一種機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手，其包括機(jī)架、夾手組件、升降機(jī)構(gòu)、前后伸縮機(jī)構(gòu)；所述升降機(jī)構(gòu)包括升降基座、升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)和升降連桿機(jī)構(gòu)；升降基座可上下滑動(dòng)地設(shè)置在所述機(jī)架上；升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)置在所述機(jī)架上，并通過升降連桿機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述升降基座上下滑動(dòng)；所述前后伸縮機(jī)構(gòu)包括前后伸縮基座、前后驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第一傳動(dòng)軸以及前后連桿機(jī)構(gòu)。本實(shí)用新型以簡(jiǎn)單的方式實(shí)現(xiàn)了夾子的上升、水平間距調(diào)整、閉合打開，電機(jī)全部安裝在固定不動(dòng)的機(jī)架上，無效負(fù)載非常小，效率高；而且結(jié)構(gòu)緊湊、便于維護(hù)。
【專利說明】
一種機(jī)械手
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本實(shí)用新型涉及包裝機(jī)械領(lǐng)域，尤其是一種包裝機(jī)械的機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著自動(dòng)化機(jī)械設(shè)備的不斷發(fā)展，包裝機(jī)械的種類、數(shù)量、功能也在不斷增加。目前，現(xiàn)有包裝機(jī)擺放的位置必須滿足包裝機(jī)工位擺放位置處于同一水平面的需求，當(dāng)需要在更高的位置增加工位時(shí)，就需要一種可以將袋子提升起來的裝置，即機(jī)械手。目前，常見的多自由度提升、機(jī)械手等設(shè)備中，電動(dòng)機(jī)安裝有移動(dòng)部分以實(shí)現(xiàn)多自由度動(dòng)作。但這樣做會(huì)使電機(jī)成為負(fù)載，即無效負(fù)載，降低設(shè)備效率。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型提供一種機(jī)械手的目的在于避免現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，并有效解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足之處。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采取的技術(shù)方案為:一種機(jī)械手，其包括機(jī)架、夾手組件、升降機(jī)構(gòu)、前后伸縮機(jī)構(gòu)；
[0005]所述升降機(jī)構(gòu)包括升降基座、升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)和升降連桿機(jī)構(gòu)；升降基座可上下滑動(dòng)地設(shè)置在所述機(jī)架上;升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)置在所述機(jī)架上，并通過升降連桿機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述升降基座上下滑動(dòng)；
[0006]所述前后伸縮機(jī)構(gòu)包括前后伸縮基座、前后驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第一傳動(dòng)軸以及前后連桿機(jī)構(gòu);所述前后伸縮基座可水平前后滑動(dòng)地設(shè)置在所述升降基座上；前后驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)置在所述機(jī)架上;所述第一傳動(dòng)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地豎直設(shè)置在所述機(jī)架上;所述前后驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)第一傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng);第一傳動(dòng)軸通過前后連桿機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述前后伸縮基座前后移動(dòng)；
[0007]所述夾手組件包括夾手和驅(qū)使夾手開啟閉合的執(zhí)行機(jī)構(gòu);所述夾手設(shè)置在所述前后伸縮基座上。
[0008]進(jìn)一步，所述前后連桿機(jī)構(gòu)包括第一連桿和第二連桿;第一連桿可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在所述升降基座上，第一連桿一端設(shè)置有第一安裝孔，第一連桿通過第一安裝孔可上下滑動(dòng)地套裝在所述第一傳動(dòng)軸上;第一傳動(dòng)軸與第一連桿之間不能相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng);第一連桿的另一端與第二連桿一端鉸連接，第二連桿的另一端與所述前后伸縮基座鉸連接;第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)第一連桿來回?cái)[動(dòng)，并通過第二連桿帶動(dòng)所述前后伸縮基座前后移動(dòng)。
