一種機械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及自動化領(lǐng)域，尤其涉及一種機械手。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，在很多工廠的生產(chǎn)線上數(shù)控機床裝卸工件仍由人工完成，勞動強度大，生產(chǎn)效率低。由于工業(yè)自動化的全面發(fā)展，對工作效率的提高迫在眉睫。機床的上下料工作由于重復性很高，單純的手工勞作滿足不了工業(yè)自動化要求，把機床設(shè)備和機械手聯(lián)用共同構(gòu)成一個柔性加工系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)緊湊而且適應(yīng)性很強，可以節(jié)省龐大的工件運輸裝置，節(jié)省大量的人力物力，提高了加工效率，減少生產(chǎn)成本。
[0003]然而，由于傳統(tǒng)的電機驅(qū)動機械手結(jié)構(gòu)較為復雜，雖然靈活且效率高，但是容易發(fā)生故障，因此，急需要在機械手中設(shè)置故障檢測裝置。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]基于此，有必要提供一種機械手，該機械手可以確定故障并且解決故障。
[0005]一種機械手，所述機械手包括:
[0006]機械手本體，所述機械手本體設(shè)置有故障注入接口；
[0007]與所述故障注入接口連接的故障檢測器；
[0008]與所述故障檢測器連接的曲率傳感器；
[0009]與所述曲率傳感器連接的故障確定電路；
[0010]與所述故障確定電路連接的控制動作裝置；
[0011 ]與所述控制動作裝置連接的傳動元件。
[0012]在其中一個實施例中，所述機械手還包括:
[0013]機械手關(guān)節(jié)，位于所述機械手本體中，并支持所述機械手本體進行轉(zhuǎn)動。
[0014]在其中一個實施例中，所述機械手還包括:
[0015]定位部件，設(shè)置于所述機械手本體內(nèi)部并對機械手進行定位。
[0016]在其中一個實施例中，所述機械手還包括:
[0017]旋轉(zhuǎn)力生成器，設(shè)置于所述機械手本體內(nèi)部并對機械手生成可進行旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)力。
[0018]在其中一個實施例中，所述故障確定電路包括:
[0019]用于確定具有第一半導體開關(guān)和第二半導體開關(guān)的故障狀態(tài)的半橋電路，其中，該半橋電路具有:
[0020]第一確定單元，用于確定個所述第一半導體開關(guān)的實際開關(guān)狀態(tài)；
[0021 ]第二確定單元，用于確定所述第二半導體開關(guān)的實際開關(guān)狀態(tài)；
[0022]中央控制單元，用于確定所述第一半導體開關(guān)的理論開關(guān)狀態(tài)和所述第二半導體開關(guān)的理論開關(guān)狀態(tài)，并且用于分別借助控制信號來控制所述第一半導體開關(guān)和第二半導體開關(guān)，
[0023]故障確定單元，用于如果所述第一半導體開關(guān)的實際開關(guān)狀態(tài)不同于所述第一半導體開關(guān)的理論開關(guān)狀態(tài)并且此外所述第二半導體開關(guān)的實際開關(guān)狀態(tài)不同于所述第二半導體開關(guān)的理論開關(guān)狀態(tài)，那么識別出所述半橋電路中的橋短路。
[0024]在其中一個實施例中，所述中央控制單元被構(gòu)造用于:
[0025]若所述第一半導體開關(guān)的或者所述第二半導體開關(guān)的傳遞到所述中央控制單元的實際開關(guān)狀態(tài)在第二時間測量開始之后的預(yù)先確定的時間區(qū)間之內(nèi)沒有從斷開的開關(guān)狀態(tài)轉(zhuǎn)換為閉合的開關(guān)狀態(tài)，那么識別出故障狀態(tài)。
[0026]在其中一個實施例中，所述機械手還包括:線狀部件松弛單元，與所述機械手本體連接。
[0027]有益效果:
[0028]本實用新型公開了一種機械手，所述機械手包括:機械手本體，所述機械手本體設(shè)置有故障注入接口；與所述故障注入接口連接的故障檢測器;與所述故障檢測器連接的曲率傳感器;與所述曲率傳感器連接的故障確定電路;與所述故障確定電路連接的控制動作裝置;與所述控制動作裝置連接的傳動元件。至此，可以有效確定機械手的故障并且進行故障測試和故障解決。
【附圖說明】
[0029]圖1為本實用新型的一種機械手的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0030]為了使本實用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本實用新型進行進一步詳細說明。應(yīng)當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。
[0031 ] 請參照圖1，一種機械手，所述機械手包括:
[0032]機械手本體26，所述機械手本體設(shè)置有故障注入接口2a ；
[0033]與所述故障注入接口2a連接的故障檢測器24;
[0034]與所述故障檢測器24連接的曲率傳感器25;
[0035]與所述曲率傳感器25連接的故障確定電路4;
[0036]與所述故障確定電路4連接的控制動作裝置5;
[0037]與所述控制動作裝置5連接的傳動元件3。
[0038]需要說明的是，該曲率傳感器25可為半周曲率傳感器或者橢圓曲率傳感器25。
[0039]需要說明的是，該傳動元件3可為傳動帶或者傳動條。
[0040]在其中一個實施例中，所述機械手還包括:
[0041 ]機械手關(guān)節(jié)26a，位于所述機械手本體26中，并支持所述機械手本體26進行轉(zhuǎn)動。
[0042]在其中一個實施例中，所述機械手還包括:
[0043]定位部件，設(shè)置于所述機械手本體內(nèi)部并對機械手進行定位。
[0044]需要說明的是，所述定位部件可用傳感器定位。
[0045]在其中一個實施例中，所述機械手還包括:
[0046]旋轉(zhuǎn)力生成器，設(shè)置于所述機械手本體內(nèi)部并對機械手生成可進行旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)力。
