在泊車最終位置中車輛朝向車道的延伸尺寸的對齊的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明的一個方面涉及一種用于實施將車輛沿著至泊車最終位置的泊入軌跡泊入到橫向于車道的橫向泊車空位的自動化泊入操作的泊車輔助系統(tǒng)，橫向泊車空位在一側(cè)被一個物體限制而在另一側(cè)被另一個物體限制。所述系統(tǒng)至少具有自動化橫向引導(dǎo)裝置。所述系統(tǒng)設(shè)置用于借助于傳感器確定所述兩個物體朝向車道的延伸尺寸之間的位錯。另外，泊車輔助系統(tǒng)還設(shè)置用于基于位錯以如下泊車最終位置確定泊入軌跡。如果存在位錯，在計劃的泊車最終位置中該泊入軌跡使該車輛朝向車道的延伸尺寸按照這兩個物體中朝向車道延伸較長的物體的延伸尺寸對齊；或者在另一個計劃的泊車最終位置中該車輛朝向車道的延伸尺寸與上述兩個延伸尺寸之間的中間值對齊。
【專利說明】
在泊車最終位置中車輛朝向車道的延伸尺寸的對齊
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種泊車輔助系統(tǒng)和一種相應(yīng)的方法，用于利用機(jī)動車用、尤其是轎車用的至少自動化的橫向引導(dǎo)裝置實施泊入到橫向于車道的橫向泊車空位中的自動化泊入操作。
【背景技術(shù)】
[0002]已知的帶有至少自動化的橫向引導(dǎo)裝置的泊車輔助系統(tǒng)通常在實施泊入操作之前借助于超聲波傳感器測量泊車空位及其環(huán)境，并以此為依據(jù)算出以一個泊車最終位置為泊入軌跡的目標(biāo)來泊入軌跡。然后，該車輛沿著該泊入軌跡由泊車輔助系統(tǒng)經(jīng)過一次或多次泊入進(jìn)程(E i npar kzug)轉(zhuǎn)向到該泊車空位中。
[0003]在帶有自動化橫向引導(dǎo)裝置的泊車輔助系統(tǒng)中，在泊車過程期間機(jī)動車的轉(zhuǎn)向由該系統(tǒng)接管。該駕駛員必須通過相應(yīng)的加速和剎車本身接管縱向引導(dǎo)。在帶有自動化橫向引導(dǎo)裝置和自動化縱向引導(dǎo)裝置的泊車輔助系統(tǒng)中，該縱向引導(dǎo)的任務(wù)還根據(jù)該縱向引導(dǎo)的自動化程度部分地或完全由泊車輔助系統(tǒng)接管。例如，轉(zhuǎn)向、制動、車輛驅(qū)動和行駛方向(向前或向后行駛)可以由泊車輔助系統(tǒng)控制。在這種的泊車輔助系統(tǒng)中，駕駛員例如能夠通過操作操縱元件、例如按鍵就可以允許自主地泊入并且可選地泊出車輛。
[0004]已知的泊車輔助系統(tǒng)通常支持沿著車道向后泊入到與車道平行的縱向泊車空位，其中，車輛利用自動化的橫向引導(dǎo)裝置和必要時利用自動化的縱向引導(dǎo)裝置沿著算出的泊入軌跡經(jīng)過一次或多次進(jìn)程向后泊入到縱向泊車空位中。
[0005]較新的泊車輔助系統(tǒng)還附加地部分地支持向后泊入到橫向于車道的橫向泊車空位中，其中，所述車輛優(yōu)選利用自動橫向引導(dǎo)裝置和必要時自動縱向引導(dǎo)裝置沿著算出的泊入軌跡經(jīng)過一次或多次進(jìn)程向后泊入到橫向泊車空位中。所謂橫向泊車空位還可以理解為不橫向于車道定向的所謂的斜向泊車空位。
[0006]由該泊車輔助系統(tǒng)支持的橫向泊車空位通常在橫向泊車空位的一側(cè)被側(cè)面的一個物體限制，而在橫向泊車空位的另一側(cè)被側(cè)面的另一個物體限制。所謂限制泊車空位的物體一般涉及橫向于車道?？康耐２吹臋C(jī)動車。但是所謂這種的從側(cè)面限制泊車空位的物體還可以指非車輛物體，例如柱、系繩柱、柵欄或低矮的地面栽培物、如種植盆。
