一種加載機(jī)械手的agv小車的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本發(fā)明涉及一種AGV小車，特別涉及一種加載機(jī)械手的AGV小車。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著工業(yè)自動(dòng)化、智能化的要求，各行各業(yè)，特別是倉(cāng)儲(chǔ)業(yè)、運(yùn)輸業(yè)等行業(yè)，實(shí)現(xiàn)貨物和物料裝卸與搬運(yùn)全過(guò)程自動(dòng)化，降低對(duì)人力的依存度，提高工作過(guò)程中的安全性，以及清潔生產(chǎn)等需求的日益膨脹，AGV小車以其智能化可自動(dòng)循跡的優(yōu)點(diǎn)廣泛應(yīng)用于多個(gè)領(lǐng)域，。但是，現(xiàn)有技術(shù)中，由于各個(gè)行業(yè)倉(cāng)儲(chǔ)的差異性，很多AGV小車都不能實(shí)現(xiàn)多樓層、多方位運(yùn)輸?shù)男枨蟆Ｒ虼?，這是需要解決的問(wèn)題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于提出一種加載機(jī)械手的AGV小車來(lái)實(shí)現(xiàn)多樓層、多方位運(yùn)輸和準(zhǔn)確夾取目標(biāo)物的需求。
[0004]為達(dá)此目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案:
[0005]—種加載機(jī)械手的AGV小車，包括AGV小車、直角坐標(biāo)型機(jī)械手、轉(zhuǎn)移臺(tái)、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)裝置、身份識(shí)別儀器和傳感器裝置；
[0006]所述AGV小車包括車體和車輪;所述車輪安裝于所述車體的底部;所述車輪包括驅(qū)動(dòng)輪；
[0007]所述直角坐標(biāo)型機(jī)械手包括X軸直線導(dǎo)軌、Y軸所述直線導(dǎo)軌、Z軸直線導(dǎo)軌和機(jī)械手;所述Z軸直線導(dǎo)軌通過(guò)所述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)豎直安裝于所述AGV小車的上端面;所述Z軸直線導(dǎo)軌上有沿所述Z軸直線導(dǎo)軌滑動(dòng)的第一滑塊;所述Y軸直線導(dǎo)軌水平安裝在所述第一滑塊上，并相對(duì)第一滑塊在Y軸方向上移動(dòng);Y軸直線導(dǎo)軌面向所述轉(zhuǎn)移臺(tái)的一端設(shè)置有第二滑塊，所述X軸直線導(dǎo)軌水平安裝在所述第二滑塊上，并相對(duì)第二滑塊在X軸方向上移動(dòng);所述第二滑塊面向所述轉(zhuǎn)移臺(tái)的一面設(shè)置有轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸的軸線與所述Y軸直線導(dǎo)軌平行;所述機(jī)械手安裝在所述轉(zhuǎn)軸上；
[0008]所述轉(zhuǎn)移臺(tái)安裝在所述AGV小車的上端面，面向所述直角坐標(biāo)型機(jī)械臂設(shè)置；
[0009]所述回轉(zhuǎn)架構(gòu)設(shè)置于所述AGV小車和直角坐標(biāo)型機(jī)械手之間，所述直角坐標(biāo)型機(jī)械手隨回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0010]所述驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置于所述車體內(nèi)；
[0011 ]所述身份識(shí)別儀器設(shè)置于所述X軸直線導(dǎo)軌靠近所述機(jī)械手的一端；
[0012]所述傳感器裝置安裝于所述車體的底部。
[0013]優(yōu)選的，所述轉(zhuǎn)移臺(tái)從上往下依次是轉(zhuǎn)移臺(tái)一層、轉(zhuǎn)移臺(tái)二層和轉(zhuǎn)移臺(tái)三層;所述轉(zhuǎn)移臺(tái)一層和所述轉(zhuǎn)移臺(tái)二層之間通過(guò)Y軸軸向安裝的導(dǎo)軌連接;所述轉(zhuǎn)移臺(tái)二層和所述轉(zhuǎn)移臺(tái)三層之間通過(guò)X軸軸向安裝的導(dǎo)軌連接;所述轉(zhuǎn)移臺(tái)一層上沿X軸軸向安裝有不少于1個(gè)的滾筒。
