在駕駛員輔助系統(tǒng)中的駕駛模式變換的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種具有駕駛員輔助系統(tǒng)的機(jī)動(dòng)車(chē)。該駕駛員輔助系統(tǒng)具有自主的駕駛模式，在該自主的駕駛模式中自動(dòng)地執(zhí)行車(chē)輛駕駛，這種車(chē)輛駕駛不僅包括機(jī)動(dòng)車(chē)的縱向駕駛(加速和制動(dòng))，而且包括機(jī)動(dòng)車(chē)的橫向駕駛(轉(zhuǎn)向)。本發(fā)明尤其涉及從自主駕駛模式到給定的其它駕駛模式的變換，在變換中機(jī)動(dòng)車(chē)駕駛員本身要執(zhí)行車(chē)輛控制的至少一部分。
【背景技術(shù)】
[0002]通過(guò)駕駛員輔助系統(tǒng)的全自動(dòng)車(chē)輛控制也稱(chēng)為自動(dòng)駕駛。在執(zhí)行自動(dòng)駕駛時(shí)的要求是，只有當(dāng)駕駛員可以真正承擔(dān)控制時(shí)，才將機(jī)動(dòng)車(chē)的控制轉(zhuǎn)交給駕駛員。
[0003]對(duì)此由文獻(xiàn)DE 2009 050 404A1中已知，在激活的自主駕駛模式期間持續(xù)地監(jiān)控駕駛員，并且通過(guò)警示信號(hào)保證，駕駛員不進(jìn)入到如下?tīng)顩r，即駕駛員不能在緊急情況下由這種狀況出發(fā)足夠快速地再承擔(dān)對(duì)車(chē)輛的控制。
[0004]由文獻(xiàn)DE10 2006 056 094A1中也已知，監(jiān)控駕駛員在駕駛員座位上的存在性，并且當(dāng)沒(méi)有駕駛員時(shí)開(kāi)始自動(dòng)停用功能，通過(guò)該功能使車(chē)輛受控地強(qiáng)制制動(dòng)直到停車(chē)。
[0005]由文獻(xiàn)DEI 790 519A1中已知一用于監(jiān)控方向盤(pán)的裝置，通過(guò)該裝置確定，機(jī)動(dòng)車(chē)的駕駛員是否已經(jīng)握住方向盤(pán)。
[0006]由文獻(xiàn)DE10 2011 013 023A1中已知另一種用于識(shí)別接觸方向盤(pán)的方法。
[0007]文獻(xiàn)EP2 371 649A1中描述了一種用于獲得關(guān)于駕駛員視線方向和/或駕駛員的手相對(duì)于方向盤(pán)位置的信息的方法。為此設(shè)置檢測(cè)方向盤(pán)和駕駛員頭的圖像式裝置。
[0008]由現(xiàn)有技術(shù)已知的用于檢驗(yàn)駕駛員存在性的方法如下地限制駕駛員，在自動(dòng)駕駛期間也在空間上限制運(yùn)動(dòng)，由此從自主駕駛模式變換駕駛模式是可靠的。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]本發(fā)明的目的是，使駕駛員輔助系統(tǒng)能夠從自主駕駛模式可靠地變換駕駛模式。
[0010]通過(guò)獨(dú)立權(quán)利要求的內(nèi)容實(shí)現(xiàn)這個(gè)目的。本發(fā)明的有利改進(jìn)方案通過(guò)從屬權(quán)利要求的特征給出。
[0011]通過(guò)本發(fā)明提供的方法用于運(yùn)行機(jī)動(dòng)車(chē)的駕駛員輔助系統(tǒng)。按照本發(fā)明的方法始于這種狀況，即所述駕駛員輔助系統(tǒng)在自主駕駛模式中自動(dòng)執(zhí)行車(chē)輛控制，即，執(zhí)行機(jī)動(dòng)車(chē)的縱向控制和橫向控制。此外假設(shè)，在自主駕駛模式激活期間，駕駛員輔助系統(tǒng)接收到變換信號(hào)，該變換信號(hào)設(shè)計(jì)成，在駕駛員輔助系統(tǒng)中開(kāi)始執(zhí)行從自主駕駛模式變換到給定的其它駕駛模式。換言之，要通過(guò)變換信號(hào)使自動(dòng)駕駛停用。在所述的其它駕駛模式中規(guī)定，所述機(jī)動(dòng)車(chē)駕駛員執(zhí)行車(chē)輛控制、即縱向和/或橫向控制的至少一部分。
