一種成型機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及機(jī)械設(shè)備【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種成型機(jī)械手，包括手臂底板、縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)、橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)、前后移動(dòng)機(jī)構(gòu)、第一驅(qū)動(dòng)裝置和第二驅(qū)動(dòng)裝置，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置和所述縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)分別與所述手臂底板固定連接，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)連接所述縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第二驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)連接所述前后移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述前后移動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)連接所述橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)；該成型機(jī)械手設(shè)計(jì)合理，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單而緊湊，占用空間小，線材加工精度高，線材加工效率高，線材加工次品率低，經(jīng)濟(jì)效益好，生產(chǎn)成本低，適合于大規(guī)模推廣應(yīng)用。
【專利說明】一種成型機(jī)械手

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本實(shí)用新型涉及機(jī)械設(shè)備【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種成型機(jī)械手。

【背景技術(shù)】
[0002] 線材成型機(jī)是一種將直線型線材彎曲成形狀各異的產(chǎn)品的機(jī)械設(shè)備。線材成型 機(jī)的組成構(gòu)件包括機(jī)架、控制器、成型工作臺(tái)和成型機(jī)械手，所述成型工作臺(tái)與機(jī)架固定連 接，所述成型機(jī)械手與所述成型工作臺(tái)固定連接，所述控制器與所述成型機(jī)械手電連接。
[0003] 現(xiàn)有的成型機(jī)械手設(shè)計(jì)不合理，結(jié)構(gòu)復(fù)雜而散亂，占用空間大，線材加工精度低， 線材加工效率低，生產(chǎn)成本高，存在改進(jìn)的必要性。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本實(shí)用新型為克服上述缺陷而提供了一種成型機(jī)械手，該成型機(jī)械手設(shè)計(jì)合理， 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單而緊湊，占用空間小，線材加工精度高，線材加工效率高。
[0005] 為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用如下的技術(shù)方案。
[0006] -種成型機(jī)械手，包括手臂底板、縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)、橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)、前后移動(dòng)機(jī)構(gòu)、第 一驅(qū)動(dòng)裝置和第二驅(qū)動(dòng)裝置，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置和所述縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)分別與所述手臂底板 固定連接，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)連接所述縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第二驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)連接所 述前后移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述前后移動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)連接所述橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0007] 其中，所述縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一偏心盤、連桿、長(zhǎng)短調(diào)節(jié)器、機(jī)械手底板、機(jī)械手 固定板、縱向滑軌和縱向滑塊，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)連接所述第一偏心盤，所述第一偏心 盤與所述連桿固定連接，所述連桿與所述長(zhǎng)短調(diào)節(jié)器固定連接，所述長(zhǎng)短調(diào)節(jié)器和所述縱 向滑塊分別與所述機(jī)械手底板固定連接，所述機(jī)械手底板與所述機(jī)械手固定板固定連接， 所述縱向滑軌與所述手臂底板固定連接，所述縱向滑塊與所述縱向滑軌滑動(dòng)連接。
[0008] 其中，所述前后移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二偏心盤、滑塊座、前后滑軌和前后滑塊，所述第 二驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)連接所述第二偏心盤，所述第二偏心盤與所述滑塊座固定連接，所述前后 滑軌與所述滑塊座固定連接，所述前后滑軌與所述前后滑塊滑動(dòng)連接。