[0007]—般限制該泊車空位的這兩個物體之一朝向車道比另一物體至少略為更長地延伸。
[0008]在確定泊入軌跡時，在已知的用于自動化泊入到橫向泊車空位中的泊車輔助系統(tǒng)內(nèi)，往往力求將這樣的泊車最終位置作為泊入軌跡的目標(biāo)，其中在該泊車最終位置中車輛朝向車道的延伸尺寸按照在這兩個物體的如下物體朝向車道的延伸尺寸對齊，所述物體朝向車道較短地延伸。亦即，該泊車輔助系統(tǒng)借助如下物體對齊，所述物體的邊界相對于車道更向后錯開并且相應(yīng)較少地朝向車道突出。這里的意圖在于，車輛盡可能遠(yuǎn)地操作到該橫向泊車空位中。
[0009]物體朝向車道延伸較短并且泊車輔助系統(tǒng)借助所述物體為泊車最終位置中的縱向延伸尺寸定位，這樣的物體涉及與泊入的車輛相比明顯更短的物體(例如明顯更短的車輛、柱或種植盆)，這樣可能出現(xiàn)這樣的情況，泊入的車輛在泊車過程結(jié)束之后，對于駕駛員不可以理解地在該泊車空位中上停得太靠后，并可能已經(jīng)突出于向后限制該泊車空位的處于其后的路邊石，或者后輪完全駛上路邊石。如果該泊車空位向后被較高的物體、例如較高的路邊石或柵欄限制，其便在泊車過程中由泊入的車輛的超聲波傳感器檢測出，該泊車過程可能在達(dá)到泊車最終位置之前由泊車輔助系統(tǒng)以相應(yīng)的提示而提前中斷。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0010]本發(fā)明的任務(wù)在于，提供一種克服上述缺點(diǎn)的用于實施泊入到橫向泊車空位中的自動化泊入操作的泊車輔助系統(tǒng)和相應(yīng)的方法。
[0011]該任務(wù)通過獨(dú)立權(quán)利要求的特征解決。有利的實施方式在從屬權(quán)利要求中描述。要指出，從屬于獨(dú)立權(quán)利要求的各權(quán)利要求的附加特征在沒有獨(dú)立權(quán)利要求的特征的情況下或者僅與獨(dú)立權(quán)利要求的部分?jǐn)?shù)量的特征組合就可以形成自身的并且與獨(dú)立權(quán)利要求的全部特征的組合無關(guān)的發(fā)明，所述發(fā)明可以成為獨(dú)立權(quán)利要求的技術(shù)方案或分案申請的技術(shù)方案。
[0012]按照權(quán)利要求1，本發(fā)明的一個方面涉及一種用于實施將機(jī)動車沿著至泊車最終位置的泊入軌跡泊入到橫向于車道的橫向泊車空位中的自動化泊入操作的泊車輔助系統(tǒng)，其中，所述橫向泊車空位在該橫向泊車空位的一側(cè)被側(cè)面的一個物體限制，而在該橫向泊車空位的另一側(cè)被側(cè)面的另一個物體限制。
[0013]所述泊入操作優(yōu)選是經(jīng)過一次或多次泊車進(jìn)程的沿后退方向的泊車操作。該泊車輔助系統(tǒng)至少有自動化橫向引導(dǎo)裝置。
[0014]如上所述，該泊車輔助系統(tǒng)還可以具有自動化縱向引導(dǎo)裝置。
[0015]該泊車輔助系統(tǒng)設(shè)置用于借助于傳感器(尤其是借助于超聲波傳感器裝置，其帶有至少一個在側(cè)面設(shè)置在車輛上的超聲波傳感器)確定所述一個物體朝向車道的延伸尺寸和所述另一個物體朝向車道的延伸尺寸之間的位錯。在從旁邊駛過泊車空位時，例如基于通過超聲波測量的至物體的距離來產(chǎn)生環(huán)境地圖，在該環(huán)境地圖中登記有限制該泊車空位的物體朝向車道的邊界輪廓。由此可以確定這兩個物體朝向車道的位錯。例如，該泊車輔助系統(tǒng)測量從側(cè)面限制該泊車空位的物體之間朝向車道的位錯為0.4m或0.8m。
