機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型提供了一種機(jī)械手，屬于機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域。它解決了現(xiàn)有的機(jī)械手工作效率低且壽命短的問題。本機(jī)械手包括均沿水平方向設(shè)置的底座和呈長板狀的緩沖板，緩沖板一端通過轉(zhuǎn)軸與底座相鉸接，且緩沖板的另一端處設(shè)有使緩沖板具有向底座方向轉(zhuǎn)動(dòng)趨勢的彈簧；緩沖板下側(cè)設(shè)有連接座和與該緩沖板上遠(yuǎn)離彈簧的這一端部固定的支座，緩沖板位于支座和底座之間，連接座兩側(cè)均設(shè)有手指單元，支座上固定有能驅(qū)動(dòng)連接座轉(zhuǎn)動(dòng)并使兩手指單元的位置來回交替的驅(qū)動(dòng)件一，且驅(qū)動(dòng)件一位于彈簧和支座之間；手指單元包括用于抓取工件的抓料機(jī)構(gòu)和用于推動(dòng)工件移動(dòng)的推料機(jī)構(gòu)。本機(jī)械手具有效率高且壽命長的優(yōu)點(diǎn)。
【專利說明】
機(jī)械手
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本實(shí)用新型屬于機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械手是一種能夠模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。
[0003]現(xiàn)有的機(jī)械手如中國專利庫公開的一種取料機(jī)械手[申請?zhí)?201510063325.9;授權(quán)公告號:CN 104669250 A]，包括手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)通過所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述手部抓取相應(yīng)工件或工具;所述手部包括夾持組件和氣動(dòng)手指，所述氣動(dòng)手指驅(qū)動(dòng)所述夾持組件抓取工件或工具;所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括旋臂、氣缸、連桿以及立柱，所述氣動(dòng)手指通過一連接組件與所述旋臂進(jìn)行樞軸連接，所述旋臂樞軸連接于所述立柱上，所述氣缸包括第一氣缸和第二氣缸，所述第一氣缸通過所述連接組件驅(qū)動(dòng)手部作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所述第二氣缸通過所述連桿驅(qū)動(dòng)所述旋臂作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng);所述控制系統(tǒng)包括電磁閥、調(diào)壓閥以及底板，所述電磁閥、調(diào)壓閥、立柱固定于所述底板上。
[0004]上述的機(jī)械手通過氣動(dòng)手指驅(qū)動(dòng)夾持組件來抓取工件，具有結(jié)構(gòu)簡單的優(yōu)點(diǎn)。但該機(jī)械手還是存在兩個(gè)問題:1、用于抓取工件的零部件只有一組，工作效率較低;2、由于整個(gè)機(jī)械手是固定在底板上的，當(dāng)抓取部件受外力碰撞時(shí)，機(jī)械手只能通過其與底板的連接來承受上述的碰撞力，這樣很容易造成機(jī)械手損壞或者是機(jī)械手與底板之間的連接出現(xiàn)松動(dòng)。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005]本實(shí)用新型的目的是針對現(xiàn)有的技術(shù)存在上述問題，提出了一種壽命長且工作效率高的機(jī)械手。
