

在本實(shí)施方式中，當(dāng)電壓下降確定器521確定參考電壓不低于正常值時(shí)，核52基于來(lái)自A/D轉(zhuǎn)換器512的輸入電壓A/D轉(zhuǎn)換值來(lái)生成控制信號(hào)。

另一方面，當(dāng)電壓下降確定器521確定參考電壓低于正常值時(shí)，核52基于通過(guò)由校正器522對(duì)來(lái)自A/D轉(zhuǎn)換器512的輸入電壓A/D轉(zhuǎn)換值進(jìn)行校正而計(jì)算出的校正結(jié)果值來(lái)生成控制信號(hào)。

核52經(jīng)由總線53和輸出信號(hào)處理器513將生成的控制信號(hào)輸出至驅(qū)動(dòng)器60。

現(xiàn)在，將在參考電壓不低于大約為5V的正常值時(shí)的第二電壓A/D轉(zhuǎn)換值指定為Vf，將在電壓下降確定器512進(jìn)行確定時(shí)的第二電壓A/D轉(zhuǎn)換值指定為Vr，并且將被計(jì)算為比值Vf/Vr的確定值指定為j。另外，將0與1之間的值指定為α(即0≤α<1)。此外，電壓下降確定器521確定：

在j≥1-α?xí)r，參考電壓不低于正常值；以及

在j<1-α?xí)r，參考電壓低于正常值。

此處，當(dāng)α被設(shè)置成0與1之間的值時(shí)，在進(jìn)行確定時(shí)設(shè)定盲區(qū)。在本實(shí)施方式中，例如，可以將α設(shè)置成值0.01。

在參考電壓不低于大約為5V的正常值時(shí)的第二電壓A/D轉(zhuǎn)換值Vf與在參考電壓為5V時(shí)的第二電壓(1.2V)的A/D轉(zhuǎn)換的結(jié)果值對(duì)應(yīng)。因此，Vf可以預(yù)先被存儲(chǔ)至微型計(jì)算機(jī)50的ROM等。

此外，當(dāng)校正系數(shù)被指定為k時(shí)，校正器522將k計(jì)算為k＝Vf/Vr，并且通過(guò)將輸入電壓A/D轉(zhuǎn)換值乘以校正系數(shù)k來(lái)校正輸入電壓A/D轉(zhuǎn)換值，以用于獲得校正結(jié)果值。

基于來(lái)自微型計(jì)算機(jī)50的控制信號(hào)，驅(qū)動(dòng)器60向逆變器30的開(kāi)關(guān)元件的柵極施加指令信號(hào)，并且操作開(kāi)關(guān)元件中的每個(gè)開(kāi)關(guān)元件。也就是說(shuō)，微型計(jì)算機(jī)50能夠經(jīng)由驅(qū)動(dòng)器60控制逆變器30的操作。

因此，微型計(jì)算機(jī)50能夠通過(guò)以下方式來(lái)控制馬達(dá)20：在來(lái)自第一調(diào)節(jié)器41的第一電壓和來(lái)自第二調(diào)節(jié)器42的第二電壓下進(jìn)行操作，并且控制逆變器30的操作。

電壓下降監(jiān)測(cè)器70連接至第一調(diào)節(jié)器41與外圍裝置51之間的位置、第二調(diào)節(jié)器42與核52之間的位置以及微型計(jì)算機(jī)50。

電壓下降監(jiān)測(cè)器70接收從第一調(diào)節(jié)器41輸出的第一電壓的輸入以及從第二調(diào)節(jié)器42輸出的第二電壓的輸入。

電壓下降監(jiān)測(cè)器70監(jiān)測(cè)輸入的第一電壓是否等于或低于作為預(yù)定電壓的第一預(yù)設(shè)電壓。

電壓下降監(jiān)測(cè)器70還監(jiān)測(cè)輸入的第二電壓是否等于或低于作為預(yù)定電壓的第二預(yù)設(shè)電壓。

在本實(shí)施方式中，第一預(yù)設(shè)電壓被設(shè)置成3.3V，而第二預(yù)設(shè)電壓被設(shè)置成1.2V。

當(dāng)確定輸入的第一電壓等于或低于第一預(yù)設(shè)電壓時(shí)或者當(dāng)確定輸入的第二電壓等于或低于第二預(yù)設(shè)電壓時(shí)，電壓下降監(jiān)測(cè)器70將重置信號(hào)(即Res)輸出至微型計(jì)算機(jī)50。當(dāng)重置信號(hào)被輸入至微型計(jì)算機(jī)50時(shí)，微型計(jì)算機(jī)50被重置(即執(zhí)行重新啟動(dòng))。

