一種四軸機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及機器人領(lǐng)域，具體地說，特別涉及到一種四軸機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]多軸機器人又稱單軸機械手，工業(yè)機械臂，電缸等，以伺服電機、步進電機為驅(qū)動的單軸機械臂為基本工作單元，以滾珠絲桿、同步皮帶、齒輪齒條為常用的傳動方式所架構(gòu)起來的機器人系統(tǒng)，可以完成在三維坐標(biāo)系中任意一點的到達和遵循可控的運動軌跡。多軸機器人采用運動控制系統(tǒng)實現(xiàn)對其的驅(qū)動及編程控制，直線、曲線等運動軌跡的生成為多點插補方式，操作及編程方式為引導(dǎo)示教編程方式或坐標(biāo)定位方式。
[0003]現(xiàn)有的多軸機器人的缺陷在于:
[0004]1、運動自由度較低，存在機械死角。2、結(jié)構(gòu)復(fù)雜，一般由控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、機械系統(tǒng)、操作工具等組成。3、可靠性、運動速度、精度較低。4、適用性不夠，無法長期工作，后期維修不變。
【實用新型內(nèi)容】
[0005]本實用新型的目的在于針對現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種四軸機器人，以解決上述問題。
[0006]本實用新型所解決的技術(shù)問題可以采用以下技術(shù)方案來實現(xiàn):
[0007]一種四軸機器人，包括底座和機器人本體；
[0008]所述底座包括支架、下底板、電器箱、控制箱、三色報警燈、面板和面板固定板；在所述支架包括基板、在所述基板的下方安裝有若干支撐腳，在基板的上方設(shè)有下底板，在所述基板上還安裝有電器箱，所述電器箱的頂部安裝有與電器箱連接的控制箱，在所述控制箱的頂部設(shè)有三色報警燈，電器箱頂端的一側(cè)安裝有面板，所述面板通過設(shè)置于面板下方的面板固定板與支架連接；
[0009]所述機器人本體的底部設(shè)有用于與底座的面板連接固定的組件固定板，在所述組件固定板的上方依次安裝有一軸組件、二軸組件、三軸組件、四軸組件和機械爪組件；
[0010]所述一軸組件包括一軸伺服電機、一軸電機外罩、電機固定板、一軸諧波減速機、一軸減速機固定板；所述一軸電機外罩安裝于所述組件固定板上，在一軸電機外罩內(nèi)安裝有一軸伺服電機，所述一軸伺服電機通過電機固定板與一軸電機外罩的內(nèi)壁連接固定，所述一軸伺服電機的輸出端連接有一軸諧波減速機，所述一軸諧波減速機通過一軸減速機固定板與一軸電機外罩的頂端連接；
[0011 ] 所述二軸組件包括二軸伺服電機、二軸電機外罩、二軸電機底罩、二軸關(guān)節(jié)、二軸關(guān)節(jié)罩、二軸諧波減速機、二軸減速機固定板、第一定位軸、二軸機械臂和二軸機械臂連接部；所述二軸電機外罩安裝于一軸電機外罩的上方，在二軸電機外罩的上方安裝有二軸電機底罩，在所述二軸電機底罩內(nèi)安裝二軸伺服電機，所述二軸伺服電機的輸出端連接有二軸諧波減速機，所述二軸諧波減速機通過二軸減速機固定板固定于二軸電機底罩內(nèi)部，在所述二軸電機底罩的一側(cè)安裝有二軸關(guān)節(jié)罩，在所述二軸關(guān)節(jié)罩內(nèi)設(shè)有二軸關(guān)節(jié)，所述二軸關(guān)節(jié)的一端連接有第一定位軸，所述第一定位軸與二軸諧波減速機聯(lián)動，在二軸關(guān)節(jié)罩的上方設(shè)有二軸機械臂連接部，所述二軸機械臂連接部連接有二軸機械臂；
[0012]所述三軸組件包括三軸伺服電機、三軸電機外罩、三軸電機底罩、三軸諧波減速機、第二定位軸、三軸關(guān)節(jié)罩、三軸關(guān)節(jié)、三軸機械臂連接部和三軸機械臂；所述三軸電機外罩位于二軸機械臂連接部的上方，在三軸電機外罩的上方安裝有三軸電機底罩，所述三軸電機底罩內(nèi)安裝有三軸伺服電機，所述三軸伺服電機的輸出端連接有三軸諧波減速機，所述三軸諧波減速機的輸出端與第二定位軸聯(lián)動，所述第二定位軸的外側(cè)安裝有三軸關(guān)節(jié)罩，所述三軸關(guān)節(jié)罩內(nèi)設(shè)有三軸關(guān)節(jié)，在三軸關(guān)節(jié)罩的上方設(shè)有三軸機械臂連接部，所述三軸機械臂連接部連接有三軸機械臂；