[0012]但是對(duì)于變換信號(hào)所述駕駛員輔助系統(tǒng)不是無(wú)條件地從自主駕駛模式轉(zhuǎn)換到其它駕駛模式。而是按照本發(fā)明規(guī)定，所述駕駛員輔助系統(tǒng)利用機(jī)動(dòng)車(chē)的傳感器裝置檢測(cè)駕駛員數(shù)據(jù)，這些駕駛員數(shù)據(jù)與駕駛員的至少一部分身體的姿態(tài)有關(guān)。在接收到變換信號(hào)時(shí)檢驗(yàn)，所述駕駛員數(shù)據(jù)是否滿足給定的安全條件，并且只有當(dāng)滿足安全條件時(shí)才變換到其它駕駛模式。
[0013]按照本發(fā)明的方法具有如下優(yōu)點(diǎn)，所述駕駛員可以這樣長(zhǎng)時(shí)間地自由運(yùn)動(dòng)，直到通過(guò)駕駛員輔助系統(tǒng)接收到變換信號(hào)。然后才利用駕駛員數(shù)據(jù)檢驗(yàn)，駕駛員是否準(zhǔn)備好接管駕駛控制。
[0014]—種機(jī)動(dòng)車(chē)也屬于本發(fā)明。這種機(jī)動(dòng)車(chē)具有所述的駕駛員輔助系統(tǒng)以及所述的傳感器裝置。換言之，所述傳感器裝置設(shè)計(jì)成，確定描述駕駛員至少一部分身體姿態(tài)、即與身體姿態(tài)有關(guān)的駕駛員數(shù)據(jù)，并且將該駕駛員數(shù)據(jù)傳遞到駕駛員輔助系統(tǒng)。按照本發(fā)明所述機(jī)動(dòng)車(chē)設(shè)計(jì)成，按照根據(jù)本發(fā)明的方法的一實(shí)施方式運(yùn)行所述駕駛員輔助系統(tǒng)。
[0015]在按照本發(fā)明方法的有利改進(jìn)方案中規(guī)定，所述傳感器裝置具有用于識(shí)別至少一給定手位的識(shí)別裝置。換言之，如果駕駛員的至少一只手已經(jīng)占據(jù)給定的手位置，則通過(guò)傳感器裝置指示出來(lái)。駕駛員信息包括識(shí)別裝置的對(duì)應(yīng)的手位置數(shù)據(jù)。檢驗(yàn)駕駛模式變換的安全條件相應(yīng)地包括，所述駕駛員的一只手或兩只手布置在機(jī)動(dòng)車(chē)的轉(zhuǎn)向操縱裝置上。所述機(jī)動(dòng)車(chē)?yán)缈梢跃哂凶鳛檗D(zhuǎn)向操縱裝置的方向盤(pán)或者控制桿。換言之，在這個(gè)改進(jìn)方案中也保證，駕駛員使其手或兩只手握在方向盤(pán)上。所述識(shí)別裝置例如可以具有ToF-攝像機(jī)(可測(cè)深度攝像機(jī))(ToF-Time of Flight(飛行時(shí)間))，該相機(jī)例如可以布置在機(jī)動(dòng)車(chē)的車(chē)頂模塊里面，并且從那里拍攝方向盤(pán)。為了識(shí)別手位置例如可以利用微軟公司的功能庫(kù)“KINECT”。使用ToF攝像機(jī)具有附加的優(yōu)點(diǎn):在ToF相機(jī)的圖像數(shù)據(jù)中也含有深度信息，利用這些深度信息可以區(qū)分放置在方向盤(pán)上的手與保持在方向盤(pán)上方的、但是不接觸方向盤(pán)的手。
