車道保持輔助裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本公開設(shè)及一種車道保持輔助裝置。
【背景技術(shù)】
[0002] 已知一種用于車輛的控制器，在基于磁釘傳感器（magneticnailsensor)檢測到 的磁力的幅度來執(zhí)行用于通知本車偏離行駛車道的車道偏離警報(bào)功能和用于防止或禁止 偏離的轉(zhuǎn)向控制功能的情況下，當(dāng)出現(xiàn)磁釘傳感器中的不能獲得信息的狀態(tài)時，該控制器 僅執(zhí)行基于CCD相機(jī)拍攝的圖像的車道偏離警報(bào)功能。
[0003] [專利文獻(xiàn)1]日本公開專利公布No. 2001-273597

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本發(fā)明要解決的問題 陽〇化]然而，根據(jù)專利文獻(xiàn)1中公開的配置，需要兩種類型的車道檢測部，即磁釘傳感器 和CCD相機(jī)，W確保冗余，運(yùn)增加了成本。此外，專利文獻(xiàn)1沒有公開關(guān)于在磁釘傳感器正 常的情況下出現(xiàn)與轉(zhuǎn)向控制功能相關(guān)的其他部分（例如，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和致動機(jī)構(gòu)的致動器） 的異常時的處理。
[0006] 因此，本公開的目的在于提供一種車道保持輔助裝置，其能夠在檢測到除了車道 檢測部等W外的相關(guān)部分中的異常的情況下部分地保持車道保持輔助功能。
[0007] 解決問題的手段
[0008] 根據(jù)本公開的一個方面，提供了一種車道保持輔助裝置，其包括：
[0009] 車道檢測部，其檢測車輛在其中行駛的車道；
[0010] 信息輸出設(shè)備；
[0011] 致動器，其生成用于改變車輛的方向的力；W及
[0012] 控制器，其在車道保持輔助功能處于啟用狀態(tài)的情況下，基于車道檢測部檢測到 的車道和車輛之間的位置關(guān)系來執(zhí)行車道保持輔助控制，其中
[0013] 車道保持輔助控制包括用于經(jīng)由信息輸出設(shè)備輸出警報(bào)的警報(bào)控制W及用于經(jīng) 由致動器改變車輛的方向的干預(yù)控制，
[0014] 控制器根據(jù)關(guān)于與警報(bào)控制相關(guān)的部分和與干預(yù)控制相關(guān)的部分的異常確定結(jié) 果，選擇性地W第一模式、第二模式或第=模式操作，其中在第一模式中能夠執(zhí)行警報(bào)控制 和干預(yù)控制，在第二模式中僅禁止警報(bào)控制和干預(yù)控制中的干預(yù)控制，W及在第=模式中 禁止警報(bào)控制和干預(yù)控制，W及
[0015] 在W第一模式操作期間，當(dāng)異常確定結(jié)果指示僅設(shè)及與警報(bào)控制相關(guān)的部分和與 干預(yù)控制相關(guān)的部分中的、與干預(yù)控制相關(guān)的部分的異常狀態(tài)時，控制器執(zhí)行向第二模式 的模式轉(zhuǎn)換。
[0016] 本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)
[0017] 根據(jù)本公開的一個方面，可W獲得一種車道保持輔助裝置，其能夠在檢測到除了 車道檢測部等W外的相關(guān)部分中的異常的情況下部分地保持車道保持輔助功能。
【附圖說明】
[0018] 圖1是用于示意性圖示根據(jù)一個實(shí)施例的車道保持輔助裝置的配置的示圖。
[0019] 圖2(A)是用于圖示當(dāng)通過轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩（轉(zhuǎn)向力）執(zhí)行干預(yù)控制時的控制器15的示 例的框圖，并且圖2度）是用于圖示當(dāng)通過制動力執(zhí)行干預(yù)控制時的控制器15的示例的框 圖。
