一種基于電動車的分段式電子剎車控制方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種基于電動車的分段式電子剎車控制方法，其技術(shù)特點包括：控制器實時判斷有無制動信號，如有制動信號，則關(guān)閉電機驅(qū)動,同時記錄剎車時的電機轉(zhuǎn)速A，根據(jù)A值大小，判斷制動時的行車狀態(tài)，并將制動狀態(tài)分為高速時制動、中速時制動和低速時制動；控制器根據(jù)制動狀態(tài)，自動調(diào)用相應(yīng)處理程序,包括:高速時制動處理程序、中速時制動處理程序和低速時制動處理程序。本發(fā)明根據(jù)制動時的車速情況，調(diào)用不同制動程序，使得電動車無論在高、中、低速制動時，都經(jīng)歷PWM線性調(diào)試、制動力度逐步增大、電機三相短路等過程，可使電動車在任意車速下剎車，剎車體驗都會非常舒適，具有安全可靠、制動距離短、舒適感強且經(jīng)濟(jì)實用等特點。
【專利說明】
一種基于電動車的分段式電子剎車控制方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明屬于電動車技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種基于電動車的分段式電子剎車控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]傳統(tǒng)電動自行車的剎車方式主要以機械剎車為主，但由于機械制動組件易磨損、維修率高、安全性差等問題。近些年來，一些具有剎車時自動降速功能的控制器正逐步興起，其電子制動方法根據(jù)執(zhí)行部件(剎把)的機械結(jié)構(gòu)不同，主要分成兩類:一類應(yīng)用開關(guān)型剎把，其制動方法通常為，控制器采集制動信號后，PWM調(diào)制按固定比例進(jìn)行整車降速;另一類應(yīng)用線性剎把，其制動力度會隨著剎把按壓程度動態(tài)改變。上述兩種控制方式存在的問題是:前者制動方式單一，其剎車舒適性及剎車距離很難滿足用戶需求;后者可模擬機械剎把隨著用戶按壓剎把程度加大而增加制動力度，但其成本較高，普及度較低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種設(shè)計合理、安全可靠、制動距離短、經(jīng)濟(jì)實用且舒適感強的基于電動車的分段式電子剎車控制方法。
[0004]本發(fā)明解決其技術(shù)問題是采取以下技術(shù)方案實現(xiàn)的:
[0005]—種基于電動車的分段式電子剎車控制方法，包括以下步驟:
[0006]步驟1、控制器通過制動檢測單元實時判斷有無制動信號，如有制動信號，則進(jìn)入步驟2;
[0007]步驟2、控制器通過電機驅(qū)動單元關(guān)閉電機驅(qū)動并通過電機轉(zhuǎn)速檢測單元采集剎車時的電機轉(zhuǎn)速A，根據(jù)A值大小，判斷制動時的行車狀態(tài)，并將制動狀態(tài)分為高速時制動、中速時制動和低速時制動；
[0008]步驟3、控制器根據(jù)制動狀態(tài)，自動調(diào)用相應(yīng)處理程序，包括:高速時制動處理程序、中速時制動處理程序和低速時制動處理程序，實時采集電機轉(zhuǎn)速B，將電機轉(zhuǎn)速B與預(yù)設(shè)閾值進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果進(jìn)行PWM線性調(diào)制處理或電機三相短路處理。
[0009]所述步驟2將制動狀態(tài)分為高速時制動、中速時制動和低速時制動的方法為:如果電機轉(zhuǎn)速A>350轉(zhuǎn)/分，則為高速時制動;如果電機轉(zhuǎn)速150轉(zhuǎn)/分彡A彡350轉(zhuǎn)/分，則為中速時制動;如果電機轉(zhuǎn)速A〈150轉(zhuǎn)/分，則為低速時制動。
[0010]所述步驟3高速時制動處理程序為:
[0011]步驟(I)實時采集電機轉(zhuǎn)速B，將電機轉(zhuǎn)速B與閾值200比較，當(dāng)電機轉(zhuǎn)速B〈200轉(zhuǎn)/分時，轉(zhuǎn)至步驟(3)，否則轉(zhuǎn)至步驟(2);
[0012]步驟(2)進(jìn)行PffM線性調(diào)，并返回步驟(I);
[0013]步驟(3)執(zhí)行電機三相短路，整車全力制動。
[0014]所述步驟3中速時制動處理程序為:
[0015]步驟(I)實時采集電機轉(zhuǎn)速B，將電機轉(zhuǎn)速B與閾值Α/2比較，當(dāng)電機轉(zhuǎn)速Β>Α/2時，轉(zhuǎn)至步驟(2)，否則轉(zhuǎn)至步驟(3);
[0016]步驟(2)進(jìn)行PffM線性調(diào)制，并返回步驟(I);
