物體識別裝置及車輛的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于識別位于移動物體周圍的周圍物體的物體識別裝置及車輛。
【背景技術(shù)】
[0002]在美國專利申請公開公報2007/0168128號(下面稱為“US2007/0168128 Al”)中的車輛用行駛輔助裝置中，對照由毫米波雷達(dá)21檢測出的障礙物檢測結(jié)果與由圖像識別機(jī)構(gòu)22檢測出的障礙物檢測結(jié)果，存在如下兩種情況:毫米波雷達(dá)21與圖像識別機(jī)構(gòu)22均檢測出障礙物；毫米波雷達(dá)21與圖像識別機(jī)構(gòu)22中僅有一個機(jī)構(gòu)檢測出障礙物。然后，根據(jù)上述兩種情況變更行駛輔助控制的開始條件，從而進(jìn)行對應(yīng)于駕駛者的注意力的輔助控制(參照摘要、圖5)。對于毫米波雷達(dá)與圖像識別機(jī)構(gòu)均檢測出障礙物的情況，在US2007/0168128 Al中，當(dāng)毫米波雷達(dá)21與圖像識別機(jī)構(gòu)22均檢測出障礙物時，由于正確檢測出障礙物的可能性較高，因而通常情況下進(jìn)行輔助控制(
[0083])。
[0003]如上所述，在US2007/0168128 Al中，當(dāng)毫米波雷達(dá)與圖像識別機(jī)構(gòu)均檢測出障礙物時，由于正確檢測出障礙物的可能性較高，因而在通常的時間點(diǎn)進(jìn)行輔助控制(
[0083])。但是，即使在毫米波雷達(dá)及圖像識別機(jī)構(gòu)均檢測出障礙物時，由于檢測情況的不同，對象物體的選擇精度或判定精度也可能發(fā)生變化。在US2007/0168128 Al中并沒有論述這一點(diǎn)，因而有改善的余地。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]鑒于上述問題，本發(fā)明的目的在于，提供一種物體識別裝置及具有該物體識別裝置的車輛，該物體識別裝置能夠提高對象物體的選擇精度或判定精度，也能夠適當(dāng)?shù)卦O(shè)定動作輔助的程度。
[0005]本發(fā)明所涉及的物體識別裝置具有第I檢測裝置、第2檢測裝置、對象物體設(shè)定裝置及動作輔助控制裝置，其中，所述第I檢測裝置檢測出第I位置信息，該第I位置信息表示設(shè)定于移動物體周圍的第I檢測區(qū)域內(nèi)的第I周圍物體的位置；所述第2檢測裝置檢測出第2位置信息，該第2位置信息表示存在于與所述第I檢測區(qū)域的一部分或全部重合的第2區(qū)域內(nèi)的第2周圍物體的位置；所述對象物體設(shè)定裝置利用所述第I位置信息及所述第2位置信息，對所述第I周圍物體及所述第2周圍物體進(jìn)行匹配，從而設(shè)定對象物體；所述動作輔助控制裝置根據(jù)所述對象物體與所述移動物體之間的關(guān)系對所述移動物體的動作輔助進(jìn)行控制，其中，所述動作輔助控制裝置將第I對象區(qū)域設(shè)定為所述第I檢測區(qū)域的一部分，該第I對象區(qū)域用于判定所述對象物體是否為所述動作輔助的對象，將第2對象區(qū)域設(shè)定為所述第2檢測區(qū)域的一部分，該第2對象區(qū)域用于判定所述對象物體是否為所述動作輔助的對象，當(dāng)所述第I周圍物體的位置位于所述第I對象區(qū)域內(nèi)，且所述第2周圍物體的位置位于所述第2對象區(qū)域內(nèi)時，所述動作輔助控制裝置將所述對象物體作為所述動作輔助的對象，當(dāng)所述第I周圍物體的位置不在所述第I對象區(qū)域內(nèi)，或者所述第2周圍物體的位置不在所述第2對象區(qū)域內(nèi)時，所述動作輔助控制裝置從所述動作輔助的對象中除去所述對象物體，或者抑制針對所述對象物體進(jìn)行的動作輔助。