[0009] 其中，所述橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括刀夾座、機(jī)械手刀夾、橫向滑軌和橫向滑塊，所述刀 夾座與所述機(jī)械手刀夾固定連接，所述刀夾座與所述橫向滑塊固定連接，所述橫向滑塊與 所述橫向滑軌滑動(dòng)連接，所述橫向滑軌與所述機(jī)械手固定板固定連接，所述刀夾座與所述 前后滑塊固定連接。
[0010] 其中，所述機(jī)械手刀夾設(shè)有刀具。
[0011] 其中，所述刀具與所述機(jī)械手刀夾可拆卸連接。
[0012] 其中，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置包括第一電機(jī)和第一減速機(jī)，所述第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)連接所 述第一減速機(jī)，所述第一減速機(jī)驅(qū)動(dòng)連接所述第一偏心盤。
[0013] 其中，所述第一電機(jī)為步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)。
[0014] 其中，所述第二驅(qū)動(dòng)裝置包括第二電機(jī)、第二減速機(jī)和減速機(jī)座，所述第二電機(jī)驅(qū) 動(dòng)連接所述第二減速機(jī)，所述第二減速機(jī)與所述減速機(jī)座固定連接，所述減速機(jī)座與所述 機(jī)械手固定板固定連接，所述第二減速機(jī)驅(qū)動(dòng)連接所述第二偏心盤，所述第二偏心盤設(shè)于 所述減速機(jī)座下部。
[0015] 其中，所述第二電機(jī)為步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)。
[0016] 本實(shí)用新型的有益效果為：本實(shí)用新型的一種成型機(jī)械手，包括手臂底板、縱向移 動(dòng)機(jī)構(gòu)、橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)、前后移動(dòng)機(jī)構(gòu)、第一驅(qū)動(dòng)裝置和第二驅(qū)動(dòng)裝置，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置 和所述縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)分別與所述手臂底板固定連接，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)連接所述縱向 移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第二驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)連接所述前后移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述前后移動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)連接所 述橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)；該成型機(jī)械手設(shè)計(jì)合理，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單而緊湊，占用空間小，線材加工精度高， 線材加工效率高，線材加工次品率低，經(jīng)濟(jì)效益好，生產(chǎn)成本低，適合于大規(guī)模推廣應(yīng)用。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0017] 用附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明，但附圖中的實(shí)施例不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的任 何限制。
[0018] 圖1是本實(shí)用新型的一種成型機(jī)械手的左視圖。
[0019] 圖2是本實(shí)用新型的一種成型機(jī)械手的主視圖。

【具體實(shí)施方式】
[0020] 下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的說明，這是本實(shí)用新型的較佳實(shí) 施例。
[0021] 實(shí)施例。
[0022] 如圖1和圖2所示，本實(shí)用新型的一種成型機(jī)械手，包括手臂底板1、縱向移動(dòng)機(jī) 構(gòu)、橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)、前后移動(dòng)機(jī)構(gòu)、第一驅(qū)動(dòng)裝置和第二驅(qū)動(dòng)裝置，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置和所 述縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)分別與所述手臂底板1固定連接，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)連接所述縱向移 動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第二驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)連接所述前后移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述前后移動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)連接所述 橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0023] 本實(shí)施例的縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一偏心盤21、連桿22、長(zhǎng)短調(diào)節(jié)器23、機(jī)械手底 板24、機(jī)械手固定板25、縱向滑軌26和縱向滑塊27,所述第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)連接所述第一 偏心盤21，所述第一偏心盤21與所述連桿22固定連接，所述連桿22與所述長(zhǎng)短調(diào)節(jié)器23 固定連接，所述長(zhǎng)短調(diào)節(jié)器23和所述縱向滑塊27分別與所述機(jī)械手底板24固定連接，所 述機(jī)械手底板24與所述機(jī)械手固定板25固定連接，所述縱向滑軌26與所述手臂底板1固 定連接，所述縱向滑塊27與所述縱向滑軌26滑動(dòng)連接。
