技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了一種自動(dòng)駕駛車輛的換道控制方法和裝置，屬于汽車電子控制技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明實(shí)施例所提供的自動(dòng)駕駛車輛的換道控制方法和裝置，在換道時(shí)，先根據(jù)障礙物與車輛之間的距離和當(dāng)前路況，確定可行駛區(qū)域。當(dāng)調(diào)整后的引導(dǎo)軌跡位于可行駛區(qū)域內(nèi)時(shí)，再準(zhǔn)備換向，避免了因反復(fù)嘗試換道而造成的方向盤抖動(dòng)的問題。另外，采用梯度下降法確定方向盤轉(zhuǎn)角，使換道過程中方向盤的角度變化是平緩的，緩解了傳統(tǒng)的預(yù)瞄跟隨算法造成橫向轉(zhuǎn)角突增而導(dǎo)致的乘坐舒適性較差的問題，提高了自動(dòng)駕駛車輛的乘坐舒適度。

技術(shù)研發(fā)人員：洪燦雄
受保護(hù)的技術(shù)使用者：地殼機(jī)器人科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.06.26
技術(shù)公布日：2017.09.29