[0006]采用本發(fā)明，當(dāng)?shù)贗周圍物體的位置位于第I對象區(qū)域內(nèi)，且第2周圍物體位于第2對象區(qū)域內(nèi)時，動作輔助控制裝置將對象物體作為動作輔助對象。另外，當(dāng)?shù)贗周圍物體的位置不在第I對象區(qū)域內(nèi)，或第2周圍物體的位置不在第2對象區(qū)域內(nèi)時，從動作輔助對象中除去對象物體，或者抑制針對所述對象物體進(jìn)行的動作輔助。第I對象區(qū)域被設(shè)定為第I檢測裝置的第I檢測區(qū)域的一部分(換言之，第I對象區(qū)域比第I檢測區(qū)域窄)。第2對象區(qū)域被設(shè)定為第2檢測裝置的第2檢測區(qū)域的一部分(換言之，第2對象區(qū)域比第2檢測區(qū)域窄)。
[0007]從而，通過利用與第I檢測裝置及第2檢測裝置分別對應(yīng)的對象區(qū)域，能夠判定對象物體是否為動作輔助對象，或者能夠判定是否抑制動作輔助操作。因此，能夠高精度地選擇或判定作為動作輔助對象的對象物體，或者能夠適當(dāng)?shù)卦O(shè)定動作輔助的程度。
[0008]例如，當(dāng)所述第I檢測裝置為雷達(dá)，所述第2檢測裝置為攝像頭時，所述動作輔助控制裝置可以將所述第I對象區(qū)域設(shè)定為比所述第2對象區(qū)域窄的區(qū)域。
[0009]從而，基于雷達(dá)確定的第I對象區(qū)域被設(shè)定為比雷達(dá)的第I檢測區(qū)域更窄的區(qū)域，基于攝像頭確定的第2對象區(qū)域被設(shè)定為比攝像頭的第2檢測區(qū)域更窄的區(qū)域。通常情況下，雷達(dá)難以檢測出物體的端部。另外，當(dāng)移動物體為橫向來車時，基于由于放射波被側(cè)石等道路兩側(cè)的障礙物反射而生成的反射波，該障礙物可能會被錯誤識別為對象物體。采用本發(fā)明，將基于所述雷達(dá)確定的第I對象區(qū)域設(shè)定的較窄的同時，將基于攝像頭確定的第2對象區(qū)域設(shè)定的較寬。從而，對于雷達(dá)難以檢測的區(qū)域，可以利用攝像頭的檢測結(jié)果，從而能夠更加高精度地選擇或判定作為動作輔助對象的對象物體，或者能夠更加確切地設(shè)定動作輔助的程度。
[0010]當(dāng)所述第I周圍物體的位置位于所述第I對象區(qū)域內(nèi)，且所述第2周圍物體的圖像特征全部位于所述第2對象區(qū)域內(nèi)時，所述動作輔助控制裝置可以將所述對象物體作為所述動作輔助的對象。從而，通過將由攝像頭拍攝的整個對象物體設(shè)定為動作輔助對象，能夠更加高精度地選擇或判定作為動作輔助對象的對象物體，或者能夠更加確切地設(shè)定動作輔助的程度。
[0011]當(dāng)所述對象物體為橫向來車時，所述圖像特征可以包括:構(gòu)成所述橫向來車左端的垂直邊緣及構(gòu)成左側(cè)車輪的圓形邊緣這兩個邊緣中的至少一個，以及構(gòu)成所述橫向來車右端的垂直邊緣及構(gòu)成右側(cè)車輪的圓形邊緣這兩個邊緣中的至少一個。從而，能夠高精度地判定橫向來車。
[0012]當(dāng)所述第I周圍物體的中心或重心位于所述橫向來車的所述左端與所述右端之間，或者位于所述左側(cè)車輪與所述右側(cè)車輪之間時，所述動作輔助控制裝置將所述對象物體作為所述動作輔助的對象，當(dāng)所述第I周圍物體的中心或重心不在所述橫向來車的所述左端與所述右端之間，或者不在所述左側(cè)車輪與所述右側(cè)車輪之間時，所述動作輔助控制裝置從所述動作輔助的對象中除去所述對象物體。
[0013]從而，當(dāng)基于雷達(dá)的檢測結(jié)果算出的第I周圍物體的中心或重心位于與橫向來車的中心或重心完全不同的位置上時，能夠判定對象車輛不是橫向來車。因此，能夠更加精度地選擇或判定作為動作輔助對象的對象物體，或者能夠更加確切地設(shè)定動作輔助的程度。
[0014]所述對象物體設(shè)定裝置將所述對象物體識別為存在于所述移動物體的行駛軌跡上的橫向來車，所述動作輔助控制裝置可以在所述行駛軌跡上設(shè)定所述第I對象區(qū)域及所述第2對象區(qū)域。從而，即使對象物體設(shè)定裝置錯誤識別出在移動物體的行駛軌跡上存在作為對象物體的橫向來車，也能夠從動作輔助對象中除去對象物體，或者抑制針對對象物體進(jìn)行的動作輔助。
[0015]本發(fā)明所涉及的車輛是具有所述物體識別裝置的所述移動物體。