[0009]進(jìn)一步，所述機(jī)械手還包括左右滑動(dòng)機(jī)構(gòu)，左右滑動(dòng)機(jī)構(gòu)包括左右滑動(dòng)基座、左右驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第二傳動(dòng)軸；左右滑動(dòng)基座可水平左右滑動(dòng)地設(shè)置在所述前后伸縮基座上;所述左右驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)置在所述機(jī)架上，所述第二傳動(dòng)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地豎直設(shè)置在所述機(jī)架上;所述左右驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述第二傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng);第二傳動(dòng)軸通過齒輪傳動(dòng)組帶動(dòng)所述左右滑動(dòng)基座左右移動(dòng);所述夾手設(shè)置在所述左右滑動(dòng)基座上。
[0010]進(jìn)一步，所述齒輪傳動(dòng)組包括可轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在所述升降基座上的第一傘齒輪和第二傘齒輪，可轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在所述前后伸縮基座上的一級(jí)直齒輪和次級(jí)直齒輪，以及固定設(shè)置在所述左右滑動(dòng)基座上的齒條;第一傘齒輪水平設(shè)置在所述升降基座上;第二傘齒輪垂直設(shè)置在所述升降基座上;第一傘齒輪和第二傘齒輪相互嚙合傳動(dòng);第一傘齒輪中間設(shè)置有第二安裝孔，第一傘齒輪通過第二安裝孔可上下滑動(dòng)地套裝在第二傳動(dòng)軸上，第一傘齒輪與第二傳動(dòng)軸之間不能相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng);第二傘齒輪通過傳動(dòng)軸帶動(dòng)一級(jí)直齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，一級(jí)直齒輪與第二傘齒輪之間的前后距離可調(diào)；一級(jí)直齒輪帶動(dòng)次級(jí)直齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，一級(jí)直齒輪或次級(jí)直齒輪通過齒條帶動(dòng)所述左右滑動(dòng)基座左右滑動(dòng)。
[0011 ]進(jìn)一步，所述前后伸縮基座上并排設(shè)置有若干個(gè)所述左右滑動(dòng)基座;所述齒輪傳動(dòng)組包括一個(gè)所述一級(jí)直齒輪、若干個(gè)所述齒條和若干個(gè)所述次級(jí)直齒輪;每個(gè)左右滑動(dòng)基座上固定設(shè)置有所述齒條;一級(jí)直齒輪直接與齒條連接，或者間接通過次級(jí)直齒輪與齒條連接。
[0012]進(jìn)一步，所述夾手為常閉式機(jī)械夾手，其包括安裝座、左夾持部和右夾持部，左、右夾持部可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在安裝座上，左、右夾持部之間設(shè)置有相互嚙合的齒輪結(jié)構(gòu)，左、右夾持部通過所述齒輪結(jié)構(gòu)相向同步轉(zhuǎn)動(dòng);左、右夾持部之間還設(shè)置有復(fù)位彈簧，復(fù)位彈簧趨向于迫使左、右夾持部之間的夾口閉合。
[0013]進(jìn)一步，驅(qū)使夾手開啟閉合的所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括夾手電機(jī)、第三傳動(dòng)軸、頂桿和執(zhí)行連桿機(jī)構(gòu)；頂桿可水平前后滑動(dòng)地設(shè)置在所述左右滑動(dòng)基座上;所述夾手電機(jī)設(shè)置在所述機(jī)架上;所述第三傳動(dòng)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地豎直設(shè)置在所述機(jī)架上;所述夾手電機(jī)通過第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)第三傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng);第三傳動(dòng)軸通過所述執(zhí)行連桿機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述頂桿前后移動(dòng);頂桿克服所述復(fù)位彈簧的作用力迫使所述左、右夾持部之間的夾口張開。
[0014]進(jìn)一步，所述執(zhí)行連桿機(jī)構(gòu)包括第三連桿和第四連桿;第三連桿可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在所述升降基座上，第三連桿一端設(shè)置有第三安裝孔，第三連桿通過第三安裝孔可上下滑動(dòng)地套裝在所述第三傳動(dòng)軸上；第三傳動(dòng)軸與第三連桿之間不能相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)；第三連桿的另一端與第四連桿一端鉸連接，第四連桿的另一端與所述頂桿鉸連接;第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)第三連桿來回?cái)[動(dòng)，并通過第四連桿帶動(dòng)所述頂桿前后移動(dòng)。
[0015]進(jìn)一步，所述第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)或鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0016]進(jìn)一步，所述升降連桿機(jī)構(gòu)包括大擺臂和小擺臂，大擺臂的一端與所述升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)的動(dòng)力輸出軸固定連接，大擺臂的另一端與小擺臂的一端鉸連接，小擺臂的另一端與所述升降基座鉸連接。
