一種抗沖擊機(jī)器人車輪的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種抗沖擊機(jī)器人車輪。
【背景技術(shù)】
[0002]變電站巡檢機(jī)器人需長期無人值守工作在變電站內(nèi)，長期工作所帶來的車輪與地面摩擦、機(jī)器人越過障礙物是所產(chǎn)生較大的震動(dòng)等均要求機(jī)器人車輪具有良好的堅(jiān)固性、抗磨擦、抗沖擊性能等。
[0003]中國實(shí)用新型文獻(xiàn)CN 204586367 U《新型變電站巡檢機(jī)器人車輪》公開了一種實(shí)用的變電站巡檢機(jī)器人的車輪，其抗變形能力強(qiáng)，無需充氣，耐磨性強(qiáng)，在電廠水泥路面上長期行駛無需更換和維護(hù)。其采用橡膠實(shí)心車胎，金屬車輞上具有連通孔，使得橡膠輪胎和車輪骨架構(gòu)成一個(gè)整體。車轂和車輞之間沒有采用條形車輻設(shè)計(jì)，而是使用完成的金屬塊作為連接車轂和車輞的連接件。此種設(shè)計(jì)使車輪強(qiáng)度高，在使用過程中效果良好。變電站巡檢機(jī)器人運(yùn)行的變電站道路路面比較粗糙，機(jī)器人自重在100kg內(nèi)但機(jī)身較高，行進(jìn)過程中云臺(tái)運(yùn)動(dòng)使攝像機(jī)對(duì)準(zhǔn)被檢測儀表，路面顛簸引起的機(jī)身晃動(dòng)對(duì)機(jī)器人的行進(jìn)穩(wěn)定性和攝像效果產(chǎn)生不利影響，需要采取必要的減震措施；機(jī)器人自重較輕，若使用復(fù)雜的避震裝置會(huì)增加機(jī)身的復(fù)雜性，不利于拓展。使用該實(shí)用新型的車輪在地面越過小型障礙時(shí)，地面障礙物對(duì)車輪方向的沖擊力會(huì)使得車體產(chǎn)生較大晃動(dòng)，影響行進(jìn)車體穩(wěn)定性和攝像效果。現(xiàn)有的減震技術(shù)如在車輪和車體之間加裝減震彈簧或液壓減震器的等，可以有效避震，但會(huì)增加機(jī)體負(fù)載并且需要對(duì)機(jī)體結(jié)構(gòu)進(jìn)行改造。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為解決現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，本實(shí)用新型的目的在于提供一種抗沖擊機(jī)器人車輪，本實(shí)用新型將減震功能設(shè)計(jì)在車輪上，C弧形車輻設(shè)計(jì)有效緩沖沖擊力。
[0005]本實(shí)用新型提供的抗沖擊機(jī)器人車輪，包括實(shí)心車胎和車輪骨架，所述車輪骨架內(nèi)嵌在所述車胎內(nèi)；所述車輪骨架包括車輞、車輻和車轂；所述車輞與車轂同圓心設(shè)置，所述車輻的兩端分別連接所述車輞的內(nèi)壁、車轂的外壁；所述車輻為C弧形。C弧形車輻具有較強(qiáng)韌性，被壓縮時(shí)產(chǎn)生張力，被拉升時(shí)產(chǎn)生拉力。當(dāng)車輪受到一個(gè)方向的沖擊時(shí)，沖擊力作用點(diǎn)一側(cè)的C弧形車輻壓縮產(chǎn)生張力，其余C弧形車輻產(chǎn)生拉力，車轂由于慣性，干擾位移較小，從而形成抗沖擊效果。
[0006]優(yōu)選地，所述車輻在所述車輞周向上均勻分布，且中心對(duì)稱設(shè)置，中心對(duì)稱設(shè)置的車輻所帶來的抗沖擊力效果更好。
[0007]本實(shí)用新型還包括防護(hù)殼，所述車輻、車轂位于所述防護(hù)殼、車輞內(nèi)壁圍成的空間內(nèi)。防護(hù)殼在具有防護(hù)性能的同時(shí)也增加了車輪整體的強(qiáng)度和韌性，提高了車輪的抗沖擊性。
