本公開一般涉及安全技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及行車安全領(lǐng)域，尤其涉及一種智能優(yōu)化的安全行車控制方法和裝置。

背景技術(shù)：

目前的行車安全領(lǐng)域，已經(jīng)能夠做到當(dāng)車輛前方很近的距離有障礙物(如行人、欄桿、墻等)自動提醒(如通過語音)提醒司機，讓司機控制車速。但是，是否能夠?qū)④囁倏刂葡聛聿恢劣谧采险系K物，還要依賴司機的反應(yīng)迅速性和駕駛技術(shù)。如果雖然語音播報前方有障礙物，需要減速或剎車，司機操作不熟練，手忙腳亂，無法很快減速或剎車，甚至誤加踩油門而加速，則仍然會造成交通事故。

因此，需要一種即使司機駕駛不熟練，在前方障礙物離車輛很近時仍然能夠幫助司機不撞上障礙物的安全行車控制的方案。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

鑒于現(xiàn)有技術(shù)中的上述缺陷或不足，期望提供一種即使司機駕駛不熟練，在前方障礙物離車輛很近時仍然能夠幫助司機不撞上障礙物的安全行車控制的方案。

第一方面，本申請實施例提供了一種智能優(yōu)化的安全行車控制方法，所述方法包括：獲取車輛行駛的速度；獲取前方障礙物與車輛的距離；確定車輛行駛的速度所屬的速度檔位和前方障礙物與車輛的距離所屬的距離檔位；將所述速度檔位和距離檔位輸入事先訓(xùn)練的自學(xué)習(xí)模型，以輸出最大允許油門值和輔助剎車信號，其中最大允許油門值指示所述速度檔位和距離檔位下最大允許的油門值，輔助剎車信號指示所述速度檔位和距離檔位下是否需要輔助剎車及輔助剎車的剎車度，所述自學(xué)習(xí)模型是事先用多個樣本訓(xùn)練而成的，每個樣本包括速度檔位、距離檔位、在該速度檔位和該距離檔位的組合下測得的最大允許油門值和確定的輔助剎車信號；基于接收的油門信號和所述最大允許油門值，確定傳遞給發(fā)動機的油門信號；基于輔助剎車信號，確定是否向輔助剎車電機發(fā)送剎車指令及剎車指令中的剎車度。

第二方面，本申請實施例提供了一種智能優(yōu)化的安全行車控制裝置，所述裝置包括：速度獲取單元，用于獲取車輛行駛的速度；距離獲取單元，用于獲取前方障礙物與車輛的距離；速度檔位和距離檔位確定單元，用于確定車輛行駛的速度所屬的速度檔位和前方障礙物與車輛的距離所屬的距離檔位；輸入單元，用于將所述速度檔位和距離檔位輸入事先訓(xùn)練的自學(xué)習(xí)模型，以輸出最大允許油門值和輔助剎車信號，其中最大允許油門值指示所述速度檔位和距離檔位下最大允許的油門值，輔助剎車信號指示所述速度檔位和距離檔位下是否需要輔助剎車及輔助剎車的剎車度，所述自學(xué)習(xí)模型是事先用多個樣本訓(xùn)練而成的，每個樣本包括速度檔位、距離檔位、在該速度檔位和該距離檔位的組合下測得的最大允許油門值和確定的輔助剎車信號；發(fā)動機油門信號確定單元，用于基于接收的油門信號和所述最大允許油門值，確定傳遞給發(fā)動機的油門信號；輔助剎車確定單元，用于基于輔助剎車信號，確定是否向輔助剎車電機發(fā)送剎車指令及剎車指令中的剎車度。

第三方面，本申請實施例提供了一種設(shè)備，包括處理器、存儲器和顯示器；所述存儲器包含可由所述處理器執(zhí)行的指令以使得所述處理器執(zhí)行：獲取車輛行駛的速度；獲取前方障礙物與車輛的距離；確定車輛行駛的速度所屬的速度檔位和前方障礙物與車輛的距離所屬的距離檔位；將所述速度檔位和距離檔位輸入事先訓(xùn)練的自學(xué)習(xí)模型，以輸出最大允許油門值和輔助剎車信號，其中最大允許油門值指示所述速度檔位和距離檔位下最大允許的油門值，輔助剎車信號指示所述速度檔位和距離檔位下是否需要輔助剎車及輔助剎車的剎車度，所述自學(xué)習(xí)模型是事先用多個樣本訓(xùn)練而成的，每個樣本包括速度檔位、距離檔位、在該速度檔位和該距離檔位的組合下測得的最大允許油門值和確定的輔助剎車信號；基于接收的油門信號和所述最大允許油門值，確定傳遞給發(fā)動機的油門信號；基于輔助剎車信號，確定是否向輔助剎車電機發(fā)送剎車指令及剎車指令中的剎車度。

第四方面，本申請實施例提供了一種機器可讀介質(zhì)，包含計算機程序，所述計算機程序包括用于執(zhí)行以下的程序代碼：獲取車輛行駛的速度；獲取前方障礙物與車輛的距離；確定車輛行駛的速度所屬的速度檔位和前方障礙物與車輛的距離所屬的距離檔位；將所述速度檔位和距離檔位輸入事先訓(xùn)練的自學(xué)習(xí)模型，以輸出最大允許油門值和輔助剎車信號，其中最大允許油門值指示所述速度檔位和距離檔位下最大允許的油門值，輔助剎車信號指示所述速度檔位和距離檔位下是否需要輔助剎車及輔助剎車的剎車度，所述自學(xué)習(xí)模型是事先用多個樣本訓(xùn)練而成的，每個樣本包括速度檔位、距離檔位、在該速度檔位和該距離檔位的組合下測得的最大允許油門值和確定的輔助剎車信號；基于接收的油門信號和所述最大允許油門值，確定傳遞給發(fā)動機的油門信號；基于輔助剎車信號，確定是否向輔助剎車電機發(fā)送剎車指令及剎車指令中的剎車度。