[0017]進(jìn)一步，所述第一傳動(dòng)軸、第二傳動(dòng)軸和第三傳動(dòng)軸為花鍵軸，所述第一安裝孔、第二安裝孔和第三安裝孔內(nèi)設(shè)置有所述花鍵軸相配合的內(nèi)齒結(jié)構(gòu);或者，所述第一傳動(dòng)軸、第二傳動(dòng)軸和第三傳動(dòng)軸的橫截面為多邊形，所述第一安裝孔、第二安裝孔和第三安裝孔的橫截面與傳動(dòng)軸相對(duì)應(yīng)為多邊形。
[0018]本實(shí)用新型的上述技術(shù)方案具有以下有益效果:本實(shí)用新型以簡(jiǎn)單的方式實(shí)現(xiàn)了夾子的上升、水平間距調(diào)整、閉合打開，電機(jī)全部安裝在固定不動(dòng)的機(jī)架上，無效負(fù)載非常小，效率高;而且結(jié)構(gòu)緊湊、便于維護(hù)。
【附圖說明】
[0019]圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例的背部結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例的升降機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021 ]圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例的升降連桿機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖4為本實(shí)用新型實(shí)施例的前后伸縮機(jī)構(gòu)和左右滑動(dòng)機(jī)構(gòu)分解示意圖；
[0023]圖5為本實(shí)用新型實(shí)施例的夾手結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0024]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)施方式作進(jìn)一步詳細(xì)描述。以下實(shí)施例用于說明本實(shí)用新型，但不能用來限制本實(shí)用新型的范圍。
[0025]在本實(shí)用新型的描述中，需要說明的是，除非另有說明，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上；術(shù)語“上”、“下”、“左”、“右”、“內(nèi)”、“外”、“前端”、“后端”、“頭部”、“尾部”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”等僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。
[0026]在本實(shí)用新型的描述中，還需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可視具體情況理解上述術(shù)語在本實(shí)用新型中的具體含義。
[0027]如圖1-5所示，本實(shí)施例提供的一種機(jī)械手，其包括機(jī)架1、夾手組件100、升降機(jī)構(gòu)200、前后伸縮機(jī)構(gòu)300;
[0028]升降機(jī)構(gòu)200包括升降基座210、升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)220和升降連桿機(jī)構(gòu)230;升降基座210通過滑軌211和滑塊212可上下滑動(dòng)地設(shè)置在機(jī)架I上；升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)220設(shè)置在機(jī)架I上，并通過升降連桿機(jī)構(gòu)230帶動(dòng)升降基座210上下滑動(dòng)；
[0029]前后伸縮機(jī)構(gòu)300包括前后伸縮基座310、前后驅(qū)動(dòng)電機(jī)320、第一傳動(dòng)軸330以及前后連桿機(jī)構(gòu)340;前后伸縮基座310可水平前后滑動(dòng)地設(shè)置在升降基座210上;前后驅(qū)動(dòng)電機(jī)320設(shè)置在機(jī)架I上;第一傳動(dòng)軸330通過兩端的軸承可轉(zhuǎn)動(dòng)地豎直設(shè)置在機(jī)架I上；
[0030]前后驅(qū)動(dòng)電機(jī)320通過第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)350帶動(dòng)第一傳動(dòng)軸330轉(zhuǎn)動(dòng);第一傳動(dòng)軸330通過前后連桿機(jī)構(gòu)340帶動(dòng)前后伸縮基座310沿導(dǎo)軌311前后移動(dòng)；夾手組件100包括夾手110和驅(qū)使夾手開啟閉合的執(zhí)行機(jī)構(gòu);夾手110設(shè)置在前后伸縮基座310上，并隨前后伸縮基座310前后移動(dòng)。
[0031]前后連桿機(jī)構(gòu)340包括第一連桿341和第二連桿342;第一連桿341通過軸承可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在升降基座210上，第一連桿341—端設(shè)置有第一安裝孔，第一連桿341通過第一安裝孔可上下滑動(dòng)地套裝在第一傳動(dòng)軸330上；第一傳動(dòng)軸330與第一連桿341之間不能相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng);第一連桿341的另一端與第二連桿342—端鉸連接，第二連桿342的另一端與前后伸縮基座310鉸連接;第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸330轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)第一連桿341來回?cái)[動(dòng)，并通過第二連桿342帶動(dòng)前后伸縮基座310前后移動(dòng)。