如圖1所示，在本實(shí)施方式中，起動(dòng)器16連接至電池13。起動(dòng)器16是由來(lái)自電池13的電力驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)馬達(dá)，并且能夠輸出用于起動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)10的操作的扭矩，發(fā)動(dòng)機(jī)10是用于驅(qū)動(dòng)車(chē)輪98的內(nèi)燃機(jī)。

如圖2所示，本實(shí)施方式中的車(chē)輛設(shè)置有電子控制單元(前文中的“ECU”)15。ECU 15是具有中央處理單元(CPU)、ROM、RAM、輸入/輸出(I/O)等的小型計(jì)算機(jī)。ECU 15基于來(lái)自車(chē)輛的每個(gè)部分的各個(gè)傳感器等的信息而根據(jù)存儲(chǔ)在ROM中的程序進(jìn)行操作，并且通過(guò)控制車(chē)輛中的發(fā)動(dòng)機(jī)10、車(chē)載裝置和其它設(shè)備等以整體的方式來(lái)控制車(chē)輛。

ECU 15可以充當(dāng)操作停止部，并且當(dāng)滿(mǎn)足作為停止發(fā)動(dòng)機(jī)10的操作的條件的停止條件時(shí)，使發(fā)動(dòng)機(jī)10的操作停止。

此處，可以將以下情況考慮作為“停止條件”：在車(chē)輛的駕駛員施加制動(dòng)而使車(chē)輛減速并且使車(chē)輛速度為0之后已過(guò)了預(yù)定時(shí)間。在這樣的情況下，操作停止部可以充當(dāng)所謂的怠速停止部。

此外，ECU 15可以充當(dāng)操作起動(dòng)部，并且當(dāng)滿(mǎn)足作為起動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)10的操作的條件的起動(dòng)條件時(shí)，起動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)10的操作。

此處，可以將以下情況考慮作為“起動(dòng)條件”：車(chē)輛的駕駛員施加制動(dòng)的量減少至等于或低于預(yù)設(shè)值。

當(dāng)滿(mǎn)足起動(dòng)條件時(shí)，ECU 15通過(guò)驅(qū)動(dòng)起動(dòng)器16(參照?qǐng)D1)并且曲柄啟動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)10來(lái)起動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)10的操作。

接下來(lái)，基于圖4來(lái)描述與利用微型計(jì)算機(jī)50生成控制信號(hào)有關(guān)的一系列過(guò)程。

微型計(jì)算機(jī)50在控制馬達(dá)20時(shí)執(zhí)行圖4所示的一系列過(guò)程S100。

在接通了車(chē)輛的點(diǎn)火開(kāi)關(guān)14并且執(zhí)行了預(yù)處理如異常確定之后未觀測(cè)到異常的情況下開(kāi)始整個(gè)過(guò)程S100，并且重復(fù)S100直至點(diǎn)火開(kāi)關(guān)14斷開(kāi)為止。

在S101中，A/D轉(zhuǎn)換器512通過(guò)使用第一電壓作為參考電壓來(lái)轉(zhuǎn)換(即執(zhí)行)對(duì)來(lái)自外部(即來(lái)自扭矩傳感器94、來(lái)自電阻器2與電阻器3之間的結(jié)點(diǎn)、來(lái)自電阻器4與電阻器5之間的結(jié)點(diǎn))的輸入電壓以及第二電壓的A/D轉(zhuǎn)換，并且將輸入電壓A/D轉(zhuǎn)換值和第二電壓A/D轉(zhuǎn)換值輸出至核52。然后，過(guò)程在S101之后進(jìn)行至S102。

在S102中，核52基于以下來(lái)計(jì)算確定值j(＝Vf/Vr)：(i)在參考電壓不低于正常值時(shí)的第二電壓A/D轉(zhuǎn)換值Vf(即預(yù)定值)；以及(ii)來(lái)自A/D轉(zhuǎn)換器512的第二電壓A/D轉(zhuǎn)換值Vr。然后，過(guò)程在S102之后進(jìn)行至S103。