[0016]所述泊車輔助系統(tǒng)設(shè)置用于基于該位錯以如下泊車最終位置確定泊入軌跡。
[0017]如果存在較大位錯(例如大于或大于等于例如約0.5m的閾值)，就以如下泊車最終位置確定泊入軌跡，其中，在泊入軌跡的計劃的泊車最終位置中，車輛朝向車道的延伸尺寸按照這兩個物體中朝向車道延伸較長的物體的延伸尺寸對齊。這意味著，該泊車輔助系統(tǒng)借助如下物體定位以確定泊車最終位置，該物體朝向車道的邊界向后錯開較小，并相應(yīng)地朝向車道突出更多。車輛的延伸尺寸準(zhǔn)確地按照這兩個物體中朝向車道延伸較長的物體的延伸尺寸對齊，這并非強(qiáng)制必需的，代替于此地，車輛還例如可以朝向車道比朝向車道延伸較長的物體的延伸尺寸后退幾厘米對齊。
[0018]在一個備選的實施方式中還可以想到，在所述計劃的最終位置中，車輛朝向車道的延伸尺寸不按照朝向車道延伸較長的物體的延伸尺寸對齊，而是僅按照所述一個物體朝向車道的延伸尺寸與所述另一個物體朝向車道的延伸尺寸之間的中間值對齊。例如，在該計劃的泊車最終位置中，延伸尺寸按照在各物體之間的位錯的80%對齊，亦即，車輛在該泊車最終位置上的邊界朝向車道比朝向車道延伸較短的車輛的邊界明顯地更接近朝向車道延伸較長的車輛的邊界。但是在此，對于本發(fā)明重要的于是為，如果在再下面討論的第二情況下還按照這兩個延伸尺寸的一個中間值對齊，-該中間值在第一情況下相對于位錯(亦即，相對于各自的位錯按照百分?jǐn)?shù)并且不一定按絕對的米制數(shù)據(jù))與在第二情況下相比更接近朝向車道延伸較長的物體的延伸尺寸地對齊。例如，當(dāng)在第二情況下在該計劃的泊車最終位置中延伸尺寸按照各物體之間的位錯的50% (與80%相比)時，亦即在該泊車最終位置上車輛朝向車道的邊界處于朝向車道的延伸尺寸之間的一半，這在上述數(shù)值示例的情況下就是如此。
[0019]如果在第二情況下存在比第一情況小的位錯(例如小于例如0.5m的閾值)，則以如下泊車最終位置確定這樣的泊入軌跡，使得在計劃的泊車最終位置中該車輛朝向車道的延伸尺寸按照所述一個物體朝向車道的延伸尺寸與所述另一個物體朝向車道的延伸尺寸之間的中間值(例如，如上所述地那樣按照位錯的50 % )對齊。在一個備選的實施方式中，在該第二情況下以比第一情況小的位錯以如下的泊車最終位置確定這樣的泊入軌跡，使得在該泊車最終位置中該車輛的延伸尺寸按照這兩個物體中朝向車道延伸較短的物體的延伸尺寸對齊。并非強(qiáng)制必需的是，車輛的延伸尺寸準(zhǔn)確地按照這兩個物體中朝向車道延伸較短的目標(biāo)的延伸尺寸對齊;代替于此地，車輛還例如可以相對于朝向車道延伸較短的目標(biāo)的延伸尺寸背離車道幾厘米對齊。
[0020]本發(fā)明從如下構(gòu)思，S卩，在這兩個物體的位錯較大的情況下，如下可能性非常高， SP，朝向車道延伸較短的物體不是?？康能囕v，而是突出到該車道中較短的非車輛物體，或比本車輛短的車輛。在這種情況下，在該泊車最終位置中本車輛的延伸尺寸按照這個物體的延伸尺寸對齊是沒有意義的，因為否則泊入的車輛在泊入過程結(jié)束之后在該泊車空位上向后錯得太多，或該泊車過程由于障礙物而預(yù)先中斷。代替于此地，在這種情況下，該車輛在該泊車最終位置中在其延伸尺寸方面借助于朝向車道延伸較長的物體的延伸尺寸對齊。 備選地，還可以想到，在這種情況下，該車輛朝向車道的延伸尺寸至少按照這兩個物體朝向車道的延伸尺寸之間的中間值對齊，其中，該中間值相對于位錯與存在一個較短的位錯相比更接近朝向車道延伸較長的物體的延伸尺寸地對齊。因而即使在這種情況下對于較大的位錯，該車輛與在位錯上沒有差別時相比?？