校驗語句的指令代碼分別下載至數(shù)控系統(tǒng)3和工業(yè)機(jī)器人控制器5，數(shù)控系統(tǒng)3和工業(yè)機(jī)器人控制器5通過二者之間的通信連接并利用校驗語句來互相校驗工業(yè)機(jī)器人2的末端21到位的信號和移動平臺I到位的信號，基于校驗的工業(yè)機(jī)器人2的末端21到位的信號和移動平臺I到位的信號和指令代碼，工業(yè)機(jī)器人控制器5控制工業(yè)機(jī)器人2的運動而數(shù)控系統(tǒng)3控制移動平臺I的運動，從而使得工業(yè)機(jī)器人2的末端21的運動和移動平臺I的運動達(dá)到同步。
[0024]在根據(jù)本發(fā)明的工業(yè)機(jī)器人示教系統(tǒng)中，參照圖2，工業(yè)計算機(jī)7還可具有:交互模塊74，供操作員操作，通信連接于工藝參數(shù)管理模塊71 ;當(dāng)交互模塊74響應(yīng)來自操作員操作輸入的啟動工藝操作的指令時，交互模塊74向工藝參數(shù)管理模塊71發(fā)出工藝數(shù)據(jù)處理請求，工藝參數(shù)管理模塊71接收到交互模塊74發(fā)出的工藝數(shù)據(jù)處理請求并依據(jù)工藝數(shù)據(jù)處理請求將工藝參數(shù)管理模塊71存儲的工業(yè)機(jī)器人2的末端21執(zhí)行的工藝操作的工藝參數(shù)由工藝參數(shù)用數(shù)據(jù)庫調(diào)出發(fā)送給底層數(shù)據(jù)管理模塊72，底層數(shù)據(jù)管理模塊72接收工藝參數(shù)管理模塊71的工藝參數(shù)并將任務(wù)文件中的相關(guān)工藝標(biāo)記替換為工藝參數(shù)，并將任務(wù)文件再次存儲，任務(wù)下載和執(zhí)行模塊73接收來自底層數(shù)據(jù)管理模塊72的再次存儲的任務(wù)文件并將任務(wù)文件生成指令代碼并下載至工業(yè)機(jī)器人控制器5，以使工業(yè)機(jī)器人控制器5利用指令代碼中的工藝參數(shù)來控制工業(yè)機(jī)器人2的末端21執(zhí)行工藝操作。
[0025]在根據(jù)本發(fā)明的工業(yè)機(jī)器人示教系統(tǒng)中，交互模塊74基于與工藝參數(shù)管理模塊71的通信來顯示、查詢、監(jiān)控以及編輯工藝參數(shù)管理模塊71存儲的工業(yè)機(jī)器人2的末端21執(zhí)行工藝操作的工藝參數(shù)。例如，編輯可包括插入、刪除、修改等。
[0026]在根據(jù)本發(fā)明的工業(yè)機(jī)器人示教系統(tǒng)中，參照圖2，交互模塊74還可通信連接于底層數(shù)據(jù)管理模塊72，以顯示、查詢和監(jiān)控底層數(shù)據(jù)管理模塊72的任務(wù)文件中的工業(yè)機(jī)器人2的末端21的位置數(shù)據(jù)、移動平臺I的位置數(shù)據(jù)以及工藝標(biāo)記和/或工藝參數(shù)以及對任務(wù)文件的刪除操作。
[0027]在根據(jù)本發(fā)明的工業(yè)機(jī)器人示教系統(tǒng)中，參照圖2，交互模塊74還可通信連接于任務(wù)下載和執(zhí)行模塊73，以顯示、查詢和監(jiān)控任務(wù)下載和執(zhí)行模塊73生成的指令代碼。
[0028]在根據(jù)本發(fā)明的工業(yè)機(jī)器人示教系統(tǒng)的一實施中，交互模塊74可為人機(jī)界面。
【主權(quán)項】
1.一種工業(yè)機(jī)器人示教系統(tǒng)，其特征在于，包括: 移動平臺⑴； 工業(yè)機(jī)器人(2)，固定于移動平臺(I)，以能夠隨移動平臺(I) 一起移動，且具有用于執(zhí)行工藝操作的末端(21)； 數(shù)控系統(tǒng)(3)，通信連接于移動平臺(I)，以控制移動平臺(I)的運動； 手輪(4)，通信連接于數(shù)控系統(tǒng)(3)，以供操作員操作并經(jīng)由與數(shù)控系統(tǒng)(3)之間的通信來控制移動平臺(I)運動； 工業(yè)機(jī)器人控制器(5)，通信連接于工業(yè)機(jī)器人(2)以控制工業(yè)機(jī)器人(2)的末端(21)的運動和工藝操作，且通信連接于數(shù)控系統(tǒng)(3); 手持式示教器￠)，通信連接于工業(yè)機(jī)器人控制器(5)，以供操作員輸入采集指令且經(jīng)由與工業(yè)機(jī)器人控制器(5)之間的通信來控制工業(yè)機(jī)器人(2)運動并供操作員輸入工藝標(biāo)記，且具有: 