[0016]本發(fā)明所涉及的物體識別裝置具有雷達(dá)、攝像頭及對象物體設(shè)定裝置，其中，所述雷達(dá)檢測出第I位置信息，該第I位置信息表示設(shè)定于移動物體周圍的第I檢測區(qū)域內(nèi)的第I周圍物體的位置；所述攝像頭檢測出第2位置信息，該第2位置信息表示與所述第I檢測區(qū)域的一部分或全部重合的第2檢測區(qū)域內(nèi)的第2周圍物體的位置；所述對象物體設(shè)定裝置利用所述第I位置信息及所述第2位置信息，對所述第I周圍物體及所述第2周圍物體進(jìn)行匹配，從而設(shè)定作為橫向來車的對象物體，其中，所述對象物體設(shè)定裝置使用于提取所述橫向來車的特征部分的特征部分對象區(qū)域以所述第I周圍物體的位置為基準(zhǔn)，并將所述特征部分對象區(qū)域設(shè)定為所述第2檢測區(qū)域的一部分，當(dāng)所述橫向來車的特征部分位于所述特征部分對象區(qū)域內(nèi)時，判定所述第I周圍物體及所述第2周圍物體為同一個所述對象物體、且所述對象物體為橫向車輛。
[0017]采用本發(fā)明，使用于提取橫向來車的特征部分的第2對象區(qū)域以所述雷達(dá)檢測出的第I周圍物體的位置為基準(zhǔn)，并將該第2對象區(qū)域設(shè)定為第2檢測區(qū)域的一部分。另外，當(dāng)橫向來車的特征部分位于所述第2對象區(qū)域內(nèi)時，判定第I周圍物體與第2周圍物體為同一個對象物體、且該對象物體為橫向車輛。從而，能夠?qū)⒂糜谔崛M向來車的特征部分的第2對象區(qū)域(攝像頭的檢測區(qū)域的一部分)設(shè)定為以由雷達(dá)檢測出的第I周圍物體的位置為基準(zhǔn)的比較狹窄的區(qū)域。因此，能夠使選擇或判定作為橫向來車的對象物體的精度較高且運(yùn)算量較少。
[0018]通過參照附圖對下面的實(shí)施方式進(jìn)行的說明，能夠容易地理解上述目的、特征及優(yōu)點(diǎn)。
【附圖說明】
[0019]圖1為表示本發(fā)明的一個實(shí)施方式所涉及的車輛結(jié)構(gòu)的框圖。
[0020]圖2為表示所述實(shí)施方式中的駕駛輔助控制的流程圖。
[0021]圖3為用于說明所述實(shí)施方式的駕駛輔助控制的圖。
[0022]圖4為表示對象物體設(shè)定部錯誤地識別對象物體，判定存在橫向來車的例子。
[0023]圖5為計(jì)算橫向來車的可信度的流程圖(圖2中步驟S5的詳細(xì)情況)。
[0024]圖6為說明所述實(shí)施方式中的所述橫向來車的可信度的判定基準(zhǔn)與使用方法(駕駛輔助的內(nèi)容)的圖。
[0025]圖7為駕駛輔助處理的流程圖(圖2中步驟S6的詳細(xì)情況)。
【具體實(shí)施方式】
[0026]A.一個實(shí)施方式
[0027]Al.結(jié)構(gòu)
[0028][A1-1.整體結(jié)構(gòu)]
[0029]圖1是表示本發(fā)明的一個實(shí)施方式所涉及的車輛10 (下面也稱為“自車輛10”)的結(jié)構(gòu)的框圖。車輛10具有物體識別裝置12、車輛穩(wěn)定性控制系統(tǒng)14(下面稱為“VSA系統(tǒng)14”)、電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)16 (下面稱為“EPS系統(tǒng)16”)、彈起式發(fā)動機(jī)罩(pop-up hood)系統(tǒng)18(下面稱為“PUH系統(tǒng)18”)、車速傳感器20及警報裝置22。
[0030]物體識別裝置12用于檢測在自車輛10的周圍出現(xiàn)的各種物體100 (例如:其他車輛、步行者(人)及墻壁)。另外，物體識別裝置12選擇或者確定物體100 (下面稱為“檢測物體100”)中與自車輛10的控制相關(guān)的物體，將該物體作為對象物體lOOtar。物體識別裝置12算出由自車輛10到對象物體10tar的距離L，并判定對象物體10tar的屬性Prtar。這里的屬性Prtar包括例如對象物體10tar的種類Ca(例如:車輛、步行者或墻壁)等。
[0031]VSA系統(tǒng)14的電子控制裝置30 (下面稱為“VSA E⑶30” )進(jìn)行車輛穩(wěn)定性控制，該電子控制裝置30通過對未圖示的制動系統(tǒng)等進(jìn)行控制，