繒r后退較少。例如，在位錯較大(例如1.〇m)的情況下，該車輛在該泊車最終位置上的延伸尺寸按照各物體之間的位錯的80%對齊(例如以絕對數(shù)值按照〇.8m，其朝向車道由延伸到該車道中較短的物體測得)，而在位錯較小(例如0.2m)的情況下，該車輛在該泊車最終位置中的延伸尺寸按照在這兩目標(biāo)之間當(dāng)前存在的位錯的50 % (例如以絕對數(shù)值按照0.lm，其朝向車道從延伸到該車道中較短的物體測得) 對齊，或完全按照朝向車道延伸較短的目標(biāo)的延伸尺寸對齊。
[0021]通過按照本發(fā)明的方案可以防止，本車輛在實施泊入過程之后在該泊車空位上后退太多，并且必要時退到處于其后面的路邊石上方并且因此突出到路邊石之上。另外，可以保證，本車輛占據(jù)對駕駛員合理的泊車最終位置。
[0022]要指出，權(quán)利要求1包括用于實現(xiàn)按照本發(fā)明的泊車輔助系統(tǒng)的四個不同的可能性:兩個不同的或替代方案涉及存在較大的位錯，而兩個不同的或替代方案涉及存在較小的位錯。當(dāng)這些替代方案彼此組合時，給出四種不同的組合。
[0023]—個優(yōu)選的實施例對應(yīng)于這4種組合之一:如果在該第一情況下存在較大的位錯， 在該泊車最終位置中該車輛朝向車道的延伸尺寸按照這兩個物體中朝向車道延伸較長的物體的延伸尺寸對齊，而如果在該第二情況下存在比該第一情況小的位錯，在該泊車最終位置上，該車輛朝向車道的延伸尺寸按照這兩個物體中朝向車道的延伸尺寸之間的中間值 (例如，在這兩個延伸尺寸之間的中間按照位錯的一半)對齊。
[0024]另外要指出，該延伸尺寸按照中間值的對齊并不強(qiáng)制意味著，該中間值相對于位錯等于位錯的固定的分?jǐn)?shù)(亦即位錯的固定的百分?jǐn)?shù))。例如該延伸尺寸可以按照這兩個物體延伸尺寸的一個中間值對齊，其方式為，將背離該車道作為對齊定向使用朝向車道延伸較長的物體的延伸尺寸加上一個固定的絕對偏移(例如10厘米)(或備選地，朝向車道延伸較短的目標(biāo)的延伸尺寸加上一個朝向車道的固定的絕對偏移)。[〇〇25]但是優(yōu)選該中間值在第一和/或第二情況下分別是一個相對于位錯的固定的分?jǐn)?shù) (亦即位錯的一個固定百分比)。例如在第二情況下，所述分?jǐn)?shù)等于位錯的一半而作為位錯的固定的百分比。
[0026]有利的是，該泊車輔助系統(tǒng)設(shè)置用于與位錯的閾值進(jìn)行閾值比較，以便檢驗是存在第一情況還是第二情況。該第一情況對應(yīng)于該確定的位錯大于或大于等于該閾值的情況，而該第二情況對應(yīng)于該確定的位錯小于等于或小于該閾值的情況。
[0027]例如，在位錯直至一定的位錯閾值(0.5 m)時，本車輛按照在所述一個物體朝向車道的延伸尺寸與所述另一個物體朝向車道的延伸尺寸之間的中間值(亦即位錯的一半)對齊。在位錯大于該閾值時，該車輛在朝向車道的延伸尺寸方面借助朝向車道延伸較長的物體(亦即更加伸入到該車道中的物體)對齊。[0〇28] 該閾值優(yōu)選處于在0.2m至1.0m的范圍內(nèi)；例如，該閾值等于大約0.5m。
[0029]還可以想到，代替閾值比較規(guī)定在位錯與車輛朝向車道的延伸尺寸的定位之間任意類型的函數(shù)關(guān)系，例如還可以在位錯和車輛定位之間采用線性關(guān)系。