數(shù)據(jù)采集模塊(61)，響應(yīng)來自操作員的指令，以經(jīng)由工業(yè)機(jī)器人控制器(5)采集工業(yè)機(jī)器人(2)的末端(21)的位置數(shù)據(jù)、經(jīng)由工業(yè)機(jī)器人控制器(5)和數(shù)控系統(tǒng)(3)采集移動平臺(I)的位置數(shù)據(jù)以及采集操作員輸入的工藝標(biāo)記，并將采集到的工業(yè)機(jī)器人(2)的末端(21)的位置數(shù)據(jù)、移動平臺(I)的位置數(shù)據(jù)以及工藝標(biāo)記輸出；以及 工業(yè)計算機(jī)(7)，通信連接于數(shù)控系統(tǒng)(3)和工業(yè)機(jī)器人控制器(5)，且具有: 工藝參數(shù)管理模塊(71)，具有工藝參數(shù)用數(shù)據(jù)庫，能夠存儲和管理工業(yè)機(jī)器人(2)的末端(21)執(zhí)行工藝操作的工藝參數(shù)； 底層數(shù)據(jù)管理模塊(72)，具有底層用數(shù)據(jù)庫并能夠編寫任務(wù)文件，接收來自數(shù)據(jù)采集模塊￠1)的工業(yè)機(jī)器人(2)的末端(21)的位置數(shù)據(jù)、移動平臺(I)的位置數(shù)據(jù)以及工藝標(biāo)記并依照規(guī)定格式寫入任務(wù)文件，并將任務(wù)文件存儲且由底層用數(shù)據(jù)庫管理； 任務(wù)下載和執(zhí)行模塊(73)，接收來自底層數(shù)據(jù)管理模塊(72)的存儲的任務(wù)文件并將任務(wù)文件生成指令代碼且將指令代碼下載至數(shù)控系統(tǒng)(3)和工業(yè)機(jī)器人控制器(5)，數(shù)控系統(tǒng)(3)和工業(yè)機(jī)器人控制器(5)基于下載的指令代碼并通過二者之間的通信連接來互相校驗工業(yè)機(jī)器人(2)的末端(21)到位的信號和移動平臺(I)到位的信號，基于校驗的工業(yè)機(jī)器人(2)的末端(21)到位的信號和移動平臺(I)到位的信號，工業(yè)機(jī)器人控制器(5)控制工業(yè)機(jī)器人(2)的運動而數(shù)控系統(tǒng)(3)控制移動平臺(I)的運動，從而使得工業(yè)機(jī)器人(2)的末端(21)的運動和移動平臺(I)的運動達(dá)到同步。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人示教系統(tǒng)，其特征在于，工業(yè)機(jī)器人(2)固定于移動平臺(I)的末端。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人示教系統(tǒng)，其特征在于，所述通信連接為有線通信連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人示教系統(tǒng)，其特征在于，工業(yè)機(jī)器人(2)的末端(21)的位置采用關(guān)節(jié)角或末端位姿來表示。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人示教系統(tǒng)，其特征在于，工業(yè)計算機(jī)(7)的任務(wù)下載和執(zhí)行模塊(73)將接收的來自底層數(shù)據(jù)管理模塊(72)的存儲的任務(wù)文件生成數(shù)控系統(tǒng)(3)和工業(yè)機(jī)器人控制器(5)能夠識別的指令代碼，并在指令代碼上添加校驗語句，并將加有校驗語句的指令代碼分別下載至數(shù)控系統(tǒng)(3)和工業(yè)機(jī)器人控制器(5)，數(shù)控系統(tǒng)(3)和工業(yè)機(jī)器人控制器(5)通過二者之間的通信連接并利用校驗語句來互相校驗工業(yè)機(jī)器人⑵的末端(21)到位的信號和移動平臺⑴到位的信號，基于校驗的工業(yè)機(jī)器人(2)的末端(21)到位的信號和移動平臺(I)到位的信號和指令代碼，工業(yè)機(jī)器人控制器(5)控制工業(yè)機(jī)器人(2)的運動而數(shù)控系統(tǒng)(3)控制移動平臺(I)的運動，從而使得工業(yè)機(jī)器人(2)的末端(21)的運動和移動平臺(I)的運動達(dá)到同步。