[0032]機(jī)械手還包括左右滑動(dòng)機(jī)構(gòu)400，左右滑動(dòng)機(jī)構(gòu)400包括左右滑動(dòng)基座410、左右驅(qū)動(dòng)電機(jī)420和第二傳動(dòng)軸430;左右滑動(dòng)基座410通過滑軌和滑塊可水平左右滑動(dòng)地設(shè)置在前后伸縮基座310上；左右驅(qū)動(dòng)電機(jī)420設(shè)置在機(jī)架I上，第二傳動(dòng)軸430兩端通過軸承可轉(zhuǎn)動(dòng)地豎直設(shè)置在機(jī)架I上；左右驅(qū)動(dòng)電機(jī)420通過第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)450帶動(dòng)第二傳動(dòng)軸430轉(zhuǎn)動(dòng)；第二傳動(dòng)軸430通過齒輪傳動(dòng)組440帶動(dòng)所述左右滑動(dòng)基座410左右移動(dòng);夾手110設(shè)置在左右滑動(dòng)基座410上。
[0033]齒輪傳動(dòng)組440包括可轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在升降基座210上的第一傘齒輪441和第二傘齒輪442，可轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在前后伸縮基座310上的一級(jí)直齒輪443和次級(jí)直齒輪444，以及固定設(shè)置在左右滑動(dòng)基座410上的齒條445;第一傘齒輪441水平設(shè)置在升降基座210上;第二傘齒輪442垂直設(shè)置在升降基座210上；第一傘齒輪441和第二傘齒輪442相互嚙合傳動(dòng)；第一傘齒輪441中間設(shè)置有第二安裝孔，第一傘齒輪441通過第二安裝孔可上下滑動(dòng)地套裝在第二傳動(dòng)軸430上，第一傘齒輪441與第二傳動(dòng)軸430之間不能相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)；第二傘齒輪442通過傳動(dòng)軸帶動(dòng)一級(jí)直齒輪443轉(zhuǎn)動(dòng)，傳動(dòng)軸可前后滑動(dòng)地設(shè)置在第二傘齒輪442的中心孔內(nèi)，傳動(dòng)軸與第二傘齒輪442不能相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，由此一級(jí)直齒輪443與第二傘齒輪442之間的前后距離可調(diào)；I個(gè)一級(jí)直齒輪443帶動(dòng)多個(gè)次級(jí)直齒輪444轉(zhuǎn)動(dòng)，一級(jí)直齒輪443或次級(jí)直齒輪444分別與齒條445嚙合，并通過齒條445帶動(dòng)左右滑動(dòng)基座410左右滑動(dòng)。
[0034]前后伸縮基座310上并排設(shè)置有若干個(gè)所述左右滑動(dòng)基座410;左右滑動(dòng)基座410的數(shù)量與夾手110、齒條445數(shù)量一致。齒輪傳動(dòng)組440包括一個(gè)一級(jí)直齒輪443和多個(gè)次級(jí)直齒輪444;每個(gè)左右滑動(dòng)基座上固定設(shè)置有一個(gè)齒條445; —級(jí)直齒輪直接與齒條連接，或者間接通過次級(jí)直齒輪與齒條連接。
[0035]夾手110為常閉式機(jī)械夾手，其包括安裝座111、左夾持部112和右夾持部113，左、右夾持部可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在安裝座111上，左、右夾持部之間設(shè)置有相互嚙合的齒輪結(jié)構(gòu)114，左、右夾持部通過齒輪結(jié)構(gòu)114相向同步轉(zhuǎn)動(dòng)；左、右夾持部之間還設(shè)置有復(fù)位彈簧115，復(fù)位彈簧115趨向于迫使左、右夾持部之間的夾口閉合。
[0036]驅(qū)使夾手開啟閉合的執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括夾手電機(jī)120、第三傳動(dòng)軸130、頂桿140和執(zhí)行連桿機(jī)構(gòu)160;頂桿140可水平前后滑動(dòng)地設(shè)置在左右滑動(dòng)基座410上;夾手電機(jī)120設(shè)置在機(jī)架I上；第三傳動(dòng)軸130通過軸承可轉(zhuǎn)動(dòng)地豎直設(shè)置在機(jī)架I上;夾手電機(jī)120通過第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)150帶動(dòng)第三傳動(dòng)軸130轉(zhuǎn)動(dòng);第三傳動(dòng)軸130通過執(zhí)行連桿機(jī)構(gòu)160帶動(dòng)頂桿140前后移動(dòng);頂桿克服復(fù)位彈簧115的作用力迫使左、右夾持部之間的夾口張開。
[0037]執(zhí)行連桿機(jī)構(gòu)160包括第三連桿163和第四連桿164;第三連桿163可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在升降基座210上，第三連桿163—端設(shè)置有第三安裝孔，第三連桿163通過第三安裝孔可上下滑動(dòng)地套裝在第三傳動(dòng)軸130上;第三傳動(dòng)軸130與第三連桿163之間不能相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng);第三連桿163的另一端與第四連桿164—端鉸連接，第四連桿164的另一端通過連接板165與頂桿140鉸連接;第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸130轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)第三連桿163來回?cái)[動(dòng)，并通過第四連桿164帶動(dòng)所述頂桿140前后移動(dòng)。
[0038]其中，第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)350、第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)450和第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)150為皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括皮帶和帶輪。