在S103中，核52確定“j<1-α”是否成立。當(dāng)確定“j<1-α”成立(S103：是)時(shí)，過(guò)程進(jìn)行至S106。另一方面，當(dāng)“j<1-α”不成立時(shí)，即當(dāng)確定“j≥1-α”(S103：否)時(shí)，過(guò)程進(jìn)行至S104。

在S104中，核52確定參考電壓不低于正常值。然后，過(guò)程進(jìn)行至S105。

在S105中，核52基于在S101中從A/D轉(zhuǎn)換器512輸出的輸入電壓A/D轉(zhuǎn)換值來(lái)生成控制信號(hào)。然后，過(guò)程進(jìn)行至S109。

在S106中，核52確定參考電壓低于正常值。然后，過(guò)程進(jìn)行至S107。

在S107中，核52基于校正系數(shù)k(＝Vf/Vr)對(duì)在S101中從A/D轉(zhuǎn)換器512輸出的輸入電壓A/D轉(zhuǎn)換值進(jìn)行校正，并且獲得校正結(jié)果值。更具體地，核52通過(guò)將來(lái)自A/D轉(zhuǎn)換器512的輸入電壓A/D轉(zhuǎn)換值乘以校正系數(shù)k來(lái)校正輸入電壓A/D轉(zhuǎn)換值。此處，可以利用在S102中計(jì)算的確定值j(＝Vf/Vr)作為校正系數(shù)k。然后，過(guò)程在S107之后進(jìn)行至S108。

在S108中，核52基于在S107中獲得的校正結(jié)果值來(lái)生成控制信號(hào)。然后，過(guò)程進(jìn)行至S109。

在S109中，核52將在S105或S108中生成的控制信號(hào)輸出至驅(qū)動(dòng)器60。驅(qū)動(dòng)器60基于來(lái)自核52的控制信號(hào)向逆變器30的開(kāi)關(guān)元件施加指令信號(hào)。由此，對(duì)馬達(dá)20的操作進(jìn)行控制。在S109之后，例如，過(guò)程退出一系列過(guò)程S100，進(jìn)而返回到父進(jìn)程。

通過(guò)在點(diǎn)火開(kāi)關(guān)14接通期間重復(fù)地執(zhí)行上面所提及的S100來(lái)控制馬達(dá)20的操作。

核52在S102、S103、S104以及S106中充當(dāng)電壓下降確定器521。此外，核52在S107中充當(dāng)校正器522。

接下來(lái)，對(duì)EPS-ECU 1和ECU 15的操作的示例進(jìn)行描述。

當(dāng)車(chē)輛的駕駛員接通點(diǎn)火開(kāi)關(guān)14時(shí)，來(lái)自電池13的電力的供給被提供給點(diǎn)火電源12。因此，來(lái)自電阻器2與電阻器3之間的結(jié)點(diǎn)的電壓(即來(lái)自點(diǎn)火電源12的電壓的分壓電壓)被輸入至微型計(jì)算機(jī)50。

然后，微型計(jì)算機(jī)50執(zhí)行預(yù)處理如異常確定等。當(dāng)在這樣的預(yù)處理中沒(méi)有觀測(cè)到異常時(shí)，微型計(jì)算機(jī)50通過(guò)以下方式來(lái)控制馬達(dá)10的旋轉(zhuǎn)：基于來(lái)自位置傳感器29、扭矩傳感器94、車(chē)輛速度傳感器95等的信號(hào)、來(lái)自電阻器2與電阻器3之間的結(jié)點(diǎn)的電壓(即來(lái)自點(diǎn)火電源12的電壓的分壓電壓)以及來(lái)自電阻器4與電阻器5之間的結(jié)點(diǎn)的電壓(即當(dāng)前施加至逆變器30的電壓的分壓電壓)來(lái)控制逆變器30。因此，通過(guò)電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置99來(lái)輔助駕駛員對(duì)車(chē)輛的轉(zhuǎn)向操作。