本發(fā)明實施例基于車輛行駛的速度、前方障礙物與車輛的距離，通過自學(xué)習(xí)模型，確定最大允許油門值和輔助剎車信號。當(dāng)傳遞給發(fā)動機油門信號時，不是將司機踩油門造成的油門信號直接傳遞給發(fā)動機，而是基于接收的油門信號和所述最大允許油門值，確定傳遞給發(fā)動機的油門信號。這樣，如果司機看到前方障礙物，操作不熟練，手忙腳亂，誤加踩油門，獲知司機根本沒看到前方障礙物，仍踩著較大的油門，這時由于不是直接將司機踩油門造成的油門信號直接傳遞給發(fā)動機，而是基于接收的油門信號和所述最大允許油門值，確定傳遞給發(fā)動機的油門信號，這個傳遞給發(fā)動機的油門信號可能由于所述最大允許油門值的存在而減小，就減少了撞上障礙物的危險。另外，當(dāng)車輛前方很近有障礙物，且車速很快時，即使司機根本沒有踩油門，仍有撞上障礙物的可能。本發(fā)明實施例還基于確定出的輔助剎車信號，確定是否向輔助剎車電機發(fā)送剎車指令及剎車指令中的剎車度。這樣，當(dāng)車輛前方很近有障礙物，且車速很快時，根據(jù)車輛行駛的速度、前方障礙物與車輛的距離，確定的輔助剎車信號會指示向輔助剎車電機發(fā)送剎車指令并指示剎車度，這樣，就可以自動按照指示的剎車度進行剎車，減少撞上障礙物的危險。另外，本發(fā)明實施例基于車輛行駛的速度、前方障礙物與車輛的距離確定最大允許油門值和輔助剎車信號是根據(jù)自學(xué)習(xí)模型進行的，自學(xué)習(xí)模型又是根據(jù)多個包括速度檔位、距離檔位、在該速度檔位和該距離檔位的組合下測得的最大允許油門值和確定的輔助剎車信號的樣本訓(xùn)練出的，使得得到的最大允許油門值和輔助剎車信號更客觀，不容易出現(xiàn)交通事故，增加行車智能安全性。即使司機駕駛不熟練，在前方障礙物離車輛很近時仍然能夠幫助司機不撞上障礙物。

附圖說明

通過閱讀參照以下附圖所作的對非限制性實施例所作的詳細描述，本申請的其它特征、目的和優(yōu)點將會變得更明顯：

圖1示出了其中可以應(yīng)用本申請實施例的車輛的示例性系統(tǒng)架構(gòu)；

圖2示出了根據(jù)本申請一個實施例的智能優(yōu)化的安全行車控制方法的示例性流程圖；

圖3示出了根據(jù)本申請一個實施例的智能優(yōu)化的安全行車控制裝置的示例性結(jié)構(gòu)框圖；

圖4示出了適于用來實現(xiàn)本申請實施例的車輛終端的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和實施例對本申請作進一步的詳細說明?？梢岳斫獾氖?，此處所描述的具體實施例僅僅用于解釋相關(guān)發(fā)明，而非對該發(fā)明的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與發(fā)明相關(guān)的部分。

需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實施例來詳細說明本申請。

請參考圖1，其示出了其中可以應(yīng)用本申請實施例的車輛的示例性系統(tǒng)架構(gòu)。如圖1所述，車輛包括：速度傳感器102、距離傳感器103、智能優(yōu)化的安全行車控制裝置101、發(fā)動機104、輔助剎車電機105、報警設(shè)備106。

速度傳感器102用來感測車輛行駛的速度。

距離傳感器103安裝于車輛前部，用來感測前方障礙物與車輛的距離。障礙物是車輛前面出現(xiàn)的、如果不注意行駛速度可能會撞上的人或物體，例如行人、電線桿、其它車輛等。距離傳感器103可以在車輛前部安裝多個，例如三個，分別安裝在車輛前部左、中、右，分別感測與前方障礙物的距離。當(dāng)多個距離傳感器103同時感測到同一物體與車輛的距離時，取感測到的最近的一個距離作為最后上報給智能優(yōu)化的安全行車控制裝置101的前方障礙物與車輛的距離。多個距離傳感器103帶來的好處是，可以更加客觀地探測前方障礙物與車輛的真實距離，避免車輛左前方、右前方、正前方同樣與車輛前部的垂直距離處出現(xiàn)一個障礙物時，被僅一個距離傳感器103會認為距離不同，影響后續(xù)安全控制的實施。

智能優(yōu)化的安全行車控制裝置101是本發(fā)明實施例的主要部分，是本發(fā)明實施例的一種智能優(yōu)化的安全行車控制方法的執(zhí)行主體。其利用事先預(yù)置其中的軟件程序，執(zhí)行本發(fā)明實施例的一種智能優(yōu)化的安全行車控制方法。

發(fā)動機104提供車輛行駛的動力。它接收智能優(yōu)化的安全行車控制裝置101傳遞過來的油門信號，基于油門信號給車輛行駛提供能量。

輔助剎車電機105提供車輛剎車所需的制動力。當(dāng)車輛行駛時，向輔助剎車電機105發(fā)送剎車指令，輔助剎車電機105能夠按照剎車指令產(chǎn)生制動力，迫使車輛剎車。

報警設(shè)備106按照智能優(yōu)化的安全行車控制裝置101發(fā)送的報警指令產(chǎn)生行車安全方便的報警，如“前方如障礙物，請減速剎車”、“停車、停車”。

如背景技術(shù)中提到的，目前的行車安全領(lǐng)域，已經(jīng)能夠做到當(dāng)車輛前方很近的距離有障礙物(如行人、欄桿、墻等)自動提醒(如通過語音)提醒司機，讓司機控制車速。但是，是否能夠?qū)④囁倏刂葡聛聿恢劣谧采险系K物，還要依賴司機的反應(yīng)迅速性和駕駛技術(shù)。如果雖然語音播報前方有障礙物，需要減速或剎車，司機操作不熟練，手忙腳亂，無法很快減速或剎車，甚至誤加踩油門而加速，則仍然會造成交通事故。因此，需要一種即使司機駕駛不熟練，在前方障礙物離車輛很近時仍然能夠幫助司機不撞上障礙物的安全行車控制的方案。