[0030]本發(fā)明的第二方面涉及一種用于實施將車輛泊入到橫向于車道的橫向泊車空位的自動化泊入操作的方法，其中，所述橫向泊車空位在該橫向泊車空位的一側(cè)被側(cè)面的一個物體限制，而在該橫向泊車空位的另一側(cè)被側(cè)面的另一個物體限制。借助于傳感器確定所述一個物體朝向車道的延伸尺寸與所述另一個物體朝向車道的延伸尺寸之間的位錯?；谠撐诲e以如下泊車最終位置確定泊入軌跡，其中，-如果在第一情況下存在較大的位錯，_ 在所述泊車最終位置中，車輛朝向車道的延伸尺寸按照這兩個物體中朝向車道延伸較長的物體的延伸尺寸對齊。備選地，-如果在第一情況下存在較大位錯，-在該泊車最終位置上， 車輛朝向車道的延伸尺寸至少按照所述一個物體朝向車道的延伸尺寸與所述另一個物體朝向車道的延伸尺寸之間的中間值對齊，其中，-如果在第二情況下，還可以按照這兩個物體的延伸尺寸的一個中間值對齊，-該中間值在第一情況下相對于位錯與第二情況相比更接近朝向車道延伸較長的物體的延伸尺寸對齊。
[0031]如果在該第二情況下存在比該第一情況小的位錯，在泊車最終位置上，該車輛朝向車道的延伸尺寸按照所述一個物體朝向車道的延伸尺寸與所述另一個物體朝向車道的延伸尺寸之間的中間值對齊。備選地，在該第二情況下還可以在軌跡的該泊車最終位置中該車輛的延伸尺寸按照這兩個物體中朝向車道延伸較短的物體的延伸尺寸對齊。
[0032]對于按照本發(fā)明首先描述的方面的根據(jù)本發(fā)明的泊車輔助系統(tǒng)的上述實施方案以相應(yīng)的方式也適用于按照本發(fā)明的第二方面的根據(jù)本發(fā)明的方法。在這里，根據(jù)本發(fā)明的方法沒有明確地描述的有利的實施例對應(yīng)于上述的或在權(quán)利要求書中描述的根據(jù)本發(fā)明的泊車輔助系統(tǒng)的有利的實施例?！靖綀D說明】
[0033]以下借助附圖借助兩個實施例描述本發(fā)明。圖中:
[0034]圖1示出在泊車輔助系統(tǒng)的第一實施例中位錯vs較大的泊車情形；[〇〇35]圖2示出泊車輔助系統(tǒng)的第一實施例的流程圖；
[0036]圖3示出在泊車輔助系統(tǒng)的第一實施例中位錯vs較小的泊車情形；
[0037]圖4示出在泊車輔助系統(tǒng)的第二實施例中位錯vs較大的泊車情形；以及
[0038]圖5示出在泊車輔助系統(tǒng)的第二實施例中位錯vs較小的泊車情形?！揪唧w實施方式】
[0039]圖1示出在泊車過程開始之前在按照本發(fā)明的泊車輔助系統(tǒng)的第一實施例中泊入到橫向泊車空位1中的泊車情形，所述泊車輔助系統(tǒng)帶有自動橫向引導(dǎo)裝置而不帶有自動縱向引導(dǎo)裝置。但該實施例還可以擴(kuò)展出附加的縱向引導(dǎo)裝置。
[0040]在圖2中示出泊車輔助系統(tǒng)的第一實施例的流程圖，據(jù)此結(jié)合圖1和圖3闡述第一實施例的功能。
[0041]在步驟90中在駕駛員方面通過操作泊車按鍵激活泊車輔助系統(tǒng)。泊車輔助系統(tǒng)接通之后，泊車空位搜尋的當(dāng)前的狀態(tài)顯示在車輛駕駛艙中綜合儀表盤的屏幕中。
[0042]在緩慢地從橫向于車道6?？康钠?、3旁邊駛過時，借助于側(cè)面的超聲波傳感器 7連續(xù)地測量側(cè)面的泊車區(qū)域、尤其是測量橫向泊車空位1和從側(cè)面限制泊車空位1的物體 (這里是車輛2和3)(見圖2中的步驟100)。這里在從各個車輛位置旁邊駛過時，求出在超聲波傳感器7與在側(cè)面處于下一個物體之間的相應(yīng)的距離。[〇〇43]基于通過超聲波測量的距離值，在步驟110中產(chǎn)生環(huán)境地圖，在所述環(huán)境地圖中登記有限制泊車空位的各物體(這里是車輛2和3)的物體朝向車道6的邊界輪廓。超聲波傳感器7的有效范圍一般局限于約4m;因此，往往不可能準(zhǔn)確地測量泊車空位1最后面的區(qū)域、尤其是檢測向后限制泊車空位的路邊石10。