[0016]在本發(fā)明的另一改進(jìn)方案中規(guī)定，所述傳感器裝置具有用于確定駕駛員視線方向的視線識(shí)別裝置。所述駕駛員數(shù)據(jù)相應(yīng)地包含視線識(shí)別裝置的視線方向數(shù)據(jù)。在這個(gè)改進(jìn)方案中所述安全條件如下表述，所述駕駛員必需已經(jīng)將其視線方向?qū)?zhǔn)機(jī)動(dòng)車(chē)前面的給定范圍。換言之，通過(guò)檢驗(yàn)安全條件保證，駕駛員已經(jīng)將其眼睛對(duì)準(zhǔn)前方并且了解交通狀況。對(duì)此適合的傳感機(jī)構(gòu)例如可以是如在現(xiàn)有技術(shù)中對(duì)于所謂的眼動(dòng)追蹤可供使用的那樣的視線方向識(shí)別裝置。
[0017]本發(fā)明的另一改進(jìn)方案規(guī)定，所述傳感器裝置具有布置在機(jī)動(dòng)車(chē)踏板上的傳感器，并且所述駕駛員數(shù)據(jù)包含該傳感器的接觸數(shù)據(jù)。在這個(gè)改進(jìn)方案中所述安全條件包括，所述駕駛員的腳貼靠在踏板上和/或所述駕駛員通過(guò)腳把踏板下壓到給定的踏板位置上。所述傳感器可以如下設(shè)計(jì)，該傳感器設(shè)計(jì)成，發(fā)出駕駛員的腳接觸踏板的信號(hào)，其中通過(guò)這個(gè)接觸使踏板保留在靜止位置，在該靜止位置中踏板也處于未致動(dòng)的狀態(tài)，即處于踏板沒(méi)有被腳下壓的情況。在設(shè)置這種傳感器時(shí)得到的優(yōu)點(diǎn)是，駕駛員在從自主駕駛模式變換到其它駕駛模式以后還未致動(dòng)踏板，由此如果踏板是制動(dòng)踏板，則在激活其它駕駛模式時(shí)例如沒(méi)有無(wú)意中導(dǎo)入制動(dòng)操作。對(duì)于踏板是加速踏板的情況，同樣可以避免無(wú)意識(shí)地使機(jī)動(dòng)車(chē)加速。通過(guò)按照安全條件替代地檢驗(yàn)，駕駛員是否通過(guò)腳將踏板也下壓到給定的踏板位置，得到的優(yōu)點(diǎn)是，可以從通過(guò)駕駛員輔助系統(tǒng)以自主駕駛模式駕駛車(chē)輛無(wú)級(jí)地過(guò)渡到通過(guò)駕駛員以其它駕駛模式駕駛車(chē)輛。與檢驗(yàn)安全條件相關(guān)地監(jiān)控哪個(gè)踏板，例如可以根據(jù)機(jī)動(dòng)車(chē)類(lèi)型由本領(lǐng)域技術(shù)人員確定。
[0018]按照本發(fā)明的另一改進(jìn)方案，在違反安全條件時(shí)，如果駕駛員沒(méi)有為了駕駛模式變換占據(jù)給定的身體姿態(tài)，則通過(guò)駕駛員輔助系統(tǒng)對(duì)于駕駛員輸出提示，該提示指出不滿足哪部分安全條件。由此駕駛員可以相應(yīng)地修正其身體姿態(tài)。對(duì)此附加或替代地可以規(guī)定，所述提示包括如何改變身體姿態(tài)以完全滿足安全條件的行為指示。由此得到的優(yōu)點(diǎn)是，駕駛員可以更快地被帶入正確的身體姿態(tài)中，這尤其在緊急斷開(kāi)自主駕駛模式時(shí)是特別有利的。所述提示例如可以設(shè)計(jì)為語(yǔ)音廣播，或者以視頻順序或者通過(guò)燈光標(biāo)志實(shí)現(xiàn)。
[0019]按照本發(fā)明的另一改進(jìn)方案規(guī)定，除了滿足安全條件外，如果所述駕駛員執(zhí)行了給定的初始姿勢(shì)，才執(zhí)行從自主駕駛模式變換到其它駕駛模式。例如可以規(guī)定，駕駛員可以通過(guò)輕擊/輕踩踏板或者通過(guò)方向盤(pán)的給定的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)觸發(fā)變換。在此優(yōu)選地規(guī)定，所述初始姿勢(shì)被設(shè)計(jì)成零操作，即，執(zhí)行的初始姿勢(shì)對(duì)于車(chē)輛駕駛本身沒(méi)有作用。例如踏板和/或方向盤(pán)還與用于車(chē)輛駕駛的致動(dòng)器保持?jǐn)囫盥?lián)，使駕駛員可以執(zhí)行初始姿勢(shì)、即例如踩踏踏板或者在方向盤(pán)上搖動(dòng)。然后才使踏板和/或方向盤(pán)與相應(yīng)的致動(dòng)器耦聯(lián)。