本發(fā)明實施例基于車輛行駛的速度、前方障礙物與車輛的距離，通過自學(xué)習(xí)模型，確定最大允許油門值和輔助剎車信號。當(dāng)傳遞給發(fā)動機油門信號時，不是將司機踩油門造成的油門信號直接傳遞給發(fā)動機，而是基于接收的油門信號和所述最大允許油門值，確定傳遞給發(fā)動機的油門信號。這樣，如果司機看到前方障礙物，操作不熟練，手忙腳亂，誤加踩油門，獲知司機根本沒看到前方障礙物，仍踩著較大的油門，這時由于不是直接將司機踩油門造成的油門信號直接傳遞給發(fā)動機，而是基于接收的油門信號和所述最大允許油門值，確定傳遞給發(fā)動機的油門信號，這個傳遞給發(fā)動機的油門信號可能由于所述最大允許油門值的存在而減小，就減少了撞上障礙物的危險。另外，當(dāng)車輛前方很近有障礙物，且車速很快時，即使司機根本沒有踩油門，仍有撞上障礙物的可能。本發(fā)明實施例還基于確定出的輔助剎車信號，確定是否向輔助剎車電機發(fā)送剎車指令及剎車指令中的剎車度。這樣，當(dāng)車輛前方很近有障礙物，且車速很快時，根據(jù)車輛行駛的速度、前方障礙物與車輛的距離，確定的輔助剎車信號會指示向輔助剎車電機發(fā)送剎車指令并指示剎車度，這樣，就可以自動按照指示的剎車度進行剎車，減少撞上障礙物的危險。另外，本發(fā)明實施例基于車輛行駛的速度、前方障礙物與車輛的距離確定最大允許油門值和輔助剎車信號是根據(jù)自學(xué)習(xí)模型進行的，自學(xué)習(xí)模型又是根據(jù)多個包括速度檔位、距離檔位、在該速度檔位和該距離檔位的組合下測得的最大允許油門值和確定的輔助剎車信號的樣本訓(xùn)練出的，使得得到的最大允許油門值和輔助剎車信號更客觀，不容易出現(xiàn)交通事故，增加行車智能安全性。即使司機駕駛不熟練，在前方障礙物離車輛很近時仍然能夠幫助司機不撞上障礙物。

參考圖2，其示出了根據(jù)本申請一個實施例的智能優(yōu)化的安全行車控制方法的示例性流程圖。

如圖2所示，在步驟210中，獲取車輛行駛的速度。

如上所述，速度傳感器102感測車輛行駛的速度，將其傳遞給智能優(yōu)化的安全行車控制裝置101，智能優(yōu)化的安全行車控制裝置101就獲取了車輛行駛的速度。

在步驟220中，獲取前方障礙物與車輛的距離。

如上所述，距離傳感器103感測前方障礙物與車輛的距離，將其傳遞給智能優(yōu)化的安全行車控制裝置101，智能優(yōu)化的安全行車控制裝置101就獲取了前方障礙物與車輛的距離。

在步驟230中，確定車輛行駛的速度所屬的速度檔位和前方障礙物與車輛的距離所屬的距離檔位。

速度檔位代表車輛行駛的速度所屬的事先設(shè)置的區(qū)間。例如，事先設(shè)置50km/h以上是一個區(qū)間，20km/h-50km/h是一個區(qū)間，20km/h以下是一個區(qū)間，則共有3個速度檔位。這些區(qū)間的設(shè)置可以根據(jù)本領(lǐng)域技術(shù)人員的經(jīng)驗。在同一區(qū)間內(nèi)的速度下，對司機發(fā)現(xiàn)障礙物的應(yīng)急處理能力表現(xiàn)出相似的要求。經(jīng)實踐，以上的50km/h以上、20km/h-50km/h、20km/h以下是根據(jù)實踐一種比較好的設(shè)置速度檔位的方式。

距離檔位代表前方障礙物與車輛的距離所屬的事先設(shè)置的區(qū)間。例如，事先設(shè)置15m-30m、10m-15m、5m-10m、2m-5m、1m-2m、0.5m-1m、0.5m以下是7個事先設(shè)置的距離檔位。一般來說，對于30m之外的障礙物，可以認為對車輛行駛沒有實質(zhì)性影響，因而可以忽略。這些區(qū)間的設(shè)置可以根據(jù)本領(lǐng)域技術(shù)人員的經(jīng)驗。在同一距離區(qū)間內(nèi)的障礙物，對司機躲避其的應(yīng)急處理能力表現(xiàn)出相似的要求。經(jīng)實踐，以上的15m-30m、10m-15m、5m-10m、2m-5m、1m-2m、0.5m-1m、0.5m以下是根據(jù)實踐一種比較好的設(shè)置距離檔位的方式。

在步驟240中，將所述速度檔位和距離檔位輸入事先訓(xùn)練的自學(xué)習(xí)模型，以輸出最大允許油門值和輔助剎車信號。

最大允許油門值指示所述速度檔位和距離檔位下最大允許的油門值。輔助剎車信號指示所述速度檔位和距離檔位下是否需要輔助剎車及輔助剎車的剎車度。剎車度是剎車的程度，它反映了為了輔助剎車而產(chǎn)生的制動力的大小。

所述自學(xué)習(xí)模型是事先用多個(優(yōu)選是大量)樣本訓(xùn)練而成的，每個樣本包括速度檔位、距離檔位、在該速度檔位和該距離檔位的組合下測得的最大允許油門值和確定的輔助剎車信號。在優(yōu)選實施例中，所述多個樣本確保在速度檔位和距離檔位的每種組合下都不只一個樣本。確保在速度檔位和距離檔位的每種組合下都不只一個樣本的好處是，使在速度檔位和距離檔位的每種組合下，自學(xué)習(xí)模型都能根據(jù)多個(優(yōu)選是大量)樣本來學(xué)習(xí)，避免學(xué)習(xí)單一樣本由于單一樣本不具有典型性造成的偏差。