[0006]本實(shí)用新型的目的可通過下列技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn):機(jī)械手，其特征在于，包括均沿水平方向設(shè)置的底座和呈長板狀的緩沖板，緩沖板一端通過轉(zhuǎn)軸與底座相鉸接，且緩沖板的另一端處設(shè)有使緩沖板具有向底座方向轉(zhuǎn)動(dòng)趨勢的彈簧;所述的緩沖板的下側(cè)設(shè)有連接座和與該緩沖板上遠(yuǎn)離彈簧的這一端部固定的支座，所述的緩沖板位于支座和底座之間，連接座兩側(cè)均設(shè)有手指單元，所述的支座上固定有能驅(qū)動(dòng)連接座轉(zhuǎn)動(dòng)并使兩手指單元的位置來回交替的驅(qū)動(dòng)件一，且驅(qū)動(dòng)件一位于彈簧和支座之間；所述的手指單元包括用于抓取工件的抓料機(jī)構(gòu)和用于推動(dòng)工件移動(dòng)的推料機(jī)構(gòu)。
[0007]本機(jī)械手適用于管接頭的加工，且管接頭的加工可分為進(jìn)料和加工這兩個(gè)工位；安裝時(shí)，底座與槽架相連;具體工作過程如下:兩手指單元分別位于進(jìn)料工位和加工工位處;其中，位于進(jìn)料工位的手指單元通過其上的抓料機(jī)構(gòu)抓取位于進(jìn)料工位上的工件，并在驅(qū)動(dòng)件一的驅(qū)動(dòng)下轉(zhuǎn)入加工工位，且此時(shí)，另一手指單元位于進(jìn)料工位處并進(jìn)行抓取工件的操作，而剛轉(zhuǎn)入加工工位的手指單元在其上的推料機(jī)構(gòu)的作用下將工件推入主軸處進(jìn)行加工;上述的過程往復(fù)進(jìn)行，直到人為關(guān)?；蚬ぜ庸ね戤叀．?dāng)手指單元受到碰撞時(shí)，緩沖板會(huì)帶動(dòng)手指單元克服彈簧的彈力繞轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)來遠(yuǎn)離碰撞源，且在轉(zhuǎn)動(dòng)過程中機(jī)械手通過自身的重力做功來抵消上述的碰撞力，從而對整個(gè)機(jī)械手起到較好的保護(hù)作用，以有效提高了機(jī)械手的使用壽命。
[0008]通過設(shè)置兩個(gè)手指單元且兩手指單元能在驅(qū)動(dòng)件一的作用下位置來回交替，使本機(jī)械手能夠同時(shí)進(jìn)行抓料和推料步驟，有效提高了本機(jī)械手的工作效率。
[0009]在上述的機(jī)械手中，所述的底座上固定有支撐件，且彈簧的兩端分別與支撐件和緩沖板相抵。
[0010]用于支撐彈簧的支撐件與底座相固定，方便了支撐件的安裝，同時(shí)又有效減少支撐件與底座以及緩沖板的距離，來提高機(jī)械手的結(jié)構(gòu)緊湊性，從而降低本機(jī)械手所占用的空間；同時(shí)，彈簧的兩端分別與支撐件和緩沖板相抵，以提高彈簧和支撐件以及緩沖板的接觸面積，使彈簧對緩沖板起到較好的支撐作用，從而提高本機(jī)械手的工作穩(wěn)定性，繼而使提高機(jī)械手壽命以及工作效率的目的更加穩(wěn)定地實(shí)現(xiàn)。
[0011]在上述的機(jī)械手中，所述的支撐件為螺桿，且所述的螺桿的桿部穿過所述的緩沖板并與底座相固定，所述的彈簧套在螺桿上，且彈簧的兩端分別與螺桿的頭部和緩沖板的下側(cè)面相抵。
[0012]彈簧套在螺桿上且螺桿的桿部穿過緩沖板并與底座固定，可以進(jìn)一步減少彈簧、支撐件、底座和緩沖板這四個(gè)部件之間的距離，來進(jìn)一步提高本機(jī)械手的結(jié)構(gòu)緊湊型，從而進(jìn)一步降低本機(jī)械手所占用的空間；同時(shí)，彈簧套在螺桿上，以對彈簧起到較好的支撐作用，來進(jìn)一步提高彈簧對緩沖板的支撐效果，來提高本機(jī)械手工作時(shí)的穩(wěn)定性，從而使提高機(jī)械手壽命以及工作效率的目的更加穩(wěn)定地實(shí)現(xiàn)。
[0013]作為另一種方案，在上述的機(jī)械手中，所述的支撐件為呈L型的支架，該支架包括水平設(shè)置的支撐部和豎直設(shè)置的連接部，所述的連接部與底座相固定，且彈簧的兩端分別與緩沖板的下側(cè)面和支撐部相抵。
[0014]在上述的機(jī)械手中，所述的抓料機(jī)構(gòu)包括與連接座固定的安裝座和設(shè)于安裝座上且位置正對的兩個(gè)手爪，兩所述的手爪之間形成一夾持口，所述的安裝座上固定有用于驅(qū)動(dòng)兩手爪同時(shí)靠近或遠(yuǎn)離的驅(qū)動(dòng)件二。