如圖5所示，當(dāng)電池13的電壓即外部電源電壓為12V時(shí)(即在正常操作時(shí))，從第一調(diào)節(jié)器41輸出為5V的第一電壓，并且該第一電壓被輸入至微型計(jì)算機(jī)50。因此，在這樣的情況下，微型計(jì)算機(jī)50通過(guò)使用為5V的參考值(即正常值)來(lái)執(zhí)行A/D轉(zhuǎn)換。當(dāng)利用為5V的參考電壓來(lái)執(zhí)行對(duì)從第二調(diào)節(jié)器42輸出的第二電壓(1.2V)的A/D轉(zhuǎn)換時(shí)，第二電壓A/D轉(zhuǎn)換值(Vr)被計(jì)算為與1.2V對(duì)應(yīng)的值。在這樣的情況下，確定值j(即Vf/Vr＝1.2/1.2)等于1，這導(dǎo)致j≥1-α(例如α＝0.01)，微型計(jì)算機(jī)50確定參考電壓不低于為5V的正常值。

注意，當(dāng)電池13的電壓為12V時(shí)，從點(diǎn)火電源12輸出為12V的電壓，從而來(lái)自點(diǎn)火電源12的電壓的被電阻器2和電阻器3分壓的分壓電壓被設(shè)置成2.5V?，F(xiàn)在，當(dāng)利用參考電壓(5V)通過(guò)A/D轉(zhuǎn)換對(duì)點(diǎn)火電源12的被電阻器2和電阻器3分壓的電壓(2.5V)進(jìn)行轉(zhuǎn)換時(shí)，輸入電壓A/D轉(zhuǎn)換值被設(shè)置成與2.5V對(duì)應(yīng)的值，并且與分壓過(guò)程之后的點(diǎn)火電源12的分壓電壓(2.5V)匹配。因此，微型計(jì)算機(jī)50可以通過(guò)將輸入電壓A/D轉(zhuǎn)換值(2.5V)乘以4.8倍而檢測(cè)到點(diǎn)火電源12的電壓為12V。

因此，當(dāng)確定參考電壓不低于為5V的正常值時(shí)(即當(dāng)參考電壓為正常時(shí))，準(zhǔn)確地執(zhí)行對(duì)輸入電壓的A/D轉(zhuǎn)換，并且僅基于來(lái)自對(duì)輸入電壓的A/D轉(zhuǎn)換的結(jié)果值來(lái)控制馬達(dá)20。

在滿(mǎn)足發(fā)動(dòng)機(jī)10的停止條件的情況下，ECU 15使發(fā)動(dòng)機(jī)10停止(即怠速停止)。然后，在滿(mǎn)足發(fā)動(dòng)機(jī)10的起動(dòng)操作條件的情況下，ECU 15驅(qū)動(dòng)起動(dòng)器16并且起動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)10的操作。在這樣的時(shí)刻，電池13的電壓可能會(huì)下降至等于或低于預(yù)定值。

例如，如圖6所示，當(dāng)電池13的電壓(即外部電源電壓)下降至6V時(shí)(即在電池電壓下降時(shí))，第一調(diào)節(jié)器41的輸入電壓為比5V高了1V的6V。因此，第一調(diào)節(jié)器41無(wú)法輸出為5V的第一電壓，即例如從第一調(diào)節(jié)器41輸出的第一電壓可能為4V。因此，在這樣的情況下，微型計(jì)算機(jī)50通過(guò)使用為4V的參考電壓來(lái)執(zhí)行A/D轉(zhuǎn)換。

在該情況下，第二調(diào)節(jié)器42接收為比1.2V高了4.8V的6V的電壓輸入，第二調(diào)節(jié)器42輸出為1.2V的第二電壓。當(dāng)利用參考電壓(4V)通過(guò)A/D轉(zhuǎn)換對(duì)從第二調(diào)節(jié)器42輸出的為1.2V的第二電壓進(jìn)行轉(zhuǎn)換時(shí)，第二電壓A/D轉(zhuǎn)換值(Vr)被設(shè)置成與1.5V對(duì)應(yīng)的值。

因此，確定值j(即Vf/Vr＝1.2/1.5)等于0.8并且j<1-α(例如α＝0.01)成立，從而導(dǎo)致微型計(jì)算機(jī)50確定參考電壓低于為5V的正常值。

此外，當(dāng)電池13的電壓下降到6V時(shí)，點(diǎn)火電源12的被電阻器2和電阻器3分壓的電壓被設(shè)置成1.25V，因?yàn)閺狞c(diǎn)火開(kāi)關(guān)14輸出為6V的電壓。