例如，在前面速度檔位有3個、距離檔位有7個例子中，速度檔位和距離檔位的排列組合有21種。對于每種排列組合，又可以取100種具體車輛速度、和前方障礙物與車輛的具體距離的具體組合。在每個具體組合下，測量最大允許油門值，并確定輔助剎車信號。例如“50km/h以上”速度檔位和“1m-2m”距離檔位這種組合，其中一個具體組合是速度為60km/h，前方障礙物與車輛距離為1.5m。此時，需要在速度60km/h、前方障礙物與車輛距離1.5m這個具體組合下，測量最大允許油門值，并確定輔助剎車信號，得到一個包括速度檔位、距離檔位、在該速度檔位和該距離檔位的組合下測得的最大允許油門值和確定的輔助剎車信號的樣本。對于每種排列組合，就有100個樣本。對于全部21種排列組合，就有2100個樣本。自學(xué)習(xí)模型就可以從這2100個樣本中學(xué)習(xí)速度檔位、距離檔位、在該速度檔位和該距離檔位的組合下最大允許油門值、和確定的輔助剎車信號四者的關(guān)系，從而在下次輸入速度檔位和距離檔位時輸出后兩者。

在一個具體速度和具體距離的組合下，測量最大允許油門值和確定輔助剎車信號從而形成樣本的方法可以是：事先讓司機以該具體速度去開車，并在前方設(shè)置障礙物，當(dāng)前方障礙物與車輛距離為該具體距離時，讓司機按各種力度踩油門，測量出每次司機踩油門時的油門值，判斷哪一次的油門值是在不撞到障礙物的情況下產(chǎn)生的最大的一個油門值，記錄下來，即為最大允許油門值。盡量設(shè)置軟性障礙物，使得車輛即使撞上障礙物也不會出事故。同時，在司機按各種力度踩油門的同時，還讓司機說出此時踩油門是否有無濟于事、需要輔助剎車幫助其不撞上障礙物的感覺，并且如果需要輔助剎車，是需要一點點輔助剎車的感覺、還是中等輔助剎車的感覺、還是完全輔助剎車的感覺?？梢灶A(yù)先設(shè)置剎車度有三個等級：20％、50％、100％。需要一點點輔助剎車的感覺對應(yīng)著剎車度20％，中等輔助剎車的感覺對應(yīng)著剎車度50％，完全輔助剎車的感覺對應(yīng)著剎車度100％。

在步驟250中，基于接收的油門信號和所述最大允許油門值，確定傳遞給發(fā)動機的油門信號。

如上所述，當(dāng)傳遞給發(fā)動機油門信號時，不是將司機踩油門造成的油門信號直接傳遞給發(fā)動機，而是基于接收的油門信號和所述最大允許油門值，確定傳遞給發(fā)動機的油門信號。這樣，如果司機看到前方障礙物，操作不熟練，手忙腳亂，誤加踩油門，獲知司機根本沒看到前方障礙物，仍踩著較大的油門，這時由于不是直接將司機踩油門造成的油門信號直接傳遞給發(fā)動機，而是基于接收的油門信號和所述最大允許油門值，確定傳遞給發(fā)動機的油門信號，這個傳遞給發(fā)動機的油門信號可能由于所述最大允許油門值的存在而減小，就減少了撞上障礙物的危險。

基于接收的油門信號和所述最大允許油門值，確定傳遞給發(fā)動機的油門信號的一個簡單的做法就是：如果接收的油門信號(即司機踩油門造成的油門信號)大于所述最大允許油門值，很有可能是由于司機駕駛不熟練，看到障礙物，應(yīng)踩剎車，卻誤踩油門，獲知司機根本沒有看到障礙物而照常踩油門行駛，由于最大允許油門值是安全的，不會導(dǎo)致撞上障礙物，因此，可以直接將所述最大允許油門值作為傳遞給發(fā)動機的油門信號。如果接收的油門信號不大于所述最大允許油門值，則將接收的油門信號正常傳遞給發(fā)動機。

在一個實施例中，步驟250包括：判斷接收的油門信號是否大于所述最大允許油門值的預(yù)定百分比；如果接收的油門信號大于所述最大允許油門值的預(yù)定百分比，將所述最大允許油門值的預(yù)定百分比作為傳遞給發(fā)動機的油門信號；如果接收的油門信號不大于所述最大允許油門值的預(yù)定百分比，將接收的油門信號作為傳遞給發(fā)動機的油門信號。

這種實施例與上述簡單做法的區(qū)別在于：它設(shè)置了一個油門值冗余量。它不是將接收的油門信號與最大允許油門值比較，而是與所述最大允許油門值的預(yù)定百分比(例如80％)比較。如果接收的油門信號大于所述最大允許油門值的預(yù)定百分比，將所述最大允許油門值的預(yù)定百分比作為傳遞給發(fā)動機的油門信號。如果接收的油門信號不大于所述最大允許油門值的預(yù)定百分比，將接收的油門信號作為傳遞給發(fā)動機的油門信號。這是因為，將接收的油門信號與最大允許油門值比較，如果接收的油門信號雖然沒有超過最大允許油門值，但與最大允許油門值比較接近，還是有一定危險性的。例如，在采集樣本時，前方障礙物可能是不動的，還實際上，前方障礙物可能是運動的，尤其是與車輛相向運動時，接收的油門信號雖然沒有超過最大允許油門值，但由于前方障礙物向著車輛有一個運動速度，仍然有發(fā)生事故的危險。因此，將接收的油門信號與所述最大允許油門值的預(yù)定百分比(例如80％)比較，留出所述最大允許油門值(1-預(yù)定百分比)的冗余量。如果接收的油門信號大于所述最大允許油門值的預(yù)定百分比，將所述最大允許油門值的預(yù)定百分比作為傳遞給發(fā)動機的油門信號。這樣，可以控制車輛行駛更安全，更不容易發(fā)生交通事故。

優(yōu)選地，所述預(yù)定百分比為80％。這是經(jīng)過大量實踐，確定出的在前方障礙物有一個相向的運動速度時也不容易發(fā)生交通事故的一個百分比。

在步驟260中，基于輔助剎車信號，確定是否向輔助剎車電機發(fā)送剎車指令及剎車指令中的剎車度。

如上所述，輔助剎車信號指示所述速度檔位和距離檔位下是否需要輔助剎車及輔助剎車的剎車度。是否需要輔助剎車，決定了是否向輔助剎車電機發(fā)送剎車指令。輔助剎車信號指示的輔助剎車的剎車度，即向輔助剎車電機發(fā)送的剎車指令中的剎車度。