[0015]兩個(gè)手爪同時(shí)靠近或遠(yuǎn)離，有效節(jié)省了用于抓取工件的時(shí)間，從而進(jìn)一步提高本機(jī)械手的工作效率。同時(shí)通過兩個(gè)手爪相互靠近來夾持工件，具有工作穩(wěn)定好且結(jié)構(gòu)簡單的優(yōu)點(diǎn)。
[0016]作為另一種方案，在上述的機(jī)械手中，所述的抓料機(jī)構(gòu)包括由彈性材料制成且呈條狀的夾持塊，所述的夾持塊彎曲形成一用于夾持工件的夾持口。
[0017]在上述的機(jī)械手中，所述的推料機(jī)構(gòu)包括與安裝座滑動(dòng)連接的導(dǎo)向桿和與導(dǎo)向桿一端固定且與夾持口正對的頂塊，所述的連接座上固定有能驅(qū)動(dòng)頂塊往復(fù)平移的驅(qū)動(dòng)件三，頂塊的運(yùn)動(dòng)方向與兩所述的手爪的運(yùn)動(dòng)方向相垂直。
[0018]使用時(shí)，兩手爪夾緊工件并轉(zhuǎn)入到加工工位，接著手爪松開工件，然后頂塊向手爪方向運(yùn)動(dòng)并將工件推至主軸內(nèi)進(jìn)行加工。
[0019]采用導(dǎo)向桿與夾持口正對以及驅(qū)動(dòng)件三固定在連接座上，可以進(jìn)一步減少機(jī)械手各零部件之間的距離，來提高機(jī)械手的結(jié)構(gòu)緊湊性，從而降低機(jī)械手所占用的空間。同時(shí)，由于頂塊與夾持口正對且頂塊的運(yùn)動(dòng)方向與手爪的運(yùn)動(dòng)方向相垂直，以有效減少頂塊推動(dòng)工件移動(dòng)所需經(jīng)過的路徑，從而減少頂塊移動(dòng)所需要消耗的時(shí)間，繼而提高本機(jī)械手的工作效率。
[0020]在上述的機(jī)械手中，所述的安裝座上還固定有金屬感應(yīng)開關(guān)，且金屬感應(yīng)開關(guān)與一報(bào)警器相連，所述的導(dǎo)向桿由金屬材料制成，且導(dǎo)向桿上遠(yuǎn)離頂塊的一端能夠伸入或伸出金屬感應(yīng)開關(guān)的感應(yīng)區(qū)。
[0021]機(jī)械手未推料時(shí)，導(dǎo)向桿位于金屬感應(yīng)開關(guān)的感應(yīng)區(qū)內(nèi)；推料時(shí)，導(dǎo)向桿向遠(yuǎn)離感應(yīng)區(qū)方向運(yùn)動(dòng)并最終從感應(yīng)區(qū)中完全脫出。如果推料過程結(jié)束而導(dǎo)向桿仍在感應(yīng)區(qū)內(nèi)時(shí)，報(bào)警器會(huì)報(bào)警，來提示操作者工件未推到位，以確保工件的加工精度及加工順暢性。
[0022]作為另一種方案，在上述的機(jī)械手中，所述的推料機(jī)構(gòu)包括與夾持口正對的推塊和能驅(qū)動(dòng)推塊靠近或遠(yuǎn)離夾持口的驅(qū)動(dòng)件四，所述的驅(qū)動(dòng)件四與安裝座相固定。
[0023]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本機(jī)械手具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0024]1、通過設(shè)置兩個(gè)手指單元且兩手指單元能在驅(qū)動(dòng)件一的作用下位置來回交替，使本機(jī)械手能夠同時(shí)進(jìn)行抓料和推料步驟，有效提高了本機(jī)械手的工作效率。
[0025]2、當(dāng)手指單元受到碰撞時(shí)，緩沖板會(huì)帶動(dòng)手指單元克服彈簧的彈力繞轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)來遠(yuǎn)離碰撞源，且在轉(zhuǎn)動(dòng)過程中機(jī)械手通過自身的重力做功來抵消上述的碰撞力，從而對整個(gè)機(jī)械手起到較好的保護(hù)作用，以有效提高了機(jī)械手的使用壽命。
[0026]3、用于支撐彈簧的支撐件與底座相固定，方便了支撐件的安裝，同時(shí)又有效減少支撐件與底座以及緩沖板的距離，來提高機(jī)械手的結(jié)構(gòu)緊湊性，從而降低本機(jī)械手所占用的空間。
【附圖說明】