[0044]如果該車輛尚未靜止(見圖2中的詢問120)，在從旁邊駛過時連續(xù)地繼續(xù)進(jìn)行測量，并連續(xù)地使環(huán)境地圖匹配于新的測量值。
[0045]如果將橫向泊車空位1識別為適當(dāng)?shù)臋M向泊車空位，便在屏幕上顯示識別出的橫向泊車空位的圖示。為了識別適當(dāng)?shù)臋M向泊車空位，例如檢驗該泊車空位在兩個目標(biāo)之間是否具有等于本車車寬度加上至少〇.7m的寬度，并在該泊車空位的測定范圍內(nèi)，在該傳感器的有效范圍(例如約4m)內(nèi)在橫向于車道內(nèi)的泊車空位中沒有檢測到目標(biāo)。
[0046]如果橫向泊車空位1識別為適當(dāng)?shù)臋M向泊車空位，而且該車輛靜止(見詢問120)， 按照實施形式在掛入倒擋之前或之后(見詢問130)，基于環(huán)境地圖確定(見步驟140)這兩個限制橫向泊車空位的物體(這里是機(jī)動車2、3)朝向車道各自的延伸尺寸之間的位錯vs。車輛2朝向車道6的延伸尺寸在圖1上用線20標(biāo)出；車輛3朝向車道6的延伸尺寸在圖1上用線21 標(biāo)出。
[0047]為了確定位錯，例如確定:在包含在該環(huán)境地圖中的車輛4的平均從旁駛過的方向 8與物體2朝向車道的輪廓之間最小距離02，以及在包含在該環(huán)境地圖中車輛4的平均從旁駛過的方向8與物體3朝向車道的輪廓之間的最小距離D3。示例性的最小距離D2和D3在圖1中示出。于是位錯vs例如由這兩個最小距離D2和D3的差值給出:vs= ID3-D21。
[0048]在詢問160中將位錯vs與閾值vsth (例如vs = 0.5m)進(jìn)行比較。
[0049]如果位錯vs大于閾值VSTH，以計劃的泊車最終位置PEP算出泊入軌跡T(見步驟 160)，按照該泊入軌跡，本車輛4應(yīng)利用自動橫向引導(dǎo)裝置經(jīng)一次或多次進(jìn)程向后泊入到橫向泊車空位1中。泊入軌跡T和泊車最終位置PEP涉及車輛4的一個確定的參考點(diǎn)、例如在本車輛4后軸的中點(diǎn)上。如果位錯vs大于閾值VSTH，則這樣選擇泊入軌跡T的計劃的泊車最終位置PEP，使得在計劃的泊車最終位置PEP中車輛4朝向車道6的延伸尺寸按照限制泊車空位1 的這兩個物體2、3中朝向車道6延伸較長的物體(在圖1的示例中車輛2)的延伸尺寸對齊。在圖1中示出具有匹配的泊車最終位置PEP的相應(yīng)的單進(jìn)程的(einziigige)示例性泊入軌跡。 車輛4在計劃的泊車最終位置PEP中所造成的輪廓在圖1中用虛線表示。
[0050]在確定泊入軌跡T之后進(jìn)行泊車操作(見步驟170):駕駛員獲得對于車輛4縱向引導(dǎo)的相應(yīng)提示，車輛4基于所算出的泊入軌跡T自動轉(zhuǎn)向。在以車輛4的參考點(diǎn)(這里:后軸中點(diǎn))達(dá)到泊車最終位置PEP之前不久，駕駛員獲得提示:將車輛4停住。車輛4停住之后，于是泊車操作結(jié)束。備選地，還可以自動進(jìn)行縱向引導(dǎo)。在進(jìn)入到泊車空位中的情況下，可以根據(jù)這時能以傳感器更好地檢測的這兩個物體2、3的定位而進(jìn)行在車輛在泊車最終位置PEP 中的扭轉(zhuǎn)方面更容易的修正。[0〇51]如果位錯VS小于等于閾值VSTH，以另一個計劃的泊車最終位置PEP'算出相對于泊入軌跡T改變了的泊入軌跡f (見步驟180)，本車輛4按照該泊入軌跡應(yīng)利用自動橫向引導(dǎo)裝置經(jīng)過一次或多次進(jìn)程向后泊入到橫向泊車空位1中。在該計劃的泊車最終位置PEP'中， 車輛1朝向車道的延伸尺寸按照這兩個物體2、3的延伸尺寸的位錯vs的一半對齊。