外，本文中的倒車(chē)軌跡曲線可以具體設(shè)置為車(chē)尾曲線和/或兩個(gè)后輪曲線。也就是說(shuō)，為了給駕駛員提供更加完整的車(chē)輛信息，可以將倒車(chē)軌跡曲線具體為車(chē)尾曲線和/或兩個(gè)后輪曲線；即，在倒車(chē)過(guò)程中，駕駛員可以看到車(chē)身周?chē)h(huán)境以及車(chē)尾曲線和/或兩個(gè)后輪曲線;這樣一來(lái)，駕駛員根據(jù)車(chē)尾曲線和/或兩個(gè)后輪曲線，并根據(jù)車(chē)身周?chē)h(huán)境，能夠輕易做出判斷，從而更加有利于掌控車(chē)輛。
[0041]當(dāng)然，倒車(chē)軌跡曲線還可以包括兩個(gè)前輪曲線;與上述類(lèi)似地，利用兩個(gè)前輪曲線還能夠?qū)崟r(shí)觀測(cè)到車(chē)頭部的運(yùn)行軌跡，從而為駕駛員掌控車(chē)輛提供了更加完整的車(chē)輛信息。
[0042]此外，本文優(yōu)選將距離標(biāo)識(shí)添加于倒車(chē)軌跡曲線之中。也就是說(shuō)，在顯示裝置的作用下，在顯示車(chē)身周?chē)跋衽c倒車(chē)軌跡曲線的同時(shí)，還具有距離標(biāo)識(shí)；即，駕駛員能夠更加精確地認(rèn)知車(chē)輛與車(chē)身周?chē)h(huán)境的位置關(guān)系，從而有助于輔助駕駛員觀察車(chē)身周?chē)系K物的距離。
[0043]本發(fā)明還提供一種用于顯示車(chē)輛3D全景影像的方法，包括如下步驟:
[0044]步驟101);實(shí)時(shí)采集車(chē)身周?chē)挠跋?，并根?jù)攝像頭的內(nèi)參數(shù)和外參數(shù)拼接成全景影像；
[0045]步驟102);根據(jù)車(chē)輛方向盤(pán)轉(zhuǎn)角生成倒車(chē)軌跡；
[0046]步驟103);將所述全景影像投影到以所述車(chē)身為基點(diǎn)投影到拋物面或球面上，并將所述倒車(chē)軌跡投影到拋物面或球面上。
[0047]在步驟101)中，通過(guò)安裝在車(chē)身四個(gè)方位的魚(yú)眼攝像頭實(shí)時(shí)采集車(chē)身周?chē)挠跋瘢⒏鶕?jù)攝像頭的內(nèi)參數(shù)和外參數(shù)將采集到的影像拼接成全景影像;在步驟102)中，根據(jù)車(chē)輛方向盤(pán)轉(zhuǎn)角生成倒車(chē)軌跡;步驟103)中將全景影像以車(chē)身為基點(diǎn)投影到拋物面或球面上，并將倒車(chē)軌跡投影到拋物面或球面上。當(dāng)然，需要說(shuō)明的是，步驟101)與步驟102)可以同步進(jìn)行，還可以先進(jìn)行步驟101)，再進(jìn)行步驟102);此外，根據(jù)實(shí)際需要，還可以先進(jìn)行步驟102)，再進(jìn)行步驟101)。無(wú)論步驟101)與步驟102)哪一步先進(jìn)行，步驟103)—定是在步驟
101)與步驟102)完成之后進(jìn)行。
[0048]在完成上述步驟101)、步驟102)以及步驟103)之后，能夠得到車(chē)身周?chē)跋褚约暗管?chē)的軌跡曲線，從而為駕駛員提供更直觀具體的倒車(chē)輔助作用。
[0049]為了優(yōu)化上述實(shí)施方式，本文在進(jìn)行實(shí)時(shí)采集車(chē)身周?chē)娜坝跋癫襟E或進(jìn)行根據(jù)車(chē)輛方向盤(pán)轉(zhuǎn)角生成倒車(chē)軌跡步驟之前，還包括判斷車(chē)輛是否處于倒車(chē)狀態(tài)。
[0050]也就是說(shuō)，無(wú)論步驟101)還是步驟102)先進(jìn)行操作，在之前還有一個(gè)步驟，S卩，判斷車(chē)輛是否處于倒車(chē)狀態(tài)。只有當(dāng)車(chē)輛處于倒車(chē)狀態(tài)時(shí)，才會(huì)進(jìn)一步進(jìn)行步驟101)或步驟