[0027]圖1是本機(jī)械手的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0028]圖2是本機(jī)械手的前視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0029]圖3是本機(jī)械手的左視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0030]圖中，1、底座;2、緩沖板;3、彈簧;4、支座;4a、固定部;5、驅(qū)動(dòng)件一;6、連接座;7、轉(zhuǎn)軸;8、支撐件;9、圓盤；10、抓料機(jī)構(gòu)；1a、安裝座；1b、手爪；1c、驅(qū)動(dòng)件二 ； 11、推料機(jī)構(gòu)；11a、導(dǎo)向桿;11b、頂塊;11c、驅(qū)動(dòng)件三;12、金屬感應(yīng)開關(guān)。
【具體實(shí)施方式】
[0031]以下是本實(shí)用新型的具體實(shí)施例并結(jié)合附圖，對本實(shí)用新型的技術(shù)方案作進(jìn)一步的描述，但本實(shí)用新型并不限于這些實(shí)施例。
[0032]實(shí)施例一
[0033]如圖1至圖3所示，本機(jī)械手由底座1、緩沖板2、彈簧3、支座4、手指單元、驅(qū)動(dòng)件一
5、連接座6等組成。
[0034]其中，如圖2所示，底座I沿水平方向設(shè)置，且在實(shí)際安裝時(shí)，底座I與加工中心上方的槽架相連。緩沖板2呈長板狀且也沿水平方向設(shè)置。緩沖板2位于底座I下方，該緩沖板2的一端通過轉(zhuǎn)軸7與底座I相鉸接以使緩沖板2能繞轉(zhuǎn)軸7轉(zhuǎn)動(dòng)。緩沖板2的另一端處設(shè)有使緩沖板2具有向底座I方向轉(zhuǎn)動(dòng)趨勢的彈簧3，具體來說，底座I上固定有支撐件8，且彈簧3的兩端分別與支撐件8和緩沖板2相抵。在本實(shí)施例中，支撐件8為螺桿，螺桿的桿部穿過緩沖板2并與底座I相固定;彈簧3套在螺桿上，且彈簧3的兩端分別與螺桿的頭部和緩沖板2的下側(cè)面相抵，以確保緩沖板2始終具有向底座I方向轉(zhuǎn)動(dòng)的趨勢。
[0035]如圖1和圖2所示，連接座6和支座4均設(shè)于緩沖板2下側(cè)。其中，支座4具有豎直設(shè)置且呈塊狀的固定部4a，固定部4a與緩沖板2上遠(yuǎn)離彈簧3的這一端部的端面相貼靠，且該固定部4a通過螺絲與緩沖板2相固定，以確保支座4與緩沖板2連接的穩(wěn)定性。連接座6呈板狀且沿豎直方向設(shè)置。連接座6和支座4之間設(shè)有圓盤9，圓盤9向下并向遠(yuǎn)離連接座6的方向傾斜。連接座6的上側(cè)開設(shè)有與圓盤9相匹配的缺口，圓盤9一端插在缺口內(nèi)，且該圓盤9與連接座6相固定。支座4上固定有能驅(qū)動(dòng)連接座6繞圓盤9的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)件一 5，如圖1所示，驅(qū)動(dòng)件一不僅位于支座4和連接座6之間，也位于彈簧3和支座4之間。在本實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)件一5為旋轉(zhuǎn)氣缸，且旋轉(zhuǎn)氣缸的活塞桿與圓盤9相固定。自然，驅(qū)動(dòng)件一5也可以為電機(jī)，且此時(shí)，電機(jī)的輸出軸與圓盤9相固定。
[0036]連接座6的兩側(cè)均設(shè)有手指單元，且在本實(shí)施例中，兩手指單元沿緩沖板2的寬度方向分布并沿圓盤9的軸向方向?qū)ΨQ設(shè)置。自然，在實(shí)際使用時(shí)，兩手指單元的分布方向可以根據(jù)工件加工以及進(jìn)料工位的位置進(jìn)行調(diào)節(jié)。當(dāng)驅(qū)動(dòng)件一5驅(qū)動(dòng)連接座6轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，兩手指單元的位置能夠相互交替。