[0017]步驟(3)執(zhí)行電機三相短路，整車全力制動。
[0018]所述步驟3低速時制動處理程序為:
[0019]步驟(I)實時采集電機轉(zhuǎn)速B，將電機轉(zhuǎn)速B與閾值40比較，當(dāng)電機轉(zhuǎn)速B〈40/分時，轉(zhuǎn)至步驟(3)，否則轉(zhuǎn)至步驟(2);
[0020]步驟(2)進(jìn)行PffM線性調(diào)制，并返回步驟(I);
[0021]步驟(3)執(zhí)行電機三相短路，整車全力制動。
[0022]本發(fā)明的優(yōu)點和積極效果是:
[0023]本發(fā)明使用開關(guān)型剎把并在控制器接收到制動信號后，根據(jù)制動時的車速情況，調(diào)用不同制動程序，使得電動車無論在高、中、低速制動時，都經(jīng)歷PWM線性調(diào)試、制動力度逐步增大、電機三相短路等過程，但每段獨立程序中的PWM調(diào)制力度，短路時的閾值設(shè)定都不相同。從而，可使電動車在任意車速下剎車，剎車體驗都會非常舒適，具有安全可靠、制動距離短、舒適感強且經(jīng)濟(jì)實用等特點。
【附圖說明】
[0024]圖1是本發(fā)明的控制原理圖；
[0025]圖2是電動車電子制動系統(tǒng)的連接示意圖；
[0026]圖1中，A:剎車時的電機轉(zhuǎn)速，B:剎車后實時電機轉(zhuǎn)速。
【具體實施方式】
[0027]以下結(jié)合附圖對本發(fā)明實施例做進(jìn)一步詳述:
[0028]—種基于電動車的分段式電子剎車控制方法，是在圖2所不的電動車電子制動系統(tǒng)上實現(xiàn)的，該電動車電子制動系統(tǒng)所應(yīng)用的電器部件包括電機、控制器、開關(guān)型剎把，控制器通過制動檢測單元實時檢測剎把的制動信號；并通過電機驅(qū)動單元關(guān)斷電機驅(qū)動及PWM脈寬調(diào)制三相下管或三相上管;控制器通過電機轉(zhuǎn)速檢測單元實時檢測電機轉(zhuǎn)速。
[0029]本發(fā)明的基于電動車的分段式電子剎車控制方法，如圖1所示，包括以下步驟:
[0030]步驟1、控制器通過制動檢測單元實時判斷有無制動信號，如有制動信號，則進(jìn)入步驟2;
[0031]步驟2、控制器通過電機驅(qū)動單元關(guān)閉電機驅(qū)動并通過電機轉(zhuǎn)速檢測單元采集剎車時的電機轉(zhuǎn)速A，根據(jù)A值大小，判斷制動時的行車狀態(tài)，并將制動狀態(tài)分為高速時制動、中速時制動和低速時制動；
[0032]在本步驟中，首先存儲剎車時的電機轉(zhuǎn)速A，如果電機轉(zhuǎn)速A>350轉(zhuǎn)/分，則為高速時制動;如果電機轉(zhuǎn)速150轉(zhuǎn)/分SAS 350轉(zhuǎn)/分，則為中速時制動；如果電機轉(zhuǎn)速A〈150轉(zhuǎn)/分，則為低速時制動。
[0033]步驟3、無論在高速時制動、中速時制動或低速時制動時，控制器將自動調(diào)用相應(yīng)制動處理程序，并實時采集電機轉(zhuǎn)速B，將電機轉(zhuǎn)速B與預(yù)設(shè)閾值進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果，進(jìn)行PffM線性調(diào)制處理或電機三相短路處理。
[0034]在本步驟中，高速時制動處理程序為:
[0035]步驟(I)實時采集電機轉(zhuǎn)速B，將電機轉(zhuǎn)速B與閾值200比較，當(dāng)電機轉(zhuǎn)速B〈200轉(zhuǎn)/分時，轉(zhuǎn)至步驟(3)，否則轉(zhuǎn)至步驟(2);
[0036]步驟(2)進(jìn)行PffM線性調(diào)制，并返回步驟(I);
[0037]步驟(3)執(zhí)行電機三相短路，整車全力制動。
[0038]中速時制動處理程序為:
[0039]步驟(I)實時采集電機轉(zhuǎn)速B，將電機轉(zhuǎn)速B與閾值A(chǔ)/2比較，當(dāng)電機轉(zhuǎn)速B>A/2時，轉(zhuǎn)至步驟(2)，否則轉(zhuǎn)至步驟(3);
[0040]步驟(2)進(jìn)行PffM線性調(diào)制，并返回步驟(I);
[0041]步驟(3)執(zhí)行電機三相短路，整車全力制動。
[0042]低速時制動處理程序為:
[0043 ]步驟(I)實時采集電機轉(zhuǎn)速B，將電機轉(zhuǎn)速B與閾值40比較，當(dāng)電機轉(zhuǎn)速B〈40/分時，轉(zhuǎn)至步驟(3)，否則轉(zhuǎn)至步驟(2);
[0044]步驟(2)進(jìn)行PffM線性調(diào)制，并返回步驟(I);
[0045]步驟(3)執(zhí)行電機三相短路，整車全力制動。