[0047]在其中一個實施例中，所述故障確定電路包括:
[0048]用于確定具有第一半導體開關(guān)和第二半導體開關(guān)的故障狀態(tài)的半橋電路，其中，該半橋電路具有:
[0049]第一確定單元，用于確定個所述第一半導體開關(guān)的實際開關(guān)狀態(tài)；
[0050]第二確定單元，用于確定所述第二半導體開關(guān)的實際開關(guān)狀態(tài)；
[0051]中央控制單元，用于確定所述第一半導體開關(guān)的理論開關(guān)狀態(tài)和所述第二半導體開關(guān)的理論開關(guān)狀態(tài)，并且用于分別借助控制信號來控制所述第一半導體開關(guān)和第二半導體開關(guān)，
[0052]故障確定單元，用于如果所述第一半導體開關(guān)的實際開關(guān)狀態(tài)不同于所述第一半導體開關(guān)的理論開關(guān)狀態(tài)并且此外所述第二半導體開關(guān)的實際開關(guān)狀態(tài)不同于所述第二半導體開關(guān)的理論開關(guān)狀態(tài)，那么識別出所述半橋電路中的橋短路。
[0053]在其中一個實施例中，所述中央控制單元被構(gòu)造用于:
[0054]若所述第一半導體開關(guān)的或者所述第二半導體開關(guān)的傳遞到所述中央控制單元的實際開關(guān)狀態(tài)在第二時間測量開始之后的預(yù)先確定的時間區(qū)間之內(nèi)沒有從斷開的開關(guān)狀態(tài)轉(zhuǎn)換為閉合的開關(guān)狀態(tài)，那么識別出故障狀態(tài)。
[0055]在其中一個實施例中，所述機械手還包括:線狀部件松弛單元，與所述機械手本體連接。
[0056]本實用新型公開了一種機械手，所述機械手包括:機械手本體，所述機械手本體設(shè)置有故障注入接口；與所述故障注入接口連接的故障檢測器;與所述故障檢測器連接的曲率傳感器;與所述曲率傳感器連接的故障確定電路;與所述故障確定電路連接的控制動作裝置;與所述控制動作裝置連接的傳動元件。至此，可以有效確定機械手的故障并且進行故障測試和故障解決。
[0057]以上所述實施例僅表達了本實用新型的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細，但并不能因此而理解為對實用新型專利范圍的限制。應(yīng)當指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本實用新型的保護范圍。因此，本實用新型專利的保護范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準。
【主權(quán)項】
1.一種機械手，其特征在于，所述機械手包括: 機械手本體，所述機械手本體設(shè)置有故障注入接口 ； 與所述故障注入接口連接的故障檢測器； 與所述故障檢測器連接的曲率傳感器； 與所述曲率傳感器連接的故障確定電路； 與所述故障確定電路連接的控制動作裝置； 與所述控制動作裝置連接的傳動元件。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于，所述機械手還包括: 機械手關(guān)節(jié)，位于所述機械手本體中，并支持所述機械手本體進行轉(zhuǎn)動。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于，所述機械手還包括: 定位部件，設(shè)置于所述機械手本體內(nèi)部并對機械手進行定位。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于，所述機械手還包括: 旋轉(zhuǎn)力生成器，設(shè)置于所述機械手本體內(nèi)部并對機械手生成可進行旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)力。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于，所述故障確定電路包括: 用于確定具有第一半導體開關(guān)和第二半導體開關(guān)的故障狀態(tài)的半橋電路，其中，該半橋電路具有: 第一確定單元，用于確定個所述第一半導體開關(guān)的實際開關(guān)狀態(tài)； 第二確定單元，用于確定所述第二半導體開關(guān)的實際開關(guān)狀態(tài)； 中央控制單元，用于確定所述第一半導體開關(guān)的理論開關(guān)狀態(tài)和所述第二半導體開關(guān)的理論開關(guān)狀態(tài)，并且用于分別借助控制信號來控制所述第一半導體開關(guān)和第二半導體開關(guān)， 故障確定單元，用于如果所述第一半導體開關(guān)的實際開關(guān)狀態(tài)不同于所述第一半導體開關(guān)的理論開關(guān)狀態(tài)并且此外所述第二半導體開關(guān)的實際開關(guān)狀態(tài)不同于所述第二半導體開關(guān)的理論開關(guān)狀態(tài)，那么識別出所述半橋電路中的橋短路。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機械手，其特征在于，所述中央控制單元被構(gòu)造用于: 若所述第一半導體開關(guān)的或者所述第二半導體開關(guān)的傳遞到所述中央控制單元的實際開關(guān)狀態(tài)在第二時間測量開始之后的預(yù)先確定的時間區(qū)間之內(nèi)沒有從斷開的開關(guān)狀態(tài)轉(zhuǎn)換為閉合的開關(guān)狀態(tài)，那么識別出故障狀態(tài)。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于，所述機械手還包括: 線狀部件松弛單元，與所述機械手本體連接。
【專利摘要】本實用新型公開了一種機械手，所述機械手包括：機械手本體，所述機械手本體設(shè)置有故障注入接口；與所述故障注入接口連接的故障檢測器；與所述故障檢測器連接的曲率傳感器；與所述曲率傳感器連接的故障確定電路；與所述故障確定電路連接的控制動作裝置；與所述控制動作裝置連接的傳動元件。至此，可以有效確定機械手的故障并且進行故障測試和故障解決。
【IPC分類】B25J9/16, B23Q7/04
【公開號】CN205343135
【申請?zhí)枴緾N201620158584
【發(fā)明人】曾繁新
【申請人】廣東匯信通訊科技有限公司
【公開日】2016年6月29日
【申請日】2016年3月2日