[0039]升降連桿機(jī)構(gòu)230包括大擺臂231和小擺臂232，大擺臂231的一端與升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)220的動(dòng)力輸出軸固定連接，大擺臂231的另一端與小擺臂232的一端鉸連接，小擺臂232的另一端與升降基座210鉸連接。
[0040]第一傳動(dòng)軸330、第二傳動(dòng)軸430和第三傳動(dòng)軸130與第一安裝孔、第二安裝孔和第三安裝孔的配合形式多樣，只需滿足可沿軸向自由滑動(dòng)而周向不能轉(zhuǎn)動(dòng)既可以，在本實(shí)施例中，第一傳動(dòng)軸330、第二傳動(dòng)軸430和第三傳動(dòng)軸130的截面為矩形。
[0041]本實(shí)用新型的實(shí)施例是為了示例和描述起見而給出的，而并不是無遺漏的或者將本實(shí)用新型限于所公開的形式。很多修改和變化對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言是顯而易見的。選擇和描述實(shí)施例是為了更好說明本實(shí)用新型的原理和實(shí)際應(yīng)用，并且使本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員能夠理解本實(shí)用新型從而設(shè)計(jì)適于特定用途的帶有各種修改的各種實(shí)施例。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)械手，其特征在于，其包括機(jī)架、夾手組件、升降機(jī)構(gòu)、前后伸縮機(jī)構(gòu)； 所述升降機(jī)構(gòu)包括升降基座、升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)和升降連桿機(jī)構(gòu);升降基座可上下滑動(dòng)地設(shè)置在所述機(jī)架上;升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)置在所述機(jī)架上，并通過升降連桿機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述升降基座上下滑動(dòng)； 所述前后伸縮機(jī)構(gòu)包括前后伸縮基座、前后驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第一傳動(dòng)軸以及前后連桿機(jī)構(gòu)；所述前后伸縮基座可水平前后滑動(dòng)地設(shè)置在所述升降基座上;前后驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)置在所述機(jī)架上;所述第一傳動(dòng)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地豎直設(shè)置在所述機(jī)架上;所述前后驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)第一傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)；第一傳動(dòng)軸通過前后連桿機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述前后伸縮基座前后移動(dòng)； 所述夾手組件包括夾手和驅(qū)使夾手開啟閉合的執(zhí)行機(jī)構(gòu);所述夾手設(shè)置在所述前后伸縮基座上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于，所述前后連桿機(jī)構(gòu)包括第一連桿和第二連桿;第一連桿可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在所述升降基座上，第一連桿一端設(shè)置有第一安裝孔，第一連桿通過第一安裝孔可上下滑動(dòng)地套裝在所述第一傳動(dòng)軸上;第一傳動(dòng)軸與第一連桿之間不能相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng);第一連桿的另一端與第二連桿一端鉸連接，第二連桿的另一端與所述前后伸縮基座鉸連接;第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)第一連桿來回?cái)[動(dòng)，并通過第二連桿帶動(dòng)所述前后伸縮基座前后移動(dòng)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械手，其特征在于，所述機(jī)械手還包括左右滑動(dòng)機(jī)構(gòu)，左右滑動(dòng)機(jī)構(gòu)包括左右滑動(dòng)基座、左右驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第二傳動(dòng)軸；左右滑動(dòng)基座可水平左右滑動(dòng)地設(shè)置在所述前后伸縮基座上;所述左右驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)置在所述機(jī)架上，所述第二傳動(dòng)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地豎直設(shè)置在所述機(jī)架上;所述左右驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述第二傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng);第二傳動(dòng)軸通過齒輪傳動(dòng)組帶動(dòng)所述左右滑動(dòng)基座左右移動(dòng);所述夾手設(shè)置在所述左右滑動(dòng)基座上。