102)，這樣能夠確保車(chē)輛在處于倒車(chē)狀態(tài)下，執(zhí)行后續(xù)步驟，從而使得用于顯示車(chē)輛3D全景影像的方法更加完善。本文優(yōu)選采用車(chē)輛CAN信號(hào)對(duì)車(chē)輛是否處于倒車(chē)狀態(tài)進(jìn)行判斷。此夕卜，還可以利用其它方式對(duì)車(chē)輛是否處于倒車(chē)狀態(tài)進(jìn)行判斷，此處將不再贅述。
[0051]在根據(jù)車(chē)輛方向盤(pán)轉(zhuǎn)角生成倒車(chē)軌跡的步驟中，本文首先通過(guò)車(chē)輛CAN信號(hào)采集方向盤(pán)轉(zhuǎn)角信息，然后再將方向盤(pán)轉(zhuǎn)角信息生成所述倒車(chē)軌跡。當(dāng)然，還可以利用其它方式采集方向盤(pán)的轉(zhuǎn)角信息，并且在生成倒車(chē)軌跡之前，還可以對(duì)采集到的方向盤(pán)轉(zhuǎn)角信息進(jìn)行某些處理工作，使得得到倒車(chē)軌跡更加貼近真實(shí)情況。
[0052]此外，在完成上述步驟103)之后，本文還可以將投影到拋物面或球面上的倒車(chē)軌跡和全景影像實(shí)時(shí)顯示于顯示器上。這樣一來(lái)，駕駛員便能夠?qū)崟r(shí)觀測(cè)到車(chē)身周?chē)约败?chē)輛的倒車(chē)軌跡，從而有效作出判斷，避免意外事故的發(fā)生。本文的顯示器優(yōu)選設(shè)置在車(chē)身內(nèi)部的駕駛室內(nèi)；當(dāng)然，根據(jù)實(shí)際需要，顯示器還可以位于車(chē)身的其他位置，此次將不再贅述。
[0053]以上對(duì)本發(fā)明所提供的用于顯示車(chē)輛3D全景影像的系統(tǒng)及方法進(jìn)行了詳細(xì)介紹。本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對(duì)本發(fā)明的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說(shuō)明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想。應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行若干改進(jìn)和修飾，這些改進(jìn)和修飾也落入本發(fā)明權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于顯示車(chē)輛3D全景影像的系統(tǒng)，其特征在于，包括: 魚(yú)眼攝像頭，四個(gè)所述魚(yú)眼攝像頭分別設(shè)置在車(chē)身的前、后、左、右四個(gè)方位上，并且四個(gè)所述魚(yú)眼攝像頭的影像覆蓋區(qū)域有重疊； 信號(hào)采集裝置，所述信號(hào)采集裝置采集車(chē)輛的方向盤(pán)轉(zhuǎn)角信息，并實(shí)時(shí)生成倒車(chē)軌跡曲線； 圖像處理裝置，所述圖像處理裝置將四個(gè)所述魚(yú)眼攝像頭所拍攝到的影像，根據(jù)攝像頭的內(nèi)參數(shù)和外參數(shù)，投影到以所述車(chē)身為基點(diǎn)的拋物面或球面上，并且將所述倒車(chē)軌跡曲線投影到所述拋物面或所述球面上； 顯示裝置，用于顯示投影到所述拋物面或所述球面上的全景影像及倒車(chē)軌跡曲線。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于顯示車(chē)輛3D全景影像的系統(tǒng)，其特征在于，所述魚(yú)眼攝像頭的開(kāi)角在170度?190度之間，所述魚(yú)眼攝像頭的光軸與水平方向夾角為30度?45度。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于顯示車(chē)輛3D全景影像的系統(tǒng)，其特征在于，所述倒車(chē)軌跡曲線具體為車(chē)尾軌跡引導(dǎo)曲線和/或兩個(gè)后輪軌跡引導(dǎo)曲線。4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任意一項(xiàng)所述的用于顯示車(chē)輛3D全景影像的系統(tǒng)，其特征在于，所述倒車(chē)軌跡曲線還包括兩個(gè)前輪軌跡引導(dǎo)曲線。