[〇〇52]具有計劃的泊車最終位置PEP'的示例性的單進(jìn)程的泊入軌跡f在圖3中示出，其中，車輛1按照位錯VS的一半對齊。線11標(biāo)出位錯VS的一半。車輛1朝向車道6的延伸尺寸在該泊車最終位置PEP'上借助于該線11對齊。[〇〇53]以下，結(jié)合圖4和圖5討論按照本發(fā)明的泊車輔助系統(tǒng)的第二實施例。[〇〇54]圖4示出在按照本發(fā)明的泊車輔助系統(tǒng)的第二實施例中泊入到橫向泊車空位1中在泊車過程開始之前的泊車情形，所述泊車輔助系統(tǒng)帶有自動橫向引導(dǎo)裝置(并且不帶有自動縱向引導(dǎo)裝置)。該橫向泊車空位1對應(yīng)于圖1中的橫向泊車空位。
[0055]在圖5中示出泊車輔助系統(tǒng)的第二實施例的流程圖，據(jù)此與圖4結(jié)合闡述泊車輔助系統(tǒng)的第二實施例的工作方式。
[0056]按照圖5的第二實施例的工作方式與按照圖2的第一實施例的工作方式的不同之處在于，對于位錯VS大于閾值VSTH情況，以泊車最終位置PEP"確定泊入軌跡T"，其中，在該計劃的泊車最終位置PEP〃上，車輛1朝向車道6的延伸尺寸按照位錯vs的80 % (見步驟16(/ )對齊。所造成的泊車最終位置PEP〃在圖5中示出。線12標(biāo)出位錯vs的80%。
[0057]對于位錯VS小于等于閾值VSTH的情況，如在該第一實施例中那樣，車輛按照位錯VS 的一半對齊(見步驟180和圖3)。[〇〇58]從圖3和圖4的比較可以看出，針對vs大于vsth進(jìn)行對齊所借助的位錯vs的90%的分?jǐn)?shù)(見圖4中的線12 )相對于位錯VS與針對VS小于等于VSTH時進(jìn)行的對齊所借助的位錯vs 的一半相比更接近朝向車道6延伸較長的車輛2的延伸尺寸的線20。
【主權(quán)項】
1.用于利用至少自動化的橫向引導(dǎo)裝置沿著泊車軌跡實施將機(jī)動車(4)泊入到橫向于車道(6)的橫向泊車空位(I)中的自動化泊入操作的泊車輔助系統(tǒng)，其中，所述橫向泊車空位(I)在該橫向泊車空位的其中一側(cè)被側(cè)面的一個物體(2、3)限制，而在該橫向泊車空位另一側(cè)被側(cè)面的另一個物體(2、3)限制，所述泊車輔助系統(tǒng)設(shè)置用于 -借助于傳感器(7)確定在所述一個物體(2、3)朝向車道(6)的延伸尺寸(20、21)與所述另一個物體(2、3)朝向車道(6)的延伸尺寸(20、21)之間的位錯(vs)， -基于所述位錯(vs)以如下泊車最終位置確定泊入軌跡(T、!"、T〃)，其中， -如果在第一情況下存在較大的位錯(vs)，就在計劃的泊車最終位置(ΡΕΡ、ΡΕΡ〃)中，車輛(4)朝向車道(6)的延伸尺寸-基本上按照這兩個物體中朝向車道(6)延伸較長的物體(2)的延伸尺寸(20)對齊，或-按照所述一個物體(2、3)朝向車道的延伸尺寸(20、21)與所述另一個物體(2、3)朝向車道的延伸尺寸(20、21)之間的中間值對齊，其中，-如果在第二情況下，也按照一個中間值對齊，-該中間值相對于位錯與在第二情況下相比更接近朝向車道(6)延伸較長的物體(2)的延伸尺寸(20)，并且 -如果在第二情況下存在比第一情況小的位錯(vs)，在計劃的泊車最終位置(PEP')中，車輛(4)朝向車道(6)的延伸尺寸 -按照所述一個物體(2、3)朝向車道的延伸尺寸(20、21)與所述另一個物體(2、3)朝向車道(6)的延伸尺寸(20、21)之間的中間值對齊，或 -基本上按照這兩個物體中朝向車道延伸較短的物體(3)的延伸尺寸(21)對齊。