[0008]優(yōu)選地，所述車輞的內(nèi)壁安裝有副車輻，所述防護(hù)殼安裝在副車輻上。副車輻的下端連接車輞，其上端預(yù)留有安裝孔，利用螺栓將防護(hù)殼安裝在副車輻上。
[0009]優(yōu)選地，所述車輞的外壁和/或兩側(cè)設(shè)置有若干車胎輔助支點(diǎn)，利用車胎輔助支點(diǎn)卡住車胎，使得車胎與車輪骨架的連接更穩(wěn)。
[0010]優(yōu)選地，所述車輞、車轂為具有雙沿的圓環(huán)，所謂雙沿是指車輞外壁、車轂外壁的兩側(cè)稍微向外凸出形成的邊沿。
[0011]所述車胎采用發(fā)泡的聚氨酯制成，具有一定的強(qiáng)度和韌性。所述車輪骨架采用PP材料一體制作而成，使得車輪質(zhì)量輕，便于減小機(jī)器人自重，提高續(xù)航能力，同時(shí)，一體制作使得車輪的抗沖擊力更強(qiáng)。
[0012]本實(shí)用新型具有以下有益效果:(1)車胎采用聚氨酯、車輪骨架采用PP材料，使得車輪質(zhì)量輕，便于減小機(jī)器人自重，提高續(xù)航能力。聚氨酯發(fā)泡制成的車胎具有較好的韌性和耐磨性，實(shí)心車胎無需充氣而可長時(shí)間運(yùn)行。(2)車胎、一體化車輪骨架、車輻的設(shè)計(jì)和選材使得車輪具有較強(qiáng)抗沖擊。中心對(duì)稱地設(shè)置若干對(duì)C形車輻，車輞、車輻、車轂采用PP材料一體化制造時(shí)，車輪具有較好的抗沖擊性。(3)將減震功能設(shè)計(jì)在車輪上，簡化機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，也可以方便地拓展應(yīng)用到前期版本的產(chǎn)品，十分方便地拓展應(yīng)用到其他應(yīng)用場合，如中國實(shí)用新型文獻(xiàn)CN 204586367 U《新型變電站巡檢機(jī)器人車輪》中的應(yīng)用場景。(4)結(jié)構(gòu)簡單，制造方便，安裝維護(hù)便利。(5)車輪骨架上安裝韌性防護(hù)殼，既起到防護(hù)作用也可增加車輪的承重和抗沖擊作用。
【附圖說明】
[0013]圖1為本實(shí)用新型整體示意圖；
[0014]圖2為本實(shí)用新型所述車輪骨架示意圖；
[0015]圖3為本實(shí)用新型所述防護(hù)殼示意圖。
[0016]圖中:101、車胎；102、車輪骨架；121、車輻；122、車輞；123、副車輻；124、車轂；125、車胎輔助支點(diǎn)；126、防護(hù)殼；127、安裝孔。
【具體實(shí)施方式】
[0017]如圖1、2、3所示，本實(shí)用新型提供的車輪包括一體化車輪骨架102和實(shí)心車胎101。車胎101采用發(fā)泡的聚氨酯制成，具有一定的強(qiáng)度和韌性。車輪骨架102為PP材料制成，車胎101牢固地固定在車輪骨架102外圍，使得整個(gè)車輪形成一個(gè)整體。車輪骨架102包括由C弧形車輻121、車轂124、車輞125、副車輻123，車輻、車轂、車輞、副車輻采用PPM料一體制作而成。車轂124和車輞125是具有雙沿的圓環(huán)，車轂124內(nèi)圓環(huán)預(yù)留用于安裝驅(qū)動(dòng)電機(jī)的空間。車輞125的外壁以及兩側(cè)都對(duì)稱設(shè)置有若干車胎輔助支點(diǎn)125，使得實(shí)心車胎可以可靠地固定在車輪骨架上。