[0037]進(jìn)一步說明，如圖1所示，手指單元包括用于抓取工件的抓料機(jī)構(gòu)10和用于推動(dòng)工件移動(dòng)的推料機(jī)構(gòu)11。其中，如圖1至圖3所示，抓料機(jī)構(gòu)10包括與連接座6固定的安裝座1a和設(shè)于安裝座1a上且位置正對的兩個(gè)手爪10b。兩手爪1b之間形成一夾持口，安裝座1a上固定有用于驅(qū)動(dòng)兩手爪1b同時(shí)靠近或遠(yuǎn)離的驅(qū)動(dòng)件二 10c。推料機(jī)構(gòu)11包括與安裝座1a滑動(dòng)連接的導(dǎo)向桿Ila和與導(dǎo)向桿Ila—端固定且與夾持口正對的頂塊11b，連接座6上固定有能驅(qū)動(dòng)頂塊Ilb往復(fù)平移的驅(qū)動(dòng)件三11c，且頂塊Ilb的運(yùn)動(dòng)方向與兩手爪1b的運(yùn)動(dòng)方向相垂直。驅(qū)動(dòng)件二1c為氣動(dòng)手指，且兩手爪1b與同一氣動(dòng)手指相連；自然，驅(qū)動(dòng)件二1c也可以為兩個(gè)氣缸，且兩氣缸分別與兩手爪1b相連;驅(qū)動(dòng)件三Ilc為氣缸或油缸。
[0038]如圖2所示，安裝座1a上還固定有金屬感應(yīng)開關(guān)12，且在實(shí)際使用時(shí)，金屬感應(yīng)開關(guān)12與一報(bào)警器(未圖示)相連。安裝座1a上貫穿有與導(dǎo)向桿Ila正對的導(dǎo)向孔，導(dǎo)向桿Ila上未與頂塊Ilb相連的一端穿過導(dǎo)向孔，且該端部在驅(qū)動(dòng)件三Ilc的作用下能夠伸入或伸出金屬感應(yīng)開關(guān)12的感應(yīng)區(qū)。
[0039]本機(jī)械手適用于管接頭的加工，且管接頭的加工可分為進(jìn)料和加工這兩個(gè)工位；安裝時(shí)，底座I與槽架相連;具體工作過程如下:兩手指單元分別位于進(jìn)料工位和加工工位處;其中，位于進(jìn)料工位的手指單元通過其上的手爪1b抓取位于進(jìn)料工位上的工件，并在驅(qū)動(dòng)件一 5的驅(qū)動(dòng)下轉(zhuǎn)入加工工位，且此時(shí)，另一手指單元位于進(jìn)料工位處并進(jìn)行抓取工件的操作，而剛轉(zhuǎn)入加工工位的手指單元在推塊的作用下將工件推入主軸處進(jìn)行加工;上述的過程往復(fù)進(jìn)行，直到人為關(guān)停或工件加工完畢。如果出現(xiàn)當(dāng)推料過程結(jié)束而導(dǎo)向桿Ila仍在感應(yīng)區(qū)內(nèi)時(shí)，報(bào)警器會(huì)報(bào)警，來提示操作者工件未推到位，以確保工件的加工精度及加工順暢性。當(dāng)手指單元受到碰撞時(shí)，緩沖板2會(huì)帶動(dòng)手指單元克服彈簧3的彈力繞轉(zhuǎn)軸7轉(zhuǎn)動(dòng)來遠(yuǎn)離碰撞源，且在轉(zhuǎn)動(dòng)過程中機(jī)械手通過自身的重力做功來抵消上述的碰撞力，從而對整個(gè)機(jī)械手起到較好的保護(hù)作用，以有效提高了機(jī)械手的使用壽命。
[0040]實(shí)施例二
[0041]本實(shí)施例二同實(shí)施例一的結(jié)構(gòu)及原理基本相同，不一樣的地方在于:支撐件為呈L型的支架，該支架包括水平設(shè)置的支撐部和豎直設(shè)置的連接部，連接部與底座I相固定，且彈簧3的兩端分別與緩沖板2的下側(cè)面和支撐部相抵。
[0042]實(shí)施例三
[0043]本實(shí)施例三同實(shí)施例一的結(jié)構(gòu)及原理基本相同，不一樣的地方在于:抓料機(jī)構(gòu)包括由彈性材料制成且呈條狀的夾持塊，夾持塊彎曲形成一用于夾持工件的夾持口。
[0044]實(shí)施例四
[0045]本實(shí)施例四同實(shí)施例一的結(jié)構(gòu)及原理基本相同，不一樣的地方在于:推料機(jī)構(gòu)包括與夾持口正對的推塊和能驅(qū)動(dòng)推塊靠近或遠(yuǎn)離夾持口的驅(qū)動(dòng)件四，驅(qū)動(dòng)件四與安裝座I Oa相固定。