在一個實施例中，步驟260包括：如果輔助剎車信號指示不需要輔助剎車，不向輔助剎車電機發(fā)送剎車指令；如果輔助剎車信號指示需要輔助剎車，向輔助剎車電機發(fā)送剎車指令，所述剎車指令中的剎車度是輔助剎車信號指示的剎車度。

輔助剎車電機接收到剎車指令后，能夠根據(jù)其中的剎車度進行剎車。

在一個實施例中，所述自學(xué)習(xí)模型還輸出報警狀態(tài)指示信號，其中所述報警狀態(tài)指示信號指示所述速度檔位和距離檔位下是否報警和報警內(nèi)容。

在一個實施例中，報警內(nèi)容可以有四種：在前方有障礙物，但車輛的行駛速度不容易撞上障礙物時，報警內(nèi)容為“前方有障礙物，請注意”；在前方有障礙物，車輛的行駛速度不減速有可能會撞上障礙物時，報警內(nèi)容為“前方有障礙物，請注意減速行車”；在前方有障礙物，車輛的行駛速度不剎車很快會撞上障礙物時，報警內(nèi)容為“注意停車”；在前方有障礙物，車輛的行駛速度不緊急剎車出事故的危險很大時，報警內(nèi)容為“停車，停車”。

在該實施例中，所述多個樣本的每個樣本還包括在速度檔位和距離檔位的組合下確定的報警狀態(tài)指示信號。

也就是說，訓(xùn)練自學(xué)習(xí)模型的樣本包括速度檔位、距離檔位、在該速度檔位和該距離檔位的組合下測得的最大允許油門值和確定的輔助剎車信號、報警狀態(tài)指示信號。

在確定一個樣本時，當(dāng)選取一個具體速度和具體的前方障礙物與車輛的距離(例如，選定速度60km/h、前方障礙物與車輛距離1.5m)后，確定該具體速度和具體的前方障礙物與車輛的距離下的報警狀態(tài)指示信號的一個做法是：事先讓司機以該具體速度去開車，并在前方設(shè)置障礙物，當(dāng)前方障礙物與車輛距離為該具體距離時，讓司機感受現(xiàn)場的危急程度，問其是否希望看到或聽到報警，如希望，希望看到的是“前方有障礙物，請注意”、“前方有障礙物，請注意減速行車”、“注意停車”、“停車，停車”中的哪一種報警內(nèi)容。

在該實施例中，所述方法還包括：基于自學(xué)習(xí)模型輸出的報警狀態(tài)指示信號，確定是否向報警設(shè)備發(fā)送報警指令以及報警指令中的報警內(nèi)容。

由于報警狀態(tài)指示信號指示所述速度檔位和距離檔位下是否報警和報警內(nèi)容，根據(jù)是否報警就可以確定是否向報警設(shè)備發(fā)送報警指令，根據(jù)報警指令中的報警內(nèi)容就可以確定報警指令中的報警內(nèi)容。

這種實施例的好處在于，不僅通過控制傳遞給發(fā)動機的油門信號來控制不至于將緊急情況下司機駕駛不熟練導(dǎo)致在油門上多踩或誤踩的量傳遞給發(fā)動機、以及通過輔助剎車信號在一些緊急情況下輔助剎車，還能主動向司機顯示或播報前方障礙物的情況，讓司機主動注意，即一方面從車輛方面自動進行控制，另一方面讓司機也盡量做得更好，兩方面一起減少交通事故的出現(xiàn)。

在一個實施例中，所述報警設(shè)備包括揚聲器和/或顯示器，其中，所述揚聲器播放所述報警內(nèi)容，所述顯示器顯示所述報警內(nèi)容。揚聲器和顯示器綜合運用的好處是，給司機聲、色多方面的刺激，提高行車安全性。

另外，為了在一些司機發(fā)現(xiàn)前面距車輛不遠處有障礙物后手忙腳亂同時踩剎車和油門的情況下不發(fā)生交通事故，一個好的解決方案是：如果司機同時踩剎車和油門，則忽略司機踩的油門，讓車剎住，減少交通事故。因此，在一個實施例中，步驟250還基于是否接收到剎車信號。

在一個實施例中，步驟250包括：如果接收到剎車信號，確定傳遞給發(fā)動機的油門信號為0；如果未接收到剎車信號，基于接收的油門信號和所述最大允許油門值，確定傳遞給發(fā)動機的油門信號。

應(yīng)當(dāng)注意，盡管在附圖中以特定順序描述了本發(fā)明方法的操作，但是，這并非要求或者暗示必須按照該特定順序來執(zhí)行這些操作，或是必須執(zhí)行全部所示的操作才能實現(xiàn)期望的結(jié)果。相反，流程圖中描繪的步驟可以改變執(zhí)行順序。附加地或備選地，可以省略某些步驟，將多個步驟合并為一個步驟執(zhí)行，和/或?qū)⒁粋€步驟分解為多個步驟執(zhí)行。

進一步參考圖3，其示出了根據(jù)本申請一個實施例的智能優(yōu)化的安全行車控制裝置300的示例性結(jié)構(gòu)框圖。

如圖3所示，智能優(yōu)化的安全行車控制裝置300包括速度獲取單元310、距離獲取單元320、速度檔位和距離檔位確定單元330、輸入單元340、發(fā)動機油門信號確定單元350、輔助剎車確定單元360。

速度獲取單元310獲取車輛行駛的速度。

如上所述，速度傳感器102感測車輛行駛的速度，將其傳遞給智能優(yōu)化的安全行車控制裝置101，智能優(yōu)化的安全行車控制裝置101就獲取了車輛行駛的速度。

距離獲取單元320獲取前方障礙物與車輛的距離。

如上所述，距離傳感器103感測前方障礙物與車輛的距離，將其傳遞給智能優(yōu)化的安全行車控制裝置101，智能優(yōu)化的安全行車控制裝置101就獲取了前方障礙物與車輛的距離。