[0014]優(yōu)選的，所述身份識(shí)別儀器為二維條碼識(shí)別儀、二維碼識(shí)別儀、RFID識(shí)別儀中的一種或多種。
[0015]優(yōu)選的，所述機(jī)械手包括L型件、二爪夾具和三爪夾具;所述L型件的中部與所述轉(zhuǎn)軸面向所述轉(zhuǎn)移臺(tái)的一端連接;所述二爪夾具和所述三爪夾具安裝于L型件的兩端，通過(guò)所述L型件的轉(zhuǎn)動(dòng)，所述二爪夾具和所述三爪夾具可變換正對(duì)所述轉(zhuǎn)移臺(tái)的位置。
[0016]優(yōu)選的，所述傳感器裝置包括巡線傳感器、定位傳感器、距離檢測(cè)傳感器。
[0017]優(yōu)選的，所述AGV小車以磁帶作為運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌。
[0018]優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)輪為兩個(gè)，且兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪分別連接兩個(gè)不同的驅(qū)動(dòng)電機(jī)。
[0019]優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)電源和驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端連接于所述驅(qū)動(dòng)輪，并控制所述驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0020]優(yōu)選的，所述車輪還包括安裝于所述車體底部的萬(wàn)向輪。
[0021 ]優(yōu)選的，所述萬(wàn)向輪不少于兩組。
[0022]本發(fā)明的有益效果在于:
[0023]1、所述AGV小車能夠在不同高度夾取貨物，簡(jiǎn)單方便，實(shí)現(xiàn)抓取運(yùn)輸二合一，具備多功能、多方位的抓取。
[0024]2、轉(zhuǎn)移臺(tái)可以通過(guò)傳送井運(yùn)送貨物至不同樓層，突破以往AGV小車運(yùn)輸?shù)恼系K。
[0025]3、可以通過(guò)身份識(shí)別進(jìn)行智能搬運(yùn)，代替人工搬運(yùn)，降低用人成本，提高效率。
【附圖說(shuō)明】
[0026]圖1是本發(fā)明其中一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖2是轉(zhuǎn)移臺(tái)其中一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖3是直角坐標(biāo)型機(jī)械手其中一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0029]其中:AGV小車1、車體11、車輪12、驅(qū)動(dòng)輪121、萬(wàn)向輪122、直角坐標(biāo)型機(jī)械手2、X軸直線導(dǎo)軌21、Y軸所述直線導(dǎo)軌22、Z軸直線導(dǎo)軌23、機(jī)械手24、L型件241、二爪夾具242、、三爪夾具243、第一滑塊25、第二滑塊26、轉(zhuǎn)移臺(tái)3、轉(zhuǎn)移臺(tái)一層31、滾筒311、轉(zhuǎn)移臺(tái)二層32、轉(zhuǎn)移臺(tái)三層33、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4。
【具體實(shí)施方式】
[0030]下面結(jié)合附圖并通過(guò)【具體實(shí)施方式】來(lái)進(jìn)一步說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案。
[0031]如圖1所示，一種加載機(jī)械手的AGV小車，包括AGV小車1、直角坐標(biāo)型機(jī)械手2、轉(zhuǎn)移臺(tái)3、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4、驅(qū)動(dòng)裝置、身份識(shí)別儀器和傳感器裝置；
[0032]所述AGV小車1包括車體11和車輪12;所述車輪12安裝于所述車體11的底部;所述車輪12包括驅(qū)動(dòng)輪121;