[0020] 圖3是用于圖示控制器15的操作模式和異常確定結(jié)果之間的關(guān)系的示例的表格。
[0021] 圖4是用于圖示控制器15可W執(zhí)行的自動模式轉(zhuǎn)換處理的示例的流程圖。
[0022] 圖5是用于圖示控制器15可W執(zhí)行的模式轉(zhuǎn)換時的通知處理的示例的流程圖。
[0023] 圖6是用于圖示控制器15執(zhí)行的不操作（out-of-operation)車輛速度通知處理 的示例的流程圖。
[0024] 圖7是用于圖示控制器15執(zhí)行的模式返回處理的示例的流程圖。 陽0巧]附圖標(biāo)記說明
[0026] 11前向相機(jī)
[0027] 12白線識別設(shè)備 陽02引 14主開關(guān)
[0029] 15控制器
[0030] 16轉(zhuǎn)向致動器
[0031] 17制動致動器 陽0巧 18轉(zhuǎn)向軸 陽033] 100車道保持輔助裝置
【具體實(shí)施方式】
[0034] 在下文中，將參照附圖詳細(xì)描述實(shí)施例。
[0035] 圖1是用于示意性圖示根據(jù)一個實(shí)施例的車道保持輔助裝置100的配置的示圖。 在圖1中所示的示例中，車道保持輔助裝置100包括前向相機(jī)11、白線識別設(shè)備12、車輛速 度傳感器13、主開關(guān)14、控制器15、轉(zhuǎn)向致動器16、制動致動器17、蜂鳴器50和儀表42。
[0036] 前向相機(jī)11可W是拍攝主要包括車輛前方的預(yù)定區(qū)域的車輛周圍的場景的單個 相機(jī)或者立體相機(jī)。前向相機(jī)11的光電轉(zhuǎn)換元件可W是CCD(電荷禪合器件）、CMOS(互補(bǔ) 金屬氧化物半導(dǎo)體）等。前向相機(jī)11將通過拍攝本車前方的場景而獲得的圖像數(shù)據(jù)輸出 到白線識別設(shè)備12。用于拍攝本車前方的場景的操作可W按預(yù)定帖率（例如，30至60帖 每秒）定期執(zhí)行。
[0037] 白線識別設(shè)備12可W從圖像數(shù)據(jù)識別車道邊界標(biāo)記W計(jì)算道路信息。車道邊界 標(biāo)記表示用于給行駛車道定界（限定）的路面標(biāo)記。例如，車道邊界標(biāo)記是通過沿道路W 線形施加能夠從路面識別的涂料諸如白色涂料而形成的線形標(biāo)記。此外，存在根據(jù)道路規(guī) 則或國家W諸如黃色或橘色的彩色形成的白線。此外，除了線形標(biāo)記之外，車道邊界標(biāo)記包 括點(diǎn)線或虛線，具有其中W預(yù)定間隔不施加涂料的部分。此外，當(dāng)諸如在美國通過諸如凸點(diǎn) 化Otsdots)的=維物體而非涂料定界行駛車道時，該=維物體也包括在車道邊界標(biāo)記中。 此外，當(dāng)通過沿道路布置諸如燈或貓眼的發(fā)光物體來定界行駛車道時，運(yùn)些物體也包括在 車道邊界標(biāo)記中。
[003引此外，道路信息可W包括車輛的行駛車道的方向與車輛的向前和向后方向之間的 角度（偏航角）巧？從行駛車道的中屯、到車輛的中屯、的橫向位移X;W及行駛車道的曲率 0。白線識別設(shè)備12將根據(jù)圖像數(shù)據(jù)計(jì)算的道路信息輸出到控制器15。注意，通過在豎直 方向上按圖像數(shù)據(jù)的預(yù)定間隔掃描水平方向上的亮度信息，檢測強(qiáng)度大于預(yù)定值的水平邊 緣，并且對檢測到的邊緣的位置應(yīng)用曲線擬合（最小二乘法等），可W得到行駛車道的曲率 0。注意，白線識別設(shè)備12的部分功能或所有功能可W由控制計(jì)算部15實(shí)現(xiàn)。
[0039] 車輪速度傳感器13可W檢測左前輪化、右前輪FR、左后輪化和右后輪RR的各自 的車輪速度?？刂破?5可W采用各個車輪的車輪速度中的驅(qū)動輪的兩個車輪速度的平均 作為車輛的車輛速度。注意，可W基于變速箱的輸出軸的rpm、來自GNSS(全球?qū)Ш叫l(wèi)星系 統(tǒng)）的測量位置測量的歷史等來計(jì)算車輛速度。