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于顯示車(chē)輛3D全景影像的系統(tǒng)，其特征在于，所述倒車(chē)軌跡曲線還顯示有距離標(biāo)識(shí)。6.—種用于顯示車(chē)輛3D全景影像的方法，其特征在于，包括如下步驟: 實(shí)時(shí)采集車(chē)身周?chē)娜坝跋瘢?根據(jù)車(chē)輛方向盤(pán)轉(zhuǎn)角生成倒車(chē)軌跡； 將所述全景影像以所述車(chē)身為基點(diǎn)，基于各個(gè)魚(yú)眼攝像頭的內(nèi)參數(shù)和外參數(shù)，投影到拋物面或球面上，并將所述倒車(chē)軌跡投影到拋物面或球面上。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的用于顯示車(chē)輛3D全景影像的方法，其特征在于，在進(jìn)行所述實(shí)時(shí)采集車(chē)身周?chē)娜坝跋癫襟E或進(jìn)行所述根據(jù)車(chē)輛方向盤(pán)轉(zhuǎn)角生成倒車(chē)軌跡步驟之前，還包括判斷車(chē)輛是否處于倒車(chē)狀態(tài)。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的用于顯示車(chē)輛3D全景影像的方法，其特征在于，所述判斷車(chē)輛是否處于倒車(chē)狀態(tài)具體是通過(guò)車(chē)輛CAN信號(hào)進(jìn)行判斷。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的用于顯示車(chē)輛3D全景影像的方法，其特征在于，所述根據(jù)車(chē)輛方向盤(pán)轉(zhuǎn)角生成倒車(chē)軌跡具體包括如下兩個(gè)步驟: I )、通過(guò)車(chē)輛CAN信號(hào)采集所述方向盤(pán)轉(zhuǎn)角信息； 2)、通過(guò)所述方向盤(pán)轉(zhuǎn)角信息生成所述倒車(chē)軌跡。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的用于顯示車(chē)輛3D全景影像的方法，其特征在于，所述將所述全景影像以所述車(chē)身為基點(diǎn)投影到拋物面或球面上，并將所述倒車(chē)軌跡投影到拋物面或球面上的步驟之后還包括如下步驟: 將投影到所述拋物面或所述球面上的倒車(chē)軌跡和全景影像實(shí)時(shí)顯示于顯示器上。
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種用于顯示車(chē)輛3D全景影像的系統(tǒng)，包括：魚(yú)眼攝像頭，四個(gè)所述魚(yú)眼攝像頭分別設(shè)置在車(chē)身的前、后、左、右四個(gè)方位上，并且四個(gè)所述魚(yú)眼攝像頭的影像覆蓋區(qū)域有重疊；信號(hào)采集裝置，所述信號(hào)采集裝置采集車(chē)輛的方向盤(pán)轉(zhuǎn)角信息，并實(shí)時(shí)生成倒車(chē)軌跡曲線；圖像處理裝置，所述圖像處理裝置將四個(gè)所述魚(yú)眼攝像頭所拍攝到的影像投影到以所述車(chē)身為基點(diǎn)的拋物面或球面上，并且將所述倒車(chē)軌跡曲線投影到所述拋物面或所述球面上；顯示裝置，用于顯示投影到所述拋物面或所述球面上的倒車(chē)軌跡曲線。本發(fā)明還公開(kāi)了一種用于顯示車(chē)輛3D全景影像的方法。上述系統(tǒng)，在3D投影圖像中疊加實(shí)時(shí)軌跡線，為駕駛員提供更直觀具體的倒車(chē)輔助作用。
【IPC分類(lèi)】H04N7/18, B60R1/00
【公開(kāi)號(hào)】CN105539290
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510990358
【發(fā)明人】周允, 李海軍, 呼長(zhǎng)春, 唐和國(guó), 賈蘇娟
【申請(qǐng)人】科世達(dá)（上海）管理有限公司, 上?？剖肋_(dá)-華陽(yáng)汽車(chē)電器有限公司
【公開(kāi)日】2016年5月4日
【申請(qǐng)日】2015年12月24日