機(jī)器人輔助電機(jī)定子搬運(yùn)系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本實(shí)用新型涉及機(jī)械制造自動(dòng)化流水線，更具體地說(shuō)，涉及一種工業(yè)機(jī)器人輔助的電機(jī)制造流水線。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械手是指能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門(mén)。
[0003]機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來(lái)抓持工件(或工具)的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)(擺動(dòng))、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱(chēng)為機(jī)械手的自由度?？刂葡到y(tǒng)是通過(guò)對(duì)機(jī)械手每個(gè)自由度的電機(jī)的控制，來(lái)完成特定動(dòng)作。
[0004]然而，現(xiàn)有的機(jī)械手指往往由多個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，價(jià)格昂貴。
[0005]電機(jī)的制作工藝復(fù)雜，生產(chǎn)環(huán)節(jié)多，電機(jī)中的重要配件定子經(jīng)常需要實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)距離的輸送，而且裝配過(guò)程嚴(yán)重依賴(lài)人工操作，生產(chǎn)效率低下，裝配質(zhì)量不高。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0006]本實(shí)用新型的目的在于提供了一種機(jī)器人輔助電機(jī)定子搬運(yùn)系統(tǒng)，本實(shí)用新型適用于機(jī)械制造過(guò)程中，實(shí)現(xiàn)定子的搬運(yùn)傳輸;本實(shí)用新型機(jī)器人輔助電機(jī)定子搬運(yùn)系統(tǒng)用于實(shí)現(xiàn)電機(jī)的自動(dòng)化裝配過(guò)程，用于將定子從流水線上取下，并移動(dòng)至下一個(gè)工位上，機(jī)器人采用直線導(dǎo)軌作為傳動(dòng)件，降低噪音、減少摩擦;定子通過(guò)螺紋緊固到夾具體上，傳輸穩(wěn)定、可靠。
[0007]一種機(jī)器人輔助電機(jī)定子搬運(yùn)系統(tǒng)，包括:機(jī)器人、三爪手指、傳送機(jī)構(gòu)、夾具體，所述機(jī)器人固連于所述傳送機(jī)構(gòu)，所述三爪手指活動(dòng)連接于所述機(jī)器人的執(zhí)行末端，所述夾具體固連于所述傳送機(jī)構(gòu)上；
[0008]所述機(jī)器人包括:立柱、X軸滑臺(tái)、Z軸滑臺(tái)、A軸轉(zhuǎn)臺(tái)，所述立柱固連于所述傳送機(jī)構(gòu)的支架上，所述X軸滑臺(tái)呈水平布置并固連于所述立柱的上部，所述Z軸滑臺(tái)呈豎直布置并固連于所述X軸滑臺(tái)的X軸滑塊;所述A軸轉(zhuǎn)臺(tái)固連于所述Z軸滑臺(tái)的Z軸滑塊，所述A軸轉(zhuǎn)臺(tái)上的電機(jī)通過(guò)聯(lián)軸器連接所述三爪手指；
[0009]所述傳送機(jī)構(gòu)包括鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和支架，所述鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)固連于所述支架上;所述鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括兩條并列布置的鏈條、鏈輪、電機(jī)、蝸輪蝸桿減速器，所述鏈輪活動(dòng)連接于所述支架上，所述電機(jī)經(jīng)過(guò)所述蝸輪蝸桿減速器的減速后連接所述鏈輪，所述鏈條活動(dòng)連接于所述鏈輪；
[0010]所述夾具體固連于所述鏈條上，所述夾具體上設(shè)置有和所述鏈條固連的安裝孔，所述夾具體的中心位置設(shè)置有和定子的螺紋面相匹配的螺紋孔，所述夾具體的承載面和所述定子的下表面相匹配。
[0011]優(yōu)選地，所述夾具體等間距地固連于所述鏈條上。
[0012]優(yōu)選地，所述定子通過(guò)螺紋連接固連于所述夾具體上。
[0013]優(yōu)選地，在所述聯(lián)軸器上固連感應(yīng)塊，所述A軸轉(zhuǎn)臺(tái)上固連和所述感應(yīng)塊相匹配的限位開(kāi)關(guān)。
[0014]和傳統(tǒng)技術(shù)相比，本實(shí)用新型機(jī)器人輔助電機(jī)定子搬運(yùn)系統(tǒng)具有以下積極作用和有益效果:
[0015]所述機(jī)器人固連于所述傳送機(jī)構(gòu)，所述三爪手指活動(dòng)連接于所述機(jī)器人的執(zhí)行末端，所述夾具體固連于所述傳送機(jī)構(gòu)上，至少有一個(gè)所述夾具體位于所述機(jī)器人的工作空間內(nèi)，所述機(jī)器人將可以抓取到固連于所述夾具體上所述定子。