在車轂124外壁與車輞125內(nèi)壁之間中心對(duì)稱地設(shè)置了 4對(duì)C弧形車輻121，C弧形車輻121具有較強(qiáng)韌性，被壓縮時(shí)產(chǎn)生張力，被拉升時(shí)產(chǎn)生拉力，當(dāng)車輪受到一個(gè)方向的沖擊時(shí)，沖擊力作用點(diǎn)一側(cè)的4個(gè)弧形車輻壓縮產(chǎn)生張力，另外4個(gè)弧形車輻產(chǎn)生拉力，車轂124由于慣性，干擾位移較小，從而形成抗沖擊效果。在車輞125的內(nèi)壁設(shè)置有3對(duì)副車輻124，3對(duì)副車輻124形成一個(gè)等邊三角形，副車輻123的頂端設(shè)置有安裝孔127，防護(hù)殼126上也設(shè)置有安裝孔127，利用螺絲將防護(hù)殼126安裝在副車輻123上，車輞125與防護(hù)殼126圍成一個(gè)封閉空間，將車輻、副車輻、車轂封閉起來，防護(hù)殼126在起到防護(hù)作用的同時(shí)，增加了車輪整體的強(qiáng)度和韌性，提高了車輪的抗沖擊性。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種抗沖擊機(jī)器人車輪，包括實(shí)心車胎和車輪骨架，所述車輪骨架內(nèi)嵌在所述車胎內(nèi)；其特征在于:所述車輪骨架包括車輞、車輻和車轂；所述車輞與車轂同圓心設(shè)置，所述車輻的兩端分別連接所述車輞的內(nèi)壁、車轂的外壁；所述車輻為C弧形。2.如權(quán)利要求1所述的抗沖擊機(jī)器人車輪，其特征在于:所述車輻在所述車輞周向上均勻分布，且中心對(duì)稱設(shè)置。3.如權(quán)利要求1所述的抗沖擊機(jī)器人車輪，其特征在于:還包括防護(hù)殼，所述車輻、車轂位于所述防護(hù)殼、車輞內(nèi)壁圍成的空間內(nèi)。4.如權(quán)利要求3所述的抗沖擊機(jī)器人車輪，其特征在于:所述車輞的內(nèi)壁安裝有副車輻，所述防護(hù)殼安裝在副車輻上。5.如權(quán)利要求1-4任一權(quán)利要求所述的抗沖擊機(jī)器人車輪，其特征在于:所述車輞的外壁和/或兩側(cè)設(shè)置有若干車胎輔助支點(diǎn)。6.如權(quán)利要求1-4任一權(quán)利要求所述的抗沖擊機(jī)器人車輪，其特征在于:所述車輞、車轂為具有雙沿的圓環(huán)。7.如權(quán)利要求1-4任一權(quán)利要求所述的抗沖擊機(jī)器人車輪，其特征在于:所述車胎采用聚氨酯制成。8.如權(quán)利要求1-4任一權(quán)利要求所述的抗沖擊機(jī)器人車輪，其特征在于:所述車輪骨架采用PP材料一體制作而成。
【專利摘要】本實(shí)用新型提供一種抗沖擊機(jī)器人車輪，包括實(shí)心車胎和車輪骨架，所述車輪骨架內(nèi)嵌在所述車胎內(nèi)；所述車輪骨架包括車輞、車輻和車轂；所述車輞與車轂同圓心設(shè)置，所述車輻的兩端分別連接所述車輞的內(nèi)壁、車轂的外壁；所述車輻為C弧形。C弧形車輻具有較強(qiáng)韌性，被壓縮時(shí)產(chǎn)生張力，被拉升時(shí)產(chǎn)生拉力。當(dāng)車輪受到一個(gè)方向的沖擊時(shí)，沖擊力作用點(diǎn)一側(cè)的C弧形車輻壓縮產(chǎn)生張力，其余C弧形車輻產(chǎn)生拉力，車轂由于慣性，干擾位移較小，具有良好的抗沖擊效果。
【IPC分類】B60B9/28, B60B5/02
【公開號(hào)】CN205086594
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520858173
【發(fā)明人】許春山, 蘭新力
【申請(qǐng)人】億嘉和科技股份有限公司
【公開日】2016年3月16日
【申請(qǐng)日】2015年10月30日