速度檔位和距離檔位確定單元330確定車輛行駛的速度所屬的速度檔位和前方障礙物與車輛的距離所屬的距離檔位。

速度檔位代表車輛行駛的速度所屬的事先設(shè)置的區(qū)間。例如，事先設(shè)置50km/h以上是一個區(qū)間，20km/h-50km/h是一個區(qū)間，20km/h以下是一個區(qū)間，則共有3個速度檔位。這些區(qū)間的設(shè)置可以根據(jù)本領(lǐng)域技術(shù)人員的經(jīng)驗。在同一區(qū)間內(nèi)的速度下，對司機發(fā)現(xiàn)障礙物的應(yīng)急處理能力表現(xiàn)出相似的要求。經(jīng)實踐，以上的50km/h以上、20km/h-50km/h、20km/h以下是根據(jù)實踐一種比較好的設(shè)置速度檔位的方式。

距離檔位代表前方障礙物與車輛的距離所屬的事先設(shè)置的區(qū)間。例如，事先設(shè)置15m-30m、10m-15m、5m-10m、2m-5m、1m-2m、0.5m-1m、0.5m以下是7個事先設(shè)置的距離檔位。一般來說，對于30m之外的障礙物，可以認為對車輛行駛沒有實質(zhì)性影響，因而可以忽略。這些區(qū)間的設(shè)置可以根據(jù)本領(lǐng)域技術(shù)人員的經(jīng)驗。在同一距離區(qū)間內(nèi)的障礙物，對司機躲避其的應(yīng)急處理能力表現(xiàn)出相似的要求。經(jīng)實踐，以上的15m-30m、10m-15m、5m-10m、2m-5m、1m-2m、0.5m-1m、0.5m以下是根據(jù)實踐一種比較好的設(shè)置距離檔位的方式。

輸入單元340將所述速度檔位和距離檔位輸入事先訓(xùn)練的自學(xué)習(xí)模型，以輸出最大允許油門值和輔助剎車信號。

最大允許油門值指示所述速度檔位和距離檔位下最大允許的油門值。輔助剎車信號指示所述速度檔位和距離檔位下是否需要輔助剎車及輔助剎車的剎車度。剎車度是剎車的程度，它反映了為了輔助剎車而產(chǎn)生的制動力的大小。

所述自學(xué)習(xí)模型是事先用多個(優(yōu)選是大量)樣本訓(xùn)練而成的，每個樣本包括速度檔位、距離檔位、在該速度檔位和該距離檔位的組合下測得的最大允許油門值和確定的輔助剎車信號。在優(yōu)選實施例中，所述多個樣本確保在速度檔位和距離檔位的每種組合下都不只一個樣本。確保在速度檔位和距離檔位的每種組合下都不只一個樣本的好處是，使在速度檔位和距離檔位的每種組合下，自學(xué)習(xí)模型都能根據(jù)多個(優(yōu)選是大量)樣本來學(xué)習(xí)，避免學(xué)習(xí)單一樣本由于單一樣本不具有典型性造成的偏差。

例如，在前面速度檔位有3個、距離檔位有7個例子中，速度檔位和距離檔位的排列組合有21種。對于每種排列組合，又可以取100種具體車輛速度、和前方障礙物與車輛的具體距離的具體組合。在每個具體組合下，測量最大允許油門值，并確定輔助剎車信號。例如“50km/h以上”速度檔位和“1m-2m”距離檔位這種組合，其中一個具體組合是速度為60km/h，前方障礙物與車輛距離為1.5m。此時，需要在速度60km/h、前方障礙物與車輛距離1.5m這個具體組合下，測量最大允許油門值，并確定輔助剎車信號，得到一個包括速度檔位、距離檔位、在該速度檔位和該距離檔位的組合下測得的最大允許油門值和確定的輔助剎車信號的樣本。對于每種排列組合，就有100個樣本。對于全部21種排列組合，就有2100個樣本。自學(xué)習(xí)模型就可以從這2100個樣本中學(xué)習(xí)速度檔位、距離檔位、在該速度檔位和該距離檔位的組合下最大允許油門值、和確定的輔助剎車信號四者的關(guān)系，從而在下次輸入速度檔位和距離檔位時輸出后兩者。

在一個具體速度和具體距離的組合下，測量最大允許油門值和確定輔助剎車信號從而形成樣本的方法可以是：事先讓司機以該具體速度去開車，并在前方設(shè)置障礙物，當(dāng)前方障礙物與車輛距離為該具體距離時，讓司機按各種力度踩油門，測量出每次司機踩油門時的油門值，判斷哪一次的油門值是在不撞到障礙物的情況下產(chǎn)生的最大的一個油門值，記錄下來，即為最大允許油門值。盡量設(shè)置軟性障礙物，使得車輛即使撞上障礙物也不會出事故。同時，在司機按各種力度踩油門的同時，還讓司機說出此時踩油門是否有無濟于事、需要輔助剎車幫助其不撞上障礙物的感覺，并且如果需要輔助剎車，是需要一點點輔助剎車的感覺、還是中等輔助剎車的感覺、還是完全輔助剎車的感覺?？梢灶A(yù)先設(shè)置剎車度有三個等級：20％、50％、100％。需要一點點輔助剎車的感覺對應(yīng)著剎車度20％，中等輔助剎車的感覺對應(yīng)著剎車度50％，完全輔助剎車的感覺對應(yīng)著剎車度100％。

發(fā)動機油門信號確定單元350基于接收的油門信號和所述最大允許油門值，確定傳遞給發(fā)動機的油門信號。

如上所述，當(dāng)傳遞給發(fā)動機油門信號時，不是將司機踩油門造成的油門信號直接傳遞給發(fā)動機，而是基于接收的油門信號和所述最大允許油門值，確定傳遞給發(fā)動機的油門信號。這樣，如果司機看到前方障礙物，操作不熟練，手忙腳亂，誤加踩油門，獲知司機根本沒看到前方障礙物，仍踩著較大的油門，這時由于不是直接將司機踩油門造成的油門信號直接傳遞給發(fā)動機，而是基于接收的油門信號和所述最大允許油門值，確定傳遞給發(fā)動機的油門信號，這個傳遞給發(fā)動機的油門信號可能由于所述最大允許油門值的存在而減小，就減少了撞上障礙物的危險。