[0024] 本實(shí)施例的前后移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二偏心盤31、滑塊座32、前后滑軌34和前后滑塊 33,所述第二驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)連接所述第二偏心盤31，所述第二偏心盤31與所述滑塊座32固 定連接，所述前后滑軌34與所述滑塊座32固定連接，所述前后滑軌34與所述前后滑塊33 滑動(dòng)連接。
[0025] 本實(shí)施例的橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括刀夾座41、機(jī)械手刀夾42、橫向滑軌43和橫向滑塊 44,所述刀夾座41與所述機(jī)械手刀夾42固定連接，所述刀夾座41與所述橫向滑塊44固定 連接，所述橫向滑塊44與所述橫向滑軌43滑動(dòng)連接，所述橫向滑軌43與所述機(jī)械手固定 板25固定連接，所述刀夾座41與所述前后滑塊33固定連接。
[0026] 本實(shí)施例的機(jī)械手刀夾42設(shè)有刀具。
[0027] 本實(shí)施例的刀具與所述機(jī)械手刀夾42可拆卸連接，方便快速拆換不同的刀具。
[0028] 本實(shí)施例的第一驅(qū)動(dòng)裝置包括第一電機(jī)51和第一減速機(jī)52,所述第一電機(jī)51驅(qū) 動(dòng)連接所述第一減速機(jī)52,所述第一減速機(jī)52驅(qū)動(dòng)連接所述第一偏心盤21。
[0029] 本實(shí)施例的第一電機(jī)51為步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)，作為一個(gè)優(yōu)選的技術(shù)方案，本實(shí) 施例的第一電機(jī)為伺服電機(jī)。
[0030] 伺服電機(jī)（servomotor)是指在伺服系統(tǒng)中控制機(jī)械元件運(yùn)轉(zhuǎn)的發(fā)動(dòng)機(jī)，是一種 補(bǔ)助馬達(dá)間接變速裝置。伺服電機(jī)可使控制速度，位置精度非常準(zhǔn)確，可以將電壓信號(hào)轉(zhuǎn)化 為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動(dòng)控制對(duì)象。伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入信號(hào)控制，并能快速反應(yīng)，在自動(dòng) 控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，且具有機(jī)電時(shí)間常數(shù)小、線性度高、始動(dòng)電壓等特性，可把所收 到的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成電動(dòng)機(jī)軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電動(dòng)機(jī)兩大 類，其主要特點(diǎn)是，當(dāng)信號(hào)電壓為零時(shí)無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降。
[0031] 本實(shí)施例的第二驅(qū)動(dòng)裝置包括第二電機(jī)61、第二減速機(jī)62和減速機(jī)座63，所述第 二電機(jī)61驅(qū)動(dòng)連接所述第二減速機(jī)62,所述第二減速機(jī)62與所述減速機(jī)座63固定連接， 所述減速機(jī)座63與所述機(jī)械手固定板25固定連接，所述第二減速機(jī)62驅(qū)動(dòng)連接所述第二 偏心盤31，所述第二偏心盤31設(shè)于所述減速機(jī)座63下部。
[0032] 本實(shí)施例的第二電機(jī)61為步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)，作為一個(gè)優(yōu)選的技術(shù)方案，本實(shí) 施例的第二電機(jī)為伺服電機(jī)。
[0033] 本實(shí)用新型的原理為：
[0034] 1、第一電機(jī)51運(yùn)轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)第一減速機(jī)52運(yùn)轉(zhuǎn)，從而驅(qū)動(dòng)第一偏心盤21旋轉(zhuǎn)，第一 偏心盤21旋轉(zhuǎn)的同時(shí)通過連桿22帶動(dòng)機(jī)械手底板24上提或下降，從而實(shí)現(xiàn)該成型機(jī)械手 在縱向方向上的位移；
[0035] 2、第二電機(jī)61運(yùn)轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)第二減速機(jī)62運(yùn)轉(zhuǎn)，從而驅(qū)動(dòng)第二偏心盤31旋轉(zhuǎn)，第二 偏心盤31旋轉(zhuǎn)的同時(shí)帶動(dòng)滑塊座32前進(jìn)或后退，從而實(shí)現(xiàn)該成型機(jī)械手在前后方向上的 位移；
[0036] 3、第二電機(jī)61運(yùn)轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)第二減速機(jī)62運(yùn)轉(zhuǎn)，從而驅(qū)動(dòng)第二偏心盤31旋轉(zhuǎn)，第二 偏心盤31旋轉(zhuǎn)的同時(shí)帶動(dòng)滑塊座32左移或右移，滑塊座32的左移或右移帶動(dòng)刀夾座41 的左移或右移，從而實(shí)現(xiàn)該成型機(jī)械手在橫向方向上的位移。