[0013]所述四軸組件包括四軸伺服電機、四軸電機外罩、四軸電機外罩連接部、四軸電機底罩、第三定位軸、四軸諧波減速機、四軸減速機固定板和四軸關(guān)節(jié)；所述四軸電機外罩通過四軸電機外罩連接部與三軸機械臂連接，在四軸電機外罩的上方安裝有四軸電機底罩，在所述四軸電機底罩內(nèi)安裝有四軸伺服電機，四軸伺服電機的輸出軸與四軸諧波減速機連接，四軸諧波減速機通過四軸減速機固定板固定安裝于四軸電機底罩內(nèi)，四軸諧波減速機的輸出軸與第三定位軸聯(lián)動，在四軸電機底罩的上方設(shè)有四軸關(guān)節(jié)；
[0014]所述機械爪組件包括擺缸、角件、氣爪固定板和氣爪；所述擺缸的一端安裝于四軸組件的四軸關(guān)節(jié)上，擺缸的另一端安裝有角件，在所述角件上設(shè)有若干氣爪，所述氣爪通過氣爪固定板安裝于角件上。
[0015]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果如下:
[0016]1、運動自由度高，通過四軸結(jié)構(gòu)，消除了機械死角。
[0017]2、結(jié)構(gòu)簡單，靈活性高，高速度、高精度。
[0018]3、可用于惡劣的環(huán)境，可長期工作，便于操作維修。
【附圖說明】
[0019]圖1為本實用新型所述的四軸機器人的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖2為本實用新型所述的底座的結(jié)構(gòu)不意圖。
[0021]圖3為本實用新型所述的機器人本體的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]圖4為本實用新型所述的機器人本體的側(cè)視圖。
[0023]圖5為本實用新型所述的四軸組件的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]圖中標(biāo)號說明:底座1、機器人本體2、支架3、下底板4、電器箱5、控制箱6、三色報警燈7、面板8、面板固定板9、一軸伺服電機10、一軸電機外罩11、電機固定板12、一軸諧波減速機13、一軸減速機固定板14、二軸伺服電機15、二軸電機外罩16、二軸電機底罩17、二軸關(guān)節(jié)18、二軸關(guān)節(jié)罩19、二軸諧波減速機20、二軸減速機固定板21、第一定位軸22、二軸機械臂23、二軸機械臂連接部24、三軸伺服電機25、三軸電機外罩26、三軸電機底罩27、三軸諧波減速機29、第二定位軸30、三軸關(guān)節(jié)罩31、三軸關(guān)節(jié)32、三軸機械臂連接部33、三軸機械臂34、四軸伺服電機35、四軸電機外罩36、四軸電機外罩連接部37、四軸電機底罩38、第三定位軸39、四軸諧波減速機40、四軸減速機固定板41、擺缸43、角件44、氣爪固定板45、氣爪46。
【具體實施方式】
[0025]為使本實用新型實現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合【具體實施方式】，進一步闡述本實用新型。
[0026]參見圖1、圖2、圖3、圖4和圖5，本實用新型所述的一種四軸機器人，包括底座1和機器人本體2。
[0027]所述底座1包括支架3、下底板4、電器箱5、控制箱6、三色報警燈7、面板8和面板固定板9 ;在所述支架3包括基板、在所述基板的下方安裝有若干支撐腳，在基板的上方設(shè)有下底板4，在所述基板上還安裝有電器箱5，所述電器箱5的頂部安裝有與電器箱5連接的控制箱6，在所述控制箱6的頂部設(shè)有三色報警燈7，電器箱5頂端的一側(cè)安裝有面板8，所述面板8通過設(shè)置于面板8下方的面板固定板9與支架3連接；
[0028]所述機器人本體2的底部設(shè)有用于與底座1的面板8連接固定的組件固定板，在所述組件固定板的上方依次安裝有一軸組件、二軸組件、三軸組件、四軸組件和機械爪組件；
[0029]所述一軸組件包括一軸伺服電機10、一軸電機外罩11、電機固定板12、一軸諧波減速機13和一軸減速機固定板14 ;所述一軸電機外罩11安裝于所述組件固定板上，在一軸電機外罩11內(nèi)安裝有一軸伺服電機10，所述一軸伺服電機10通過電機固定板12與一軸電機外