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人示教系統(tǒng)，其特征在于，工業(yè)計算機(jī)(7)還具有: 交互模塊(74)，供操作員操作，通信連接于工藝參數(shù)管理模塊(71); 當(dāng)交互模塊(74)響應(yīng)來自操作員操作輸入的啟動工藝操作的指令時，交互模塊(74)向工藝參數(shù)管理模塊(71)發(fā)出工藝數(shù)據(jù)處理請求，工藝參數(shù)管理模塊(71)接收到交互模塊(74)發(fā)出的工藝數(shù)據(jù)處理請求并依據(jù)工藝數(shù)據(jù)處理請求將工藝參數(shù)管理模塊(71)存儲的工業(yè)機(jī)器人(2)的末端(21)執(zhí)行的工藝操作的工藝參數(shù)由工藝參數(shù)用數(shù)據(jù)庫調(diào)出發(fā)送給底層數(shù)據(jù)管理模塊(72)，底層數(shù)據(jù)管理模塊(72)接收工藝參數(shù)管理模塊(71)的工藝參數(shù)并將任務(wù)文件中的相關(guān)工藝標(biāo)記替換為工藝參數(shù)，并將任務(wù)文件再次存儲，任務(wù)下載和執(zhí)行模塊(73)接收來自底層數(shù)據(jù)管理模塊(72)的再次存儲的任務(wù)文件并將任務(wù)文件生成指令代碼并下載至工業(yè)機(jī)器人控制器(5)，以使工業(yè)機(jī)器人控制器(5)利用指令代碼中的工藝參數(shù)來控制工業(yè)機(jī)器人(2)的末端(21)執(zhí)行工藝操作。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的工業(yè)機(jī)器人示教系統(tǒng)，其特征在于， 交互模塊(74)基于與工藝參數(shù)管理模塊(71)的通信來顯示、查詢、監(jiān)控以及編輯工藝參數(shù)管理模塊(71)存儲的工業(yè)機(jī)器人(2)的末端(21)執(zhí)行工藝操作的工藝參數(shù)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的工業(yè)機(jī)器人示教系統(tǒng)，其特征在于， 交互模塊(74)還通信連接于底層數(shù)據(jù)管理模塊(72)，以顯示、查詢和監(jiān)控底層數(shù)據(jù)管理模塊(72)的任務(wù)文件中的工業(yè)機(jī)器人(2)的末端(21)的位置數(shù)據(jù)、移動平臺(I)的位置數(shù)據(jù)以及工藝標(biāo)記和/或工藝參數(shù)以及對任務(wù)文件的刪除操作。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的工業(yè)機(jī)器人示教系統(tǒng)，其特征在于， 交互模塊(74)還通信連接于任務(wù)下載和執(zhí)行模塊(73)，以顯示、查詢和監(jiān)控任務(wù)下載和執(zhí)行模塊(73)生成的指令代碼。
10.根據(jù)權(quán)利要求6-9中任一項所述的工業(yè)機(jī)器人示教系統(tǒng)，其特征在于，交互模塊(74)為人機(jī)界面。
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種工業(yè)機(jī)器人示教系統(tǒng)，其包括：移動平臺；工業(yè)機(jī)器人，固定于移動平臺，以能夠隨移動平臺一起移動，且具有用于執(zhí)行工藝操作的末端；數(shù)控系統(tǒng)，通信連接于移動平臺，以控制移動平臺的運動；手輪，通信連接于數(shù)控系統(tǒng)，以供操作員操作并經(jīng)由與數(shù)控系統(tǒng)之間的通信來控制移動平臺運動；工業(yè)機(jī)器人控制器，通信連接于工業(yè)機(jī)器人以控制工業(yè)機(jī)器人的末端的運動和工藝操作，且通信連接于數(shù)控系統(tǒng)；手持式示教器，通信連接于工業(yè)機(jī)器人控制器，以供操作員輸入采集指令并經(jīng)由與工業(yè)機(jī)器人控制器之間的通信來控制工業(yè)機(jī)器人運動并供操作員輸入工藝標(biāo)記；以及工業(yè)計算機(jī)，通信連接于數(shù)控系統(tǒng)和工業(yè)機(jī)器人控制器。
【IPC分類】G09B25-02, G09B9-00
【公開號】CN104700705
【申請?zhí)枴緾N201510024696
【發(fā)明人】陳懇, 任書楠, 王國磊, 謝穎, 劉志, 楊向東, 程建輝, 于乾坤, 吳丹, 宋立濱, 付成龍, 徐靜, 劉莉, 楊東超
【申請人】清華大學(xué)
【公開日】2015年6月10日
【申請日】2015年1月19日