基于接收的油門信號和所述最大允許油門值，確定傳遞給發(fā)動機的油門信號的一個簡單的做法就是：如果接收的油門信號(即司機踩油門造成的油門信號)大于所述最大允許油門值，很有可能是由于司機駕駛不熟練，看到障礙物，應(yīng)踩剎車，卻誤踩油門，獲知司機根本沒有看到障礙物而照常踩油門行駛，由于最大允許油門值是安全的，不會導(dǎo)致撞上障礙物，因此，可以直接將所述最大允許油門值作為傳遞給發(fā)動機的油門信號。如果接收的油門信號不大于所述最大允許油門值，則將接收的油門信號正常傳遞給發(fā)動機。

在一個實施例中，發(fā)動機油門信號確定單元340進一步用于：判斷接收的油門信號是否大于所述最大允許油門值的預(yù)定百分比；如果接收的油門信號大于所述最大允許油門值的預(yù)定百分比，將所述最大允許油門值的預(yù)定百分比作為傳遞給發(fā)動機的油門信號；如果接收的油門信號不大于所述最大允許油門值的預(yù)定百分比，將接收的油門信號作為傳遞給發(fā)動機的油門信號。

這種實施例與上述簡單做法的區(qū)別在于：它設(shè)置了一個油門值冗余量。它不是將接收的油門信號與最大允許油門值比較，而是與所述最大允許油門值的預(yù)定百分比(例如80％)比較。如果接收的油門信號大于所述最大允許油門值的預(yù)定百分比，將所述最大允許油門值的預(yù)定百分比作為傳遞給發(fā)動機的油門信號。如果接收的油門信號不大于所述最大允許油門值的預(yù)定百分比，將接收的油門信號作為傳遞給發(fā)動機的油門信號。這是因為，將接收的油門信號與最大允許油門值比較，如果接收的油門信號雖然沒有超過最大允許油門值，但與最大允許油門值比較接近，還是有一定危險性的。例如，在采集樣本時，前方障礙物可能是不動的，還實際上，前方障礙物可能是運動的，尤其是與車輛相向運動時，接收的油門信號雖然沒有超過最大允許油門值，但由于前方障礙物向著車輛有一個運動速度，仍然有發(fā)生事故的危險。因此，將接收的油門信號與所述最大允許油門值的預(yù)定百分比(例如80％)比較，留出所述最大允許油門值(1-預(yù)定百分比)的冗余量。如果接收的油門信號大于所述最大允許油門值的預(yù)定百分比，將所述最大允許油門值的預(yù)定百分比作為傳遞給發(fā)動機的油門信號。這樣，可以控制車輛行駛更安全，更不容易發(fā)生交通事故。

優(yōu)選地，所述預(yù)定百分比為80％。這是經(jīng)過大量實踐，確定出的在前方障礙物有一個相向的運動速度時也不容易發(fā)生交通事故的一個百分比。

輔助剎車確定單元360基于輔助剎車信號，確定是否向輔助剎車電機發(fā)送剎車指令及剎車指令中的剎車度。

如上所述，輔助剎車信號指示所述速度檔位和距離檔位下是否需要輔助剎車及輔助剎車的剎車度。是否需要輔助剎車，決定了是否向輔助剎車電機發(fā)送剎車指令。輔助剎車信號指示的輔助剎車的剎車度，即向輔助剎車電機發(fā)送的剎車指令中的剎車度。

在一個實施例中，輔助剎車確定單元360進一步用于：如果輔助剎車信號指示不需要輔助剎車，不向輔助剎車電機發(fā)送剎車指令；如果輔助剎車信號指示需要輔助剎車，向輔助剎車電機發(fā)送剎車指令，所述剎車指令中的剎車度是輔助剎車信號指示的剎車度。

輔助剎車電機接收到剎車指令后，能夠根據(jù)其中的剎車度進行剎車。

在一個實施例中，所述自學(xué)習(xí)模型還輸出報警狀態(tài)指示信號，其中所述報警狀態(tài)指示信號指示所述速度檔位和距離檔位下是否報警和報警內(nèi)容。

在一個實施例中，報警內(nèi)容可以有四種：在前方有障礙物，但車輛的行駛速度不容易撞上障礙物時，報警內(nèi)容為“前方有障礙物，請注意”；在前方有障礙物，車輛的行駛速度不減速有可能會撞上障礙物時，報警內(nèi)容為“前方有障礙物，請注意減速行車”；在前方有障礙物，車輛的行駛速度不剎車很快會撞上障礙物時，報警內(nèi)容為“注意停車”；在前方有障礙物，車輛的行駛速度不緊急剎車出事故的危險很大時，報警內(nèi)容為“停車，停車”。

在該實施例中，所述多個樣本的每個樣本還包括在速度檔位和距離檔位的組合下確定的報警狀態(tài)指示信號。

也就是說，訓(xùn)練自學(xué)習(xí)模型的樣本包括速度檔位、距離檔位、在該速度檔位和該距離檔位的組合下測得的最大允許油門值和確定的輔助剎車信號、報警狀態(tài)指示信號。

在確定一個樣本時，當(dāng)選取一個具體速度和具體的前方障礙物與車輛的距離(例如，選定速度60km/h、前方障礙物與車輛距離1.5m)后，確定該具體速度和具體的前方障礙物與車輛的距離下的報警狀態(tài)指示信號的一個做法是：事先讓司機以該具體速度去開車，并在前方設(shè)置障礙物，當(dāng)前方障礙物與車輛距離為該具體距離時，讓司機感受現(xiàn)場的危急程度，問其是否希望看到或聽到報警，如希望，希望看到的是“前方有障礙物，請注意”、“前方有障礙物，請注意減速行車”、“注意停車”、“停車，停車”中的哪一種報警內(nèi)容。

在該實施例中，所述裝置還包括：報警確定單元，用于基于自學(xué)習(xí)模型輸出的報警狀態(tài)指示信號，確定是否向報警設(shè)備發(fā)送報警指令以及報警指令中的報警內(nèi)容。