[0020]本發(fā)明的另一改進(jìn)方案規(guī)定，在滿足安全條件時(shí)，不是立刻變換到其它模式，而是首先在機(jī)動(dòng)車(chē)?yán)锩孑敵鼋庸艿褂?jì)時(shí)，并且緊接著接管倒計(jì)時(shí)之后直接地執(zhí)行變換，其中優(yōu)選再一次檢驗(yàn)安全條件并且還必須仍然滿足這個(gè)安全條件。所述接管倒計(jì)時(shí)例如可以由語(yǔ)音廣播構(gòu)成，例如通過(guò)下面的語(yǔ)音:“3-2-1-現(xiàn)在接管”。圖示的接管倒計(jì)時(shí)例如可以由條形圖構(gòu)成，該條形圖的長(zhǎng)度減小，其中在零長(zhǎng)度時(shí)進(jìn)行駕駛模式變換。
[0021]與所述的變換信號(hào)(該變換信號(hào)觸發(fā)安全條件的檢驗(yàn))相關(guān)聯(lián)地，按照本發(fā)明的一實(shí)施形式規(guī)定，通過(guò)操縱元件根據(jù)通過(guò)駕駛員的致動(dòng)產(chǎn)生變換信號(hào)。對(duì)此附加或替代地也可以規(guī)定，機(jī)動(dòng)車(chē)的控制器在出現(xiàn)中斷條件時(shí)產(chǎn)生變換信號(hào)。例如，中斷條件可以說(shuō)明，機(jī)動(dòng)車(chē)接近允許自動(dòng)駕駛的區(qū)域的邊緣。其它中斷條件可以說(shuō)明，交通狀況允許以如下的行駛速度駕駛，即該行駛速度大于對(duì)于自動(dòng)駕駛允許的最高行駛速度。
[0022]按照本發(fā)明的機(jī)動(dòng)車(chē)的改進(jìn)方案也屬于本發(fā)明，該機(jī)動(dòng)車(chē)具有的特征已經(jīng)結(jié)合按照本發(fā)明的方法的改進(jìn)方案描述過(guò)。因此在這里不再一次描述按照本發(fā)明的機(jī)動(dòng)車(chē)的相應(yīng)改進(jìn)方案。
[0023]按照本發(fā)明的機(jī)動(dòng)車(chē)優(yōu)選由汽車(chē)、尤其是轎車(chē)構(gòu)成。
【附圖說(shuō)明】
[0024]下面描述本發(fā)明的實(shí)施例。為此唯一的附圖示出按照本發(fā)明的機(jī)動(dòng)車(chē)實(shí)施例的示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0025]下面描述的實(shí)施例是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施形式。但是在該實(shí)施例中實(shí)施形式的所述的部件分別是本發(fā)明各個(gè)、可看作相互獨(dú)立的特征，這些特征也分別相互獨(dú)立地改進(jìn)本發(fā)明并由此也單個(gè)或者以不同于所示組合地視為本發(fā)明的組成部分。此外所述實(shí)施形式也可以通過(guò)除本發(fā)明已經(jīng)描述的特征外的其它特征補(bǔ)充。
[0026]附圖示出機(jī)動(dòng)車(chē)10的車(chē)廂12。機(jī)動(dòng)車(chē)10例如可以是汽車(chē)，尤其是轎車(chē)。還示出坐在駕駛員位置16中的駕駛員14。在車(chē)輛縱向上方向盤(pán)18位于駕駛員14前面。
[0027]在腳部空間20中可以布置機(jī)