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的泊車輔助系統(tǒng)，其中， -如果在第一情況下存在較大位錯(vs)，在所述泊車最終位置(ΡΕΡ，ΡΕΡ〃)中，車輛(4)朝向車道(6)的延伸尺寸基本上按照這兩個物體中朝向車道延伸較長的物體(2)的延伸尺寸(21)對齊，并且 -如果在第二情況下存在比第一情況小的位錯(vs)，在所述泊車最終位置(PEP')中，車輛(4)朝向車道(6)的延伸尺寸按照所述一個物體(2、3)朝向車道(6)的延伸尺寸(20、21)與所述另一個物體(2、3)朝向車道(6)的延伸尺寸(20、21)之間的中間值對齊。3.根據(jù)上述權(quán)利要求之一項所述的泊車輔助系統(tǒng)，其中，在第一和/或第二情況下，所述中間值分別等于所述位錯的固定的分?jǐn)?shù)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的泊車輔助系統(tǒng)，其中，在第二情況下，該分?jǐn)?shù)等于所述位錯(vs)的一半。5.根據(jù)上述權(quán)利要求之一項所述的泊車輔助系統(tǒng)，其中， -所述泊車輔助系統(tǒng)設(shè)置用于實施與位錯的閾值(VSTH)的閾值比較， -第一情況對應(yīng)于所確定的位錯(VS)大于或大于等于閾值(VSTH)的情形，并且 -第二情況對應(yīng)于所確定的位錯(VS )小于等于或小于閾值(VSTH)的情形。6.根據(jù)上述權(quán)利要求之一項所述的泊車輔助系統(tǒng)，其中，所述泊車輔助系統(tǒng)設(shè)置用于 -確定表征所述一個物體的延伸尺寸的量度(D2、D3)和表征所述另一個物體的延伸尺寸的量度(D2、D3)，并 -基于此確定位錯(VS)。7.用于利用至少自動化的橫向引導(dǎo)裝置沿著泊車軌跡實施將機(jī)動車(4)泊入到橫向于車道(6)的橫向泊車空位(I)中的自動化泊入操作的方法，其中，所述橫向泊車空位(I)在橫向泊車空位的其中一側(cè)被側(cè)面的一個物體(2、3)限制，而在該橫向泊車空位的另一側(cè)被側(cè)面的另一個物體(2、3)限制，其中 -借助于傳感器(7)確定在所述一個物體(2、3)朝向車道(6)的延伸尺寸(20、21)與所述另一個物體(2、3)朝向車道(6)的延伸尺寸(20、21)之間的位錯(vs)， -基于所述位錯(vs)以如下泊車最終位置(PEPIEP'、PEP〃)確定泊入軌跡(IMv、T〃)，其中-如果在第一情況下存在較大位錯(Vs )，在計劃的泊車最終位置(PEP，PEP")中，車輛(4)朝向車道(6)的延伸尺寸-基本上按照這兩個物體中朝向車道(6)延伸較長的物體(2)的延伸尺寸(20)對齊，或-至少按照在所述一個物體(2、3)朝向車道的延伸尺寸(20、21)與所述另一個物體(2、3)朝向車道(6)的延伸尺寸(20、21)之間的中間值對齊，其中，-如果在第二情況下，也按照一個中間值對齊，-所述中間值相對于位錯比在第二情況下更接近朝向車道(6)延伸較長的物體(2)的延伸尺寸(20)，并且 -如果在第二情況下存在比第一情況小的位錯(vs)，在計劃的泊車最終位置(PEP')中，車輛(4)朝向車道(6)的延伸尺寸 -按照在所述一個物體(2、3)朝向車道的延伸尺寸(20、21)和所述另一個物體(2、3)朝向車道的延伸尺寸(20、21)之間的中間值對齊，或 -基本上按照這兩個物體中朝向車道延伸較短的物體(3)的延伸尺寸(21)對齊。
【文檔編號】B60W30/06GK106004871SQ201610321293
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年3月8日
【發(fā)明人】A·弗賴斯塔特, I·薩里漢
【申請人】寶馬股份公司