由于報警狀態(tài)指示信號指示所述速度檔位和距離檔位下是否報警和報警內(nèi)容，根據(jù)是否報警就可以確定是否向報警設(shè)備發(fā)送報警指令，根據(jù)報警指令中的報警內(nèi)容就可以確定報警指令中的報警內(nèi)容。

這種實施例的好處在于，不僅通過控制傳遞給發(fā)動機的油門信號來控制不至于將緊急情況下司機駕駛不熟練導(dǎo)致在油門上多踩或誤踩的量傳遞給發(fā)動機、以及通過輔助剎車信號在一些緊急情況下輔助剎車，還能主動向司機顯示或播報前方障礙物的情況，讓司機主動注意，即一方面從車輛方面自動進行控制，另一方面讓司機也盡量做得更好，兩方面一起減少交通事故的出現(xiàn)。

在一個實施例中，所述報警設(shè)備包括揚聲器和/或顯示器，其中，所述揚聲器播放所述報警內(nèi)容，所述顯示器顯示所述報警內(nèi)容。揚聲器和顯示器綜合運用的好處是，給司機聲、色多方面的刺激，提高行車安全性。

另外，為了在一些司機發(fā)現(xiàn)前面距車輛不遠處有障礙物后手忙腳亂同時踩剎車和油門的情況下不發(fā)生交通事故，一個好的解決方案是：如果司機同時踩剎車和油門，則忽略司機踩的油門，讓車剎住，減少交通事故。因此，在一個實施例中，所述發(fā)動機油門信號確定單元350還基于是否接收到剎車信號確定傳遞給發(fā)動機的油門信號。

在一個實施例中，發(fā)動機油門信號確定單元350進一步用于：如果接收到剎車信號，確定傳遞給發(fā)動機的油門信號為0；如果未接收到剎車信號，基于接收的油門信號和所述最大允許油門值，確定傳遞給發(fā)動機的油門信號。

下面參考圖4，其示出了適于用來實現(xiàn)本申請實施例的計算機系統(tǒng)400的結(jié)構(gòu)示意圖。

如圖4所示，計算機系統(tǒng)400包括中央處理單元(cpu)401，其可以根據(jù)存儲在只讀存儲器(rom)402中的程序或者從存儲部分408加載到隨機訪問存儲器(ram)403中的程序而執(zhí)行各種適當(dāng)?shù)膭幼骱吞幚?。在ram403中，還存儲有系統(tǒng)400操作所需的各種程序和數(shù)據(jù)。cpu401、rom402以及ram403通過總線404彼此相連。輸入/輸出(i/o)接口405也連接至總線404。

以下部件連接至i/o接口405：包括鍵盤、鼠標(biāo)等的輸入部分406；包括諸如陰極射線管(crt)、液晶顯示器(lcd)等以及揚聲器等的輸出部分407；包括硬盤等的存儲部分408；以及包括諸如lan卡、調(diào)制解調(diào)器等的網(wǎng)絡(luò)接口卡的通信部分409。通信部分409經(jīng)由諸如因特網(wǎng)的網(wǎng)絡(luò)執(zhí)行通信處理。驅(qū)動器410也根據(jù)需要連接至i/o接口405?？刹鹦督橘|(zhì)411，諸如磁盤、光盤、磁光盤、半導(dǎo)體存儲器等等，根據(jù)需要安裝在驅(qū)動器410上，以便于從其上讀出的計算機程序根據(jù)需要被安裝入存儲部分408。

特別地，根據(jù)本公開的實施例，上文參考圖2描述的過程可以被實現(xiàn)為計算機軟件程序。例如，本公開的實施例包括一種計算機程序產(chǎn)品，其包括有形地包含在機器可讀介質(zhì)上的計算機程序，所述計算機程序包含用于執(zhí)行圖2的方法的程序代碼。

在這樣的實施例中，該計算機程序可以通過通信部分409從網(wǎng)絡(luò)上被下載和安裝，和/或從可拆卸介質(zhì)411被安裝。

附圖中的流程圖和框圖，圖示了按照本發(fā)明各種實施例的系統(tǒng)、方法和計算機程序產(chǎn)品的可能實現(xiàn)的體系架構(gòu)、功能和操作。在這點上，流程圖或框圖中的每個方框可以代表一個模塊、程序段、或代碼的一部分，所述模塊、程序段、或代碼的一部分包含一個或多個用于實現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。也應(yīng)當(dāng)注意，在有些作為替換的實現(xiàn)中，方框中所標(biāo)注的功能也可以以不同于附圖中所標(biāo)注的順序發(fā)生。例如，兩個接連地表示的方框?qū)嶋H上可以基本并行地執(zhí)行，它們有時也可以按相反的順序執(zhí)行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執(zhí)行規(guī)定的功能或操作的專用的基于硬件的系統(tǒng)來實現(xiàn)，或者可以用專用硬件與計算機指令的組合來實現(xiàn)。

描述于本申請實施例中所涉及到的單元或模塊可以通過軟件的方式實現(xiàn)，也可以通過硬件的方式來實現(xiàn)。所描述的單元或模塊也可以設(shè)置在處理器中。這些單元或模塊的名稱在某種情況下并不構(gòu)成對該單元或模塊本身的限定。

作為另一方面，本申請還提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，該計算機可讀存儲介質(zhì)可以是上述實施例中所述裝置中所包含的計算機可讀存儲介質(zhì)；也可以是單獨存在，未裝配入設(shè)備中的計算機可讀存儲介質(zhì)。計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有一個或者一個以上程序，所述程序被一個或者一個以上的處理器用來執(zhí)行描述于本申請的公式輸入方法。

以上描述僅為本申請的較佳實施例以及對所運用技術(shù)原理的說明。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，本申請中所涉及的發(fā)明范圍，并不限于上述技術(shù)特征的特定組合而成的技術(shù)方案，同時也應(yīng)涵蓋在不脫離所述發(fā)明構(gòu)思的情況下，由上述技術(shù)特征或其等同特征進行任意組合而形成的其它技術(shù)方案。例如上述特征與本申請中公開的(但不限于)具有類似功能的技術(shù)特征進行互相替換而形成的技術(shù)方案。