[0046]本發(fā)明給出的分段式電子剎車控制方式，是在控制器接收到制動信號時記錄電機轉(zhuǎn)速A，并根據(jù)剎車時的速度大小(A值大小)調(diào)用不同程序(A>350時，調(diào)用高速控制程序；150 SAS 350時，調(diào)用中速控制程序;A〈 150時，調(diào)用低速控制程序)。使電動車無論在高速時制動、中速時制動、低速時制動時，都會調(diào)用相應(yīng)程序，且每段程序都經(jīng)歷P麗線性調(diào)試、制動力度逐步增大、電機三相短路等過程。此種分段設(shè)定程序的方法可使電動車無論在任意車速下剎車，剎車體驗都會非常舒適。
[0047]需要強調(diào)的是，本發(fā)明所述的實施例是說明性的，而不是限定性的，因此本發(fā)明包括并不限于【具體實施方式】中所述的實施例，凡是由本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案得出的其他實施方式，同樣屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
【主權(quán)項】
1.一種基于電動車的分段式電子剎車控制方法，其特征在于包括以下步驟: 步驟1、控制器通過制動檢測單元實時判斷有無制動信號，如有制動信號，則進(jìn)入步驟2； 步驟2、控制器通過電機驅(qū)動單元關(guān)閉電機驅(qū)動并通過電機轉(zhuǎn)速檢測單元采集剎車時的電機轉(zhuǎn)速A，根據(jù)A值大小，判斷制動時的行車狀態(tài)，并將制動狀態(tài)分為高速時制動、中速時制動和低速時制動； 步驟3、控制器根據(jù)制動狀態(tài)，自動調(diào)用相應(yīng)處理程序，包括:高速時制動處理程序、中速時制動處理程序和低速時制動處理程序，實時采集電機轉(zhuǎn)速B，將電機轉(zhuǎn)速B與預(yù)設(shè)閾值進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果進(jìn)行PWM線性調(diào)制處理或電機三相短路處理。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于電動車的分段式電子剎車控制方法，其特征在于:所述步驟2將制動狀態(tài)分為高速時制動、中速時制動和低速時制動的方法為:如果電機轉(zhuǎn)速A>350轉(zhuǎn)/分，則為高速時制動;如果電機轉(zhuǎn)速150轉(zhuǎn)/分<A<350轉(zhuǎn)/分，則為中速時制動;如果電機轉(zhuǎn)速A〈 150轉(zhuǎn)/分，則為低速時制動。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于電動車的分段式電子剎車控制方法，其特征在于:所述步驟3高速時制動處理程序為: 步驟(I)實時采集電機轉(zhuǎn)速B，將電機轉(zhuǎn)速B與閾值200比較，當(dāng)電機轉(zhuǎn)速B〈200轉(zhuǎn)/分時，轉(zhuǎn)至步驟(3)，否則轉(zhuǎn)至步驟(2); 步驟(2)進(jìn)行PffM線性調(diào)制，并返回步驟(I); 步驟(3)執(zhí)行電機三相短路，整車全力制動。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于電動車的分段式電子剎車控制方法，其特征在于:所述步驟3中速時制動處理程序為: 步驟(I)實時采集電機轉(zhuǎn)速B，將電機轉(zhuǎn)速B與閾值A(chǔ)/2比較，當(dāng)電機轉(zhuǎn)速B>A/2時，轉(zhuǎn)至步驟(2)，否則轉(zhuǎn)至步驟(3); 步驟(2)進(jìn)行PffM線性調(diào)制，并返回步驟(I); 步驟(3)執(zhí)行電機三相短路，整車全力制動。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于電動車的分段式電子剎車控制方法，其特征在于:所述步驟3低速時制動處理程序為: 步驟(I)實時采集電機轉(zhuǎn)速B，將電機轉(zhuǎn)速B與閾值40比較，當(dāng)電機轉(zhuǎn)速B〈40/分時，轉(zhuǎn)至步驟(3)，否則轉(zhuǎn)至步驟(2); 步驟(2)進(jìn)行PffM線性調(diào)制，并返回步驟(I); 步驟(3)執(zhí)行電機三相短路，整車全力制動。
【文檔編號】B60L15/20GK106004458SQ201610357257
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年5月26日
【發(fā)明人】段華, 孫婷婷, 王俊生, 劉延海, 張小英, 岳躍博, 謝鵬, 陳龍駒
【申請人】愛瑪科技集團(tuán)股份有限公司