一種四軸沖壓機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)械沖壓設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及到一種四軸沖壓機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]在沖壓零件的生產(chǎn)過程中，往往需要采用工業(yè)機(jī)器人對(duì)沖壓件進(jìn)行提取、轉(zhuǎn)移以及出料等動(dòng)作，其在沖壓生產(chǎn)線上的應(yīng)用對(duì)于提高企業(yè)生產(chǎn)力、提高產(chǎn)品質(zhì)量、降低生產(chǎn)成本和縮短生產(chǎn)周期均有顯著的經(jīng)濟(jì)效益。但是現(xiàn)有的沖壓機(jī)器人其一般存在結(jié)構(gòu)復(fù)雜、占地面積大、動(dòng)作過程繁瑣以及不夠靈活等缺陷，例如一項(xiàng)中國(guó)公布號(hào)為CN104308845A(公布日為2015年01月28日)的“一種四軸沖壓取料機(jī)器人”的專利文件，工作時(shí)，其上的第一軸帶動(dòng)第三軸旋轉(zhuǎn)至取料位置，旋轉(zhuǎn)到位后，第三軸帶動(dòng)第二軸下降至產(chǎn)品上方，同時(shí)第四軸旋轉(zhuǎn)至合適角度位置，以便于第三軸下降進(jìn)行取料，取料動(dòng)作完成后，第三軸上升，同時(shí)第一軸帶動(dòng)第三軸旋轉(zhuǎn)至產(chǎn)品卸料區(qū)上方，旋轉(zhuǎn)到位后，第三軸下降同時(shí)第四軸旋轉(zhuǎn)，使得