[0016]所述X軸滑臺(tái)呈水平布置并固連于所述立柱的上部，所述Z軸滑臺(tái)呈豎直布置并固連于所述X軸滑臺(tái)的X軸滑塊，所述A軸轉(zhuǎn)臺(tái)固連于所述Z軸滑臺(tái)的Z軸滑塊。建立基坐標(biāo)系，所述三爪手指具有三個(gè)自由度:沿X軸、Z軸方向的移動(dòng)和繞Z軸的轉(zhuǎn)動(dòng)。所述三爪手指在所述X軸滑臺(tái)的驅(qū)動(dòng)下沿所述X軸的方向運(yùn)動(dòng)，所述三爪手指在所述Z軸滑臺(tái)的驅(qū)動(dòng)下沿所述Z軸的方向運(yùn)動(dòng)，所述三爪手指在所述A軸轉(zhuǎn)臺(tái)的驅(qū)動(dòng)下沿所述Z軸的方向轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0017]所述鏈輪活動(dòng)連接于所述支架上，所述電機(jī)經(jīng)過(guò)所述蝸輪蝸桿減速器的減速后連接所述鏈輪，所述鏈條活動(dòng)連接于所述鏈輪，所述鏈輪具有相同的外徑，所述鏈條和所述鏈輪相匹配。所述電機(jī)的輸出軸連接所述蝸輪蝸桿減速器，所述蝸輪蝸桿減速器驅(qū)動(dòng)其中的一組鏈輪轉(zhuǎn)動(dòng)，所述鏈條帶動(dòng)相匹配的所述鏈輪轉(zhuǎn)動(dòng)。由于所述蝸輪蝸桿減速器具有傳動(dòng)比大和自鎖的特點(diǎn)，使得所述鏈條的運(yùn)載能力強(qiáng)，且在電機(jī)停止時(shí)，所述鏈條能在停止位置具有穩(wěn)定的自鎖能力。所述鏈條呈并列布置的形式，使固連于其上的所述夾具體具有穩(wěn)定的安裝面。
[0018]所述夾具體通過(guò)所述安裝孔固連于所述鏈條。
[0019]所述夾具體的中心位置設(shè)置有和定子的螺紋面相匹配的螺紋孔，所述夾具體的承載面和所述定子的下表面相匹配。所述定子通過(guò)所述螺紋面固連于所述夾具體上，所述承載面和所述下表面相匹配。經(jīng)過(guò)螺紋連接后，在所述鏈條的運(yùn)載過(guò)程中，所述定子和所述夾具體具有穩(wěn)定牢固的連接。
[0020]當(dāng)所述定子運(yùn)載到所述機(jī)器人的工作空間內(nèi)時(shí)，所述三爪手指移動(dòng)至所述定子的位置并抓取，此時(shí)，所述A軸轉(zhuǎn)臺(tái)驅(qū)動(dòng)所述三爪手指繞所述Z軸的方向轉(zhuǎn)動(dòng)并向上運(yùn)動(dòng)，將所述定子的螺紋面脫離所述螺紋孔。接著，所述三爪手指將所述定子移動(dòng)到所需要的位置。[0021 ]所述夾具體股連在所述鏈條上，所述鏈條具有遠(yuǎn)距離輸送的能力，可將所述定子從較遠(yuǎn)的距離上實(shí)現(xiàn)輸送。通過(guò)所述定子自身的螺紋面，將所述定子固連到所述夾具體上，連接穩(wěn)定牢固。所述機(jī)器人抓取所述定子，并將所述定子從所述夾具體上脫離螺紋連接。接著所述機(jī)器人將所述定子移動(dòng)到所需要的位置。
【附圖說(shuō)明】
[0022]圖1是本實(shí)用新型機(jī)器人輔助電機(jī)定子搬運(yùn)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖2、3是本實(shí)用新型機(jī)器人輔助電機(jī)定子搬運(yùn)系統(tǒng)的傳送機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖4、5是本實(shí)用新型機(jī)器人輔助電機(jī)定子搬運(yùn)系統(tǒng)的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖6是定子的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖7是本實(shí)用新型機(jī)器人輔助電機(jī)定子搬運(yùn)系統(tǒng)的夾具體的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0027]I機(jī)器人、2定子、3三爪手指、4傳送機(jī)構(gòu)、5夾具體、6鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、7支架、8鏈條、9鏈輪、10電機(jī)、11蝸輪蝸桿減速器、12安裝孔、13螺紋孔、14下表面、15螺紋面、16承載面、17立柱、18X軸滑臺(tái)、19Z軸滑臺(tái)、20A軸轉(zhuǎn)臺(tái)、21感應(yīng)塊、22限位開(kāi)關(guān)、23聯(lián)軸器、24Z軸滑塊、25X軸滑塊。
【具體實(shí)施方式】
[0028]下面將結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步地詳細(xì)說(shuō)明，但不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的任何限制，附圖中類(lèi)似的元件標(biāo)號(hào)代表類(lèi)似的元件。如上所述，本實(shí)用新型提供了一種機(jī)器人輔助電機(jī)定子搬運(yùn)系統(tǒng)，用于實(shí)現(xiàn)定子的抓取和轉(zhuǎn)移，結(jié)合傳送帶，實(shí)現(xiàn)定子的自動(dòng)化傳輸和裝配作業(yè)。
[0029]圖1是本實(shí)用新型機(jī)器人輔助電機(jī)定子搬運(yùn)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，圖2、3是本實(shí)用新型機(jī)器人輔助電機(jī)定子搬運(yùn)系統(tǒng)的傳送機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖，圖4、5是本實(shí)用新型機(jī)器人輔助電機(jī)定子搬運(yùn)系統(tǒng)的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖，圖6是定子的結(jié)構(gòu)示意圖，圖7是本實(shí)用新型機(jī)器人輔助電機(jī)定子搬運(yùn)系統(tǒng)的夾具體的結(jié)構(gòu)示意圖。
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