[〇〇37] 最后應(yīng)當(dāng)說明的是，以上實(shí)施例僅用以說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，而非對(duì)本實(shí) 用新型保護(hù)范圍的限制，盡管參照較佳實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作了詳細(xì)地說明，本領(lǐng)域的普 通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離本 實(shí)用新型技術(shù)方案的實(shí)質(zhì)和范圍。
【權(quán)利要求】
1. 一種成型機(jī)械手，其特征在于：包括手臂底板、縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)、橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)、前后 移動(dòng)機(jī)構(gòu)、第一驅(qū)動(dòng)裝置和第二驅(qū)動(dòng)裝置，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置和所述縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)分別與 所述手臂底板固定連接，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)連接所述縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第二驅(qū)動(dòng)裝 置驅(qū)動(dòng)連接所述前后移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述前后移動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)連接所述橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種成型機(jī)械手，其特征在于：所述縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一 偏心盤、連桿、長(zhǎng)短調(diào)節(jié)器、機(jī)械手底板、機(jī)械手固定板、縱向滑軌和縱向滑塊，所述第一驅(qū) 動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)連接所述第一偏心盤，所述第一偏心盤與所述連桿固定連接，所述連桿與所述 長(zhǎng)短調(diào)節(jié)器固定連接，所述長(zhǎng)短調(diào)節(jié)器和所述縱向滑塊分別與所述機(jī)械手底板固定連接， 所述機(jī)械手底板與所述機(jī)械手固定板固定連接，所述縱向滑軌與所述手臂底板固定連接， 所述縱向滑塊與所述縱向滑軌滑動(dòng)連接。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種成型機(jī)械手，其特征在于：所述前后移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二 偏心盤、滑塊座、前后滑軌和前后滑塊，所述第二驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)連接所述第二偏心盤，所述 第二偏心盤與所述滑塊座固定連接，所述前后滑軌與所述滑塊座固定連接，所述前后滑軌 與所述前后滑塊滑動(dòng)連接。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種成型機(jī)械手，其特征在于：所述橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括刀夾 座、機(jī)械手刀夾、橫向滑軌和橫向滑塊，所述刀夾座與所述機(jī)械手刀夾固定連接，所述刀夾 座與所述橫向滑塊固定連接，所述橫向滑塊與所述橫向滑軌滑動(dòng)連接。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種成型機(jī)械手，其特征在于：所述機(jī)械手刀夾設(shè)有刀具。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種成型機(jī)械手，其特征在于：所述刀具與所述機(jī)械手刀夾 可拆卸連接。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種成型機(jī)械手，其特征在于：所述第一驅(qū)動(dòng)裝置包括第一 電機(jī)和第一減速機(jī)，所述第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)連接所述第一減速機(jī)。
8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種成型機(jī)械手，其特征在于：所述第一電機(jī)為步進(jìn)電機(jī)或 伺服電機(jī)。
9. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種成型機(jī)械手，其特征在于：所述第二驅(qū)動(dòng)裝置包括第二 電機(jī)、第二減速機(jī)和減速機(jī)座，所述第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)連接所述第二減速機(jī)，所述第二減速機(jī)與 所述減速機(jī)座固定連接。
10. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種成型機(jī)械手，其特征在于：所述第二電機(jī)為步進(jìn)電機(jī)或 伺服電機(jī)。
【文檔編號(hào)】B21F1/00GK203862913SQ201420182429
【公開日】2014年10月8日 申請(qǐng)日期:2014年4月15日 優(yōu)先權(quán)日:2014年4月15日
【發(fā)明者】張志國(guó), 張竹林, 鄧棟梁 申請(qǐng)人:東莞市神特自動(dòng)化設(shè)備有限公司