在這樣的情況下，當(dāng)利用參考電壓(4V)通過(guò)A/D轉(zhuǎn)換對(duì)點(diǎn)火電源12的被電阻器2和電阻器3分壓的電壓(1.25V)進(jìn)行轉(zhuǎn)換時(shí)，輸入電壓A/D轉(zhuǎn)換值被設(shè)置成與1.56V對(duì)應(yīng)的值，并且不與分壓過(guò)程之后的點(diǎn)火電源12的電壓(1.25V)匹配。

因?yàn)樵谠撉闆r下，微型計(jì)算機(jī)50已經(jīng)確定參考電壓低于為5V的正常值，所以通過(guò)將輸入電壓A/D轉(zhuǎn)換值(1.56V)乘以校正系數(shù)k(即Vf/Vr＝0.8)獲得的校正結(jié)果值作為與1.25V對(duì)應(yīng)的值。然后，微型計(jì)算機(jī)50可以通過(guò)將校正結(jié)果值(1.25V)乘以4.8倍而檢測(cè)到點(diǎn)火電源12的電壓為6V。

因此，當(dāng)確定參考電壓低于為5V的正常值時(shí)(即當(dāng)參考電壓比正常時(shí)間的參考電壓低時(shí))，無(wú)法準(zhǔn)確地執(zhí)行對(duì)輸入電壓的A/D轉(zhuǎn)換，并且基于通過(guò)利用校正系數(shù)k來(lái)校正輸入電壓A/D轉(zhuǎn)換值而計(jì)算出的校正結(jié)果值來(lái)控制馬達(dá)20。

此外，電壓下降監(jiān)測(cè)器70監(jiān)測(cè)從第一調(diào)節(jié)器41輸出的第一電壓是否等于或低于第一預(yù)設(shè)電壓(3.3V)并且監(jiān)測(cè)從第二調(diào)節(jié)器42輸出的第二電壓是否等于或低于第二預(yù)設(shè)電壓(1.2V)，并且當(dāng)電壓下降監(jiān)測(cè)器70確定第一電壓等于或低于第一預(yù)設(shè)電壓(3.3V)或者第二電壓等于或低于第二預(yù)設(shè)電壓(1.2V)時(shí)，電壓下降監(jiān)測(cè)器70將重置信號(hào)(Res)輸出至微型計(jì)算機(jī)50。因此，微型計(jì)算機(jī)50被重置(即被重新啟動(dòng))。

此外，在本實(shí)施方式中，除發(fā)動(dòng)機(jī)10的起動(dòng)時(shí)間以外，電池13的電壓可能會(huì)由于一些未知的原因而下降，并且A/D轉(zhuǎn)換時(shí)的參考電壓可能會(huì)從正常值下降。即使在這樣的情況下，也可以通過(guò)校正輸入電壓A/D轉(zhuǎn)換值而以高準(zhǔn)確度來(lái)控制馬達(dá)20。

本公開(kāi)內(nèi)容的一個(gè)實(shí)施方式被概括如下。

也就是說(shuō)，(1)本實(shí)施方式中的EPS-ECU 1是控制馬達(dá)20的控制裝置，并且設(shè)置有第一調(diào)節(jié)器41、第二調(diào)節(jié)器42和微型計(jì)算機(jī)50。

第一調(diào)節(jié)器41將作為來(lái)自電池13的電壓的外部電源電壓轉(zhuǎn)換成作為比外部電源電壓低的預(yù)定電壓的第一電壓，并且輸出經(jīng)轉(zhuǎn)換的電壓。

第二調(diào)節(jié)器42將外部電源電壓轉(zhuǎn)換成作為比第一電壓低的預(yù)定電壓的第二電壓，并且輸出經(jīng)轉(zhuǎn)換的電壓。

微型計(jì)算機(jī)50具有外圍裝置51和核52。

外圍裝置51在從第一調(diào)節(jié)器41輸出的第一電壓下進(jìn)行操作，并且接收作為從外部輸入的電壓的輸入電壓，并且也接收第二電壓。

核52在從第二調(diào)節(jié)器42輸出的第二電壓下進(jìn)行操作，并且生成用于控制馬達(dá)20的控制信號(hào)。

微型計(jì)算機(jī)50利用核52生成控制信號(hào)，經(jīng)由外圍裝置51將控制信號(hào)輸出至馬達(dá)20以用于控制馬達(dá)20。