[0040] 主開關(guān)14由用戶操作。主開關(guān)14可W設(shè)置在轎廂中的任何位置。主開關(guān)14可 W是機(jī)械開關(guān)或觸摸開關(guān)。主開關(guān)14是用戶籍其向車道保持輔助裝置100輸入是否執(zhí)行 后面描述的車道保持輔助控制的意圖的接口。作為一個示例，在下文中假設(shè)當(dāng)用戶表達(dá)執(zhí) 行車道保持輔助控制的意圖時接通主開關(guān)14。注意，可W在儀表42中輸出用于通知主開關(guān) 14的通/斷（0N/0F巧狀態(tài)（即車道保持輔助控制的通/斷狀態(tài)）的顯示。
[0041] 轉(zhuǎn)向致動器16可W包括用于生成轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩（轉(zhuǎn)向力）的任意配置。轉(zhuǎn)向致動器 16可W是用于輔助控制的電機(jī)，用于在駕駛員的轉(zhuǎn)向方向上添加輔助轉(zhuǎn)矩。例如，轉(zhuǎn)向致動 器16可W設(shè)置在轉(zhuǎn)向齒輪箱中，使得轉(zhuǎn)向致動器16與轉(zhuǎn)向齒條（未示出）共軸。在該情 況下，轉(zhuǎn)向致動器16可W經(jīng)由滾珠絲桿螺母與轉(zhuǎn)向齒條接合。在該情況下，轉(zhuǎn)向致動器16 通過其驅(qū)動力輔助轉(zhuǎn)向齒條的移動。用于檢測用戶的駕駛員轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩的駕駛員轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩傳 感器44可W設(shè)置在轉(zhuǎn)向軸18上。轉(zhuǎn)向致動器16生成轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩，如下文所述，基于目標(biāo)跡 線指示其值。通過該布置，可W生成用于保持在車道中的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩（例如用于防止偏離）。
[0042] 制動致動器17連接到設(shè)置在各個車輪中的輪缸19(W下稱為輪缸化至RR)。為 了獨(dú)立地控制車輪的制動壓力，制動致動器17調(diào)整置于制動液的流體通道中的電磁閥的 開度W控制輪缸化至RR的輪缸壓力。通過該布置，可W將任意的偏航力矩施加到車體。通 過該布置，可W生成用于保持在車道中的制動力（并且因此生成偏航率）（例如用于防止偏 離）。
[0043] 控制器15可W由單個或多個電子控制單元形成?？刂破?5包括例如微計(jì)算機(jī) 152、輸入電路151和輸出電路153。在該情況下，當(dāng)微計(jì)算機(jī)152的CPU執(zhí)行程序時實(shí)現(xiàn)W 下描述的功能。
[0044] 控制器15基于道路信息執(zhí)行車道保持輔助控制。車道保持輔助控制包括經(jīng)由諸 如蜂鳴器40或儀表42的信息輸出設(shè)備的警報(bào)控制，W及經(jīng)由轉(zhuǎn)向致動器16和制動致動器 17的用于改變車輛方向的干預(yù)控制。 W45] 警報(bào)控制可W通過各種方式實(shí)現(xiàn)。例如，警報(bào)控制的警報(bào)輸出條件可W與車道保 持輔助控制的執(zhí)行條件相同。替選地，警報(bào)控制的警報(bào)輸出條件可W與下文描述的車道保 持輔助控制的操作條件不同。例如，可W在車輪在車道邊界標(biāo)記上之前執(zhí)行干預(yù)控制，而在 車輪在車道邊界標(biāo)記上時個警報(bào)控制。此外，警報(bào)的輸出方式也是任意的。警報(bào)可W是顯 示在儀表42上的視覺警報(bào)、蜂鳴器40輸出的聲音警報(bào)或者它們的任何組合