[0046]本文中所描述的具體實(shí)施例僅僅是對本實(shí)用新型精神作舉例說明。本實(shí)用新型所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對所描述的具體實(shí)施例做各種各樣的修改或補(bǔ)充或采用類似的方式替代，但并不會(huì)偏離本實(shí)用新型的精神或者超越所附權(quán)利要求書所定義的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.機(jī)械手，其特征在于，包括均沿水平方向設(shè)置的底座(I)和呈長板狀的緩沖板(2)，緩沖板(2)—端通過轉(zhuǎn)軸(7)與底座(I)相鉸接，且緩沖板(2)的另一端處設(shè)有使緩沖板(2)具有向底座(I)方向轉(zhuǎn)動(dòng)趨勢的彈簧(3);所述的緩沖板(2)的下側(cè)設(shè)有連接座(6)和與該緩沖板(2)上遠(yuǎn)離彈簧(3)的這一端部固定的支座(4)，所述的緩沖板(2)位于支座(4)和底座(I)之間，連接座(6)兩側(cè)均設(shè)有手指單元，所述的支座(4)上固定有能驅(qū)動(dòng)連接座(6)轉(zhuǎn)動(dòng)并使兩手指單元的位置來回交替的驅(qū)動(dòng)件一 (5)，且驅(qū)動(dòng)件一 (5)位于彈簧(3)和支座(4)之間；所述的手指單元包括用于抓取工件的抓料機(jī)構(gòu)(10)和用于推動(dòng)工件移動(dòng)的推料機(jī)構(gòu)(11)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于，所述的底座(I)上固定有支撐件(8)，且彈簧(3)的兩端分別與支撐件(8)和緩沖板(2)相抵。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械手，其特征在于，所述的支撐件(8)為螺桿，且所述的螺桿的桿部穿過所述的緩沖板(2)并與底座(I)相固定，所述的彈簧(3)套在螺桿上，且彈簧(3)的兩端分別與螺桿的頭部和緩沖板(2)的下側(cè)面相抵。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械手，其特征在于，所述的支撐件(8)為呈L型的支架，該支架包括水平設(shè)置的支撐部和豎直設(shè)置的連接部，所述的連接部與底座(I)相固定，且彈簧(3)的兩端分別與緩沖板(2)的下側(cè)面和支撐部相抵。5.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3或4所述的機(jī)械手，其特征在于，所述的抓料機(jī)構(gòu)(10)包括與連接座(6)固定的安裝座(1a)和設(shè)于安裝座(1a)上且位置正對的兩個(gè)手爪(10b)，兩所述的手爪(1b)之間形成一夾持口，所述的安裝座(1a)上固定有用于驅(qū)動(dòng)兩手爪(1b)同時(shí)靠近或遠(yuǎn)離的驅(qū)動(dòng)件二(10c)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)械手，其特征在于，所述的推料機(jī)構(gòu)(11)包括與安裝座(1a)滑動(dòng)連接的導(dǎo)向桿(Ila)和與導(dǎo)向桿(Ila)—端固定且與夾持口正對的頂塊(11b)，所述的連接座(6)上固定有能驅(qū)動(dòng)頂塊(Ilb)往復(fù)平移的驅(qū)動(dòng)件三(11c)，頂塊(Ilb)的運(yùn)動(dòng)方向與兩所述的手爪(1b)的運(yùn)動(dòng)方向相垂直。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)械手，其特征在于，所述的安裝座(1a)上還固定有金屬感應(yīng)開關(guān)(12)，且金屬感應(yīng)開關(guān)(12)與一報(bào)警器相連，所述的導(dǎo)向桿(Ila)由金屬材料制成，且導(dǎo)向桿(Ila)上遠(yuǎn)離頂塊(Ilb)的一端能夠伸入或伸出金屬感應(yīng)開關(guān)(12)的感應(yīng)區(qū)。
【文檔編號】B25J9/00GK205521366SQ201620072454
【公開日】2016年8月31日
【申請日】2016年1月25日
【發(fā)明人】王中寶, 楊帆, 顏申君
【申請人】玉環(huán)縣中等職業(yè)技術(shù)學(xué)校