[0033]如圖3所示，所述直角坐標(biāo)型機(jī)械手2包括X軸直線導(dǎo)軌21、Y軸所述直線導(dǎo)軌22、Z軸直線導(dǎo)軌23和機(jī)械手24;所述Z軸直線導(dǎo)軌23通過(guò)所述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4豎直安裝于所述AGV小車1的上端面;所述Z軸直線導(dǎo)軌23上有沿所述Z軸直線導(dǎo)軌23滑動(dòng)的第一滑塊25;所述Y軸直線導(dǎo)軌22水平安裝在所述第一滑塊25上，并相對(duì)第一滑塊25在Y軸方向上移動(dòng);Y軸直線導(dǎo)軌22面向所述轉(zhuǎn)移臺(tái)3的一端設(shè)置有第二滑塊26，所述X軸直線導(dǎo)軌21水平安裝在所述第二滑塊26上，并相對(duì)第二滑塊26在X軸方向上移動(dòng);所述第二滑塊26面向所述轉(zhuǎn)移臺(tái)3的一面設(shè)置有轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸的軸線與所述Y軸直線導(dǎo)軌22平行;所述機(jī)械手24安裝在所述轉(zhuǎn)軸上；
[0034]如圖2所示，所述轉(zhuǎn)移臺(tái)3安裝在所述AGV小車1的上端面，面向所述直角坐標(biāo)型機(jī)械臂2設(shè)置；
[0035]所述回轉(zhuǎn)架構(gòu)4設(shè)置于所述AGV小車1和直角坐標(biāo)型機(jī)械手2之間，所述直角坐標(biāo)型機(jī)械手2隨回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4的轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0036]所述驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置于所述車體11內(nèi)；
[0037]所述身份識(shí)別儀器設(shè)置于所述X軸直線導(dǎo)軌22靠近所述機(jī)械手的一端；
[0038]所述傳感器裝置安裝于所述車體11的底部。
[0039]所述Z軸直線導(dǎo)軌21通過(guò)第一滑塊26實(shí)現(xiàn)所述機(jī)械手25在Z軸方向上的直線運(yùn)動(dòng)；所述Y軸直線導(dǎo)軌23在第一滑塊26上通過(guò)絲桿傳動(dòng)方式，實(shí)現(xiàn)所述機(jī)械手25在Y軸方向上的直線運(yùn)動(dòng);所述X軸直線導(dǎo)軌22在第二滑塊27上通過(guò)絲桿傳動(dòng)方式實(shí)現(xiàn)所述機(jī)械手25在X軸方向上的直線運(yùn)動(dòng);所述滑塊由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。
[0040]所述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4由伺服電機(jī)、減速器和同步帶構(gòu)成，實(shí)現(xiàn)直角坐標(biāo)型機(jī)械手2在Z軸方向上的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
[0041 ]所述身份識(shí)別儀器讀取目標(biāo)物體的身份識(shí)別信息，避免轉(zhuǎn)移錯(cuò)目標(biāo)物體而影響效率。
[0042]優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)輪121沿小車運(yùn)動(dòng)方向左右對(duì)稱安裝于所述車體底部，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)行前進(jìn)、后退和轉(zhuǎn)向動(dòng)作。
[0043]優(yōu)選的，所述轉(zhuǎn)移臺(tái)3從上往下依次是轉(zhuǎn)移臺(tái)一層31、轉(zhuǎn)移臺(tái)二層32和轉(zhuǎn)移臺(tái)三層33;所述轉(zhuǎn)移臺(tái)一層31和所述轉(zhuǎn)移臺(tái)二層32之間通過(guò)Y軸軸向安裝的導(dǎo)軌連接;所述轉(zhuǎn)移臺(tái)二層32和所述轉(zhuǎn)移臺(tái)三層33之間通過(guò)X軸軸向安裝的導(dǎo)軌連接;所述轉(zhuǎn)移臺(tái)一層31上沿X軸軸向安裝有不少于1個(gè)的滾筒311。
[0044]所述轉(zhuǎn)移臺(tái)3可以實(shí)現(xiàn)目標(biāo)物體