此外，外圍裝置51具有A/D轉(zhuǎn)換器512。

A/D轉(zhuǎn)換器512通過(guò)使用第一電壓作為參考電壓來(lái)執(zhí)行對(duì)輸入電壓和第二電壓的A/D轉(zhuǎn)換，并且將以下轉(zhuǎn)換值輸出至核52：(i)作為對(duì)輸入電壓的A/D轉(zhuǎn)換的結(jié)果值的輸入電壓A/D轉(zhuǎn)換值；以及(ii)作為對(duì)第二電壓的A/D轉(zhuǎn)換的結(jié)果值的第二電壓A/D轉(zhuǎn)換值。

核52具有電壓下降確定器521和校正器522。

電壓下降確定器521基于來(lái)自A/D轉(zhuǎn)換器512的第二電壓A/D轉(zhuǎn)換值來(lái)確定參考電壓是否比作為正常操作時(shí)的值的正常值低。

校正器522基于來(lái)自A/D轉(zhuǎn)換器512的第二電壓A/D轉(zhuǎn)換值來(lái)計(jì)算校正系數(shù)，并且基于校正系數(shù)對(duì)從A/D轉(zhuǎn)換器512輸出的輸入電壓A/D轉(zhuǎn)換值進(jìn)行校正。

此外，在本實(shí)施方式中，當(dāng)電壓下降確定器521確定參考電壓不低于正常值時(shí)，核52基于來(lái)自A/D轉(zhuǎn)換器512的輸入電壓A/D轉(zhuǎn)換值來(lái)生成控制信號(hào)。

另一方面，當(dāng)電壓下降確定器521確定參考電壓低于正常值時(shí)，核52基于由校正器522對(duì)從A/D轉(zhuǎn)換器512輸出的輸入電壓A/D轉(zhuǎn)換值進(jìn)行校正而計(jì)算出的校正結(jié)果值來(lái)生成控制信號(hào)。

因此，在本實(shí)施方式中，當(dāng)參考電壓不低于正常值時(shí)，僅基于對(duì)輸入電壓的A/D轉(zhuǎn)換的結(jié)果值來(lái)生成控制信號(hào)，并且通過(guò)這樣的控制信號(hào)來(lái)控制馬達(dá)20。

在這樣的情況下，因?yàn)锳/D轉(zhuǎn)換器512使用比第二電壓高的第一電壓作為參考電壓并且執(zhí)行A/D轉(zhuǎn)換，所以S/N比值很高并且以高準(zhǔn)確度來(lái)執(zhí)行對(duì)輸入電壓的A/D轉(zhuǎn)換。因此，可以以高準(zhǔn)確度來(lái)控制馬達(dá)20。

另一方面，當(dāng)參考電壓低于正常值時(shí)，作為由A/D轉(zhuǎn)換器512對(duì)輸入電壓的A/D轉(zhuǎn)換的結(jié)果值的輸入電壓A/D轉(zhuǎn)換值包括錯(cuò)誤。

因此，在本實(shí)施方式中，當(dāng)參考電壓低于正常值時(shí)，校正器522校正輸入電壓A/D轉(zhuǎn)換值，并且基于作為由校正器522進(jìn)行校正的結(jié)果值的校正結(jié)果值來(lái)生成控制信號(hào)，并且通過(guò)這樣的校正結(jié)果值來(lái)控制馬達(dá)20。

此處，校正器522基于作為由A/D轉(zhuǎn)換器512對(duì)第二電壓的A/D轉(zhuǎn)換的結(jié)果值的第二電壓A/D轉(zhuǎn)換值來(lái)計(jì)算校正系數(shù)，并且基于校正系數(shù)來(lái)校正輸入電壓A/D轉(zhuǎn)換值。校正系數(shù)根據(jù)參考電壓從正常值下降的程度而改變。

因此，校正器522可以根據(jù)參考電壓下降的程度來(lái)校正輸入電壓A/D轉(zhuǎn)換值。因此，即使當(dāng)參考電壓低于正常值時(shí)，也能以高準(zhǔn)確度來(lái)控制馬達(dá)20。