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)械手，其特征在于，所述齒輪傳動(dòng)組包括可轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在所述升降基座上的第一傘齒輪和第二傘齒輪，可轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在所述前后伸縮基座上的一級(jí)直齒輪和次級(jí)直齒輪，以及固定設(shè)置在所述左右滑動(dòng)基座上的齒條;第一傘齒輪水平設(shè)置在所述升降基座上;第二傘齒輪垂直設(shè)置在所述升降基座上;第一傘齒輪和第二傘齒輪相互嚙合傳動(dòng);第一傘齒輪中間設(shè)置有第二安裝孔，第一傘齒輪通過第二安裝孔可上下滑動(dòng)地套裝在第二傳動(dòng)軸上，第一傘齒輪與第二傳動(dòng)軸之間不能相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng);第二傘齒輪通過傳動(dòng)軸帶動(dòng)一級(jí)直齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，一級(jí)直齒輪與第二傘齒輪之間的前后距離可調(diào)；一級(jí)直齒輪帶動(dòng)次級(jí)直齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，一級(jí)直齒輪或次級(jí)直齒輪通過齒條帶動(dòng)所述左右滑動(dòng)基座左右滑動(dòng)。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)械手，其特征在于，所述前后伸縮基座上并排設(shè)置有若干個(gè)所述左右滑動(dòng)基座;所述齒輪傳動(dòng)組包括一個(gè)所述一級(jí)直齒輪、若干個(gè)所述齒條和若干個(gè)所述次級(jí)直齒輪;每個(gè)左右滑動(dòng)基座上固定設(shè)置有所述齒條;一級(jí)直齒輪直接與齒條連接，或者間接通過次級(jí)直齒輪與齒條連接。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)械手，其特征在于，所述夾手為常閉式機(jī)械夾手，其包括安裝座、左夾持部和右夾持部，左、右夾持部可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在安裝座上，左、右夾持部之間設(shè)置有相互嚙合的齒輪結(jié)構(gòu)，左、右夾持部通過所述齒輪結(jié)構(gòu)相向同步轉(zhuǎn)動(dòng)；左、右夾持部之間還設(shè)置有復(fù)位彈簧，復(fù)位彈簧趨向于迫使左、右夾持部之間的夾口閉合。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)械手，其特征在于，驅(qū)使夾手開啟閉合的所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括夾手電機(jī)、第三傳動(dòng)軸、頂桿和執(zhí)行連桿機(jī)構(gòu);頂桿可水平前后滑動(dòng)地設(shè)置在所述左右滑動(dòng)基座上;所述夾手電機(jī)設(shè)置在所述機(jī)架上;所述第三傳動(dòng)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地豎直設(shè)置在所述機(jī)架上;所述夾手電機(jī)通過第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)第三傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)；第三傳動(dòng)軸通過所述執(zhí)行連桿機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述頂桿前后移動(dòng);頂桿克服所述復(fù)位彈簧的作用力迫使所述左、右夾持部之間的夾口張開。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)械手，其特征在于，所述執(zhí)行連桿機(jī)構(gòu)包括第三連桿和第四連桿;第三連桿可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在所述升降基座上，第三連桿一端設(shè)置有第三安裝孔，第三連桿通過第三安裝孔可上下滑動(dòng)地套裝在所述第三傳動(dòng)軸上;第三傳動(dòng)軸與第三連桿之間不能相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng);第三連桿的另一端與第四連桿一端鉸連接，第四連桿的另一端與所述頂桿鉸連接;第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)第三連桿來回?cái)[動(dòng)，并通過第四連桿帶動(dòng)所述頂桿前后移動(dòng)。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)械手，其特征在于，所述第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)或鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu);所述升降連桿機(jī)構(gòu)包括大擺臂和小擺臂，大擺臂的一端與所述升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)的動(dòng)力輸出軸固定連接，大擺臂的另一端與小擺臂的一端鉸連接，小擺臂的另一端與所述升降基座鉸連接。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機(jī)械手，其特征在于，所述第一傳動(dòng)軸、第二傳動(dòng)軸和第三傳動(dòng)軸為花鍵軸，所述第一安裝孔、第二安裝孔和第三安裝孔內(nèi)設(shè)置有所述花鍵軸相配合的內(nèi)齒結(jié)構(gòu);或者，所述第一傳動(dòng)軸、第二傳動(dòng)軸和第三傳動(dòng)軸的橫截面為多邊形，所述第一安裝孔、第二安裝孔和第三安裝孔的橫截面與傳動(dòng)軸相對(duì)應(yīng)為多邊形。
【文檔編號(hào)】B25J11/00GK205600713SQ201620284318
【公開日】2016年9月28日
【申請(qǐng)日】2016年4月7日
【發(fā)明人】鞠達(dá), 劉瑞松, 汪洪靜
【申請(qǐng)人】朗銳包裝技術(shù)（滄州）有限公司