因此，在本實(shí)施方式中，可以在不考慮用于A/D轉(zhuǎn)換的參考電壓的下降的情況下，以高準(zhǔn)確度來(lái)控制馬達(dá)20。

在本實(shí)施方式中，核52可以以低于第一電壓(例如5V)的第二電壓(例如1.2V)進(jìn)行操作。因此，即使當(dāng)電池13的電壓下降時(shí)，除非電壓下降至第二電壓或大約為第二電壓，否則仍可以保證核52的操作。

(2)此外，在本實(shí)施方式中，將在參考電壓不低于正常值時(shí)的第二電壓A/D轉(zhuǎn)換值指定為Vf，將由電壓下降確定器512進(jìn)行確定時(shí)的第二電壓A/D轉(zhuǎn)換值指定為Vr，并且將被計(jì)算為比值Vf/Vr的確定值指定為j，以及將0與1之間的值指定為α(即0≤α<1)，電壓下降確定器521確定以下：

在j≥1-α?xí)r，參考電壓不低于正常值；以及

在j<1-α?xí)r，參考電壓低于正常值。

因此，電壓下降確定器521可以通過(guò)相對(duì)簡(jiǎn)單的操作/計(jì)算來(lái)確定參考電壓是否低于正常值。因此，減少了用于這樣的確定的時(shí)間。

此外，當(dāng)將α設(shè)置成0與1之間的值時(shí)，具有α的范圍的盲區(qū)被設(shè)置用于確定。

此外，因?yàn)榭梢灶A(yù)先計(jì)算在參考電壓不低于正常值時(shí)的第二電壓A/D轉(zhuǎn)換值Vf，所以可以預(yù)先將這樣的值存儲(chǔ)在微型計(jì)算機(jī)50中。

(3)此外，在本實(shí)施方式中，當(dāng)將校正系數(shù)指定為k時(shí)，通過(guò)將校正系數(shù)k計(jì)算為k＝Vf/Vr并且通過(guò)將輸入電壓A/D轉(zhuǎn)換值乘以校正系數(shù)k，校正器522可以校正輸入電壓A/D轉(zhuǎn)換值并且可以獲得校正結(jié)果值。

因此，校正器522可以通過(guò)相對(duì)簡(jiǎn)單的操作/計(jì)算來(lái)校正輸入電壓A/D轉(zhuǎn)換值。因此，減少了用于這樣的校正的時(shí)間。此外，因?yàn)樾Ｕ禂?shù)k與確定值j對(duì)應(yīng)，所以可以將已經(jīng)計(jì)算出的確定值j用作校正系數(shù)k。

(4)在本實(shí)施方式中，設(shè)置有電壓下降監(jiān)測(cè)器70用于監(jiān)測(cè)電壓的下降，即分別用于確定從第一調(diào)節(jié)器41輸出的第一電壓是否等于或低于第一預(yù)設(shè)電壓以及用于確定從第二調(diào)節(jié)器42輸出的第二電壓是否等于或低于第二預(yù)設(shè)電壓。

當(dāng)從第一調(diào)節(jié)器41輸出的第一電壓被確定為等于或低于第一預(yù)設(shè)電壓或者從第二調(diào)節(jié)器42輸出的第二電壓被確定為等于或低于第二預(yù)設(shè)電壓時(shí)，電壓下降監(jiān)測(cè)器70重置微型計(jì)算機(jī)50。

在本實(shí)施方式中，因?yàn)榈谝活A(yù)設(shè)電壓和第二預(yù)設(shè)電壓被設(shè)定為相對(duì)低的電壓(也就是說(shuō)，第一預(yù)設(shè)電壓為3.3V，而第二預(yù)設(shè)電壓為1.2V)，所以次數(shù)盡可能少地控制微型計(jì)算機(jī)50的重置機(jī)會(huì)。

(5)此外，在本實(shí)施方式中，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置99設(shè)置有上面所提及的EPS-ECU 1和馬達(dá)20。馬達(dá)20能夠在EPS-ECU 1的控制下輸出輔助扭矩，以用于輔助駕駛員的轉(zhuǎn)向操作。

即使當(dāng)參考電壓下降時(shí)，上面所提及的EPS-ECU 1也能夠以高準(zhǔn)確度來(lái)執(zhí)行對(duì)電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置99的控制，因?yàn)榭梢栽诓豢紤]用于A/D轉(zhuǎn)換的參考電壓的下降的情況下以高準(zhǔn)確度來(lái)控制馬達(dá)20。

(6)此外，在本實(shí)施方式中，輸出用于起動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)10的扭矩的起動(dòng)器16連接至電池13。

在本實(shí)施方式中，當(dāng)發(fā)動(dòng)機(jī)在怠速停止等之后重新起動(dòng)時(shí)，來(lái)自電池13的電壓可能由于起動(dòng)器16的驅(qū)動(dòng)而下降，從而使得用于A/D轉(zhuǎn)換的參考電壓下降。

然而，上面所提及的EPS-ECU 1能夠在不考慮用于A/D轉(zhuǎn)換的參考電壓的下降的情況下以高準(zhǔn)確度來(lái)控制馬達(dá)20，從而使得：即使在電池13的電壓下降并且參考電壓由于起動(dòng)器16的驅(qū)動(dòng)而下降時(shí)，也能夠以高準(zhǔn)確度來(lái)控制電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置99。

(其它實(shí)施方式)

在本公開(kāi)內(nèi)容的其它實(shí)施方式中，如果α是0與1之間的值(即0≤α<1)，則可以將在上文中用于電壓下降確定器的確定的被設(shè)置成0.01的α的值改變成其它值。

在將α的值設(shè)置成零(即α＝0)的情況下，即使當(dāng)外部電源電壓僅稍微下降時(shí)，電壓下降確定器也能確定參考電壓低于正常值。

在上文中，校正器通過(guò)利用已經(jīng)計(jì)算出的確定值j(＝Vf/Vr)作為校正系數(shù)k(＝Vf/Vr)來(lái)校正輸入電壓A/D轉(zhuǎn)換值，可以以其它方式來(lái)配置校正器，即對(duì)于計(jì)算校正系數(shù)k而言可以不利用已經(jīng)計(jì)算出的確定值j。

此外，在本公開(kāi)內(nèi)容的其它實(shí)施方式中，可以省去電壓下降確定器。

此外，在本公開(kāi)內(nèi)容的其它實(shí)施方式中，控制裝置可以應(yīng)用于除怠速停止車(chē)輛以外的車(chē)輛。

此外，在本公開(kāi)內(nèi)容的其它實(shí)施方式中，起動(dòng)器可以不連接至充當(dāng)外部電源的電池。

此外，在本公開(kāi)內(nèi)容的其它實(shí)施方式中，馬達(dá)(即旋轉(zhuǎn)電機(jī))中的在上文中被設(shè)置為成三相(即U/V/W相)的繞組線可以被設(shè)置為具有除三相以外的其它數(shù)目的相。

此外，例如，在上文中將旋轉(zhuǎn)電機(jī)應(yīng)用于柱輔助式電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置的示例可以被改變成將旋轉(zhuǎn)電機(jī)應(yīng)用于其它類(lèi)型的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，例如通過(guò)旋轉(zhuǎn)電機(jī)來(lái)輔助對(duì)齒條軸的驅(qū)動(dòng)的齒條輔助式電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置。

此外，在本公開(kāi)內(nèi)容的其它實(shí)施方式中，旋轉(zhuǎn)電機(jī)和控制裝置可以被組合成一體，以實(shí)現(xiàn)控制器集成式旋轉(zhuǎn)電機(jī)。

此外，例如，上文中的旋轉(zhuǎn)電機(jī)不僅可以應(yīng)用于電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置的驅(qū)動(dòng)單元，而且可以應(yīng)用于用于驅(qū)動(dòng)混合動(dòng)力車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)輪的致動(dòng)器或者應(yīng)用于被布置在非車(chē)輛設(shè)備中的其它裝置的致動(dòng)器。

雖然已經(jīng)參照附圖結(jié)合本公開(kāi)內(nèi)容的優(yōu)選實(shí)施方式描述了本公開(kāi)內(nèi)容，但應(yīng)當(dāng)注意，對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，各種改變和修改將變得明顯，并且這樣的改變、修改以及概述的方案應(yīng)被理解為在由所附權(quán)利要求限定的本公開(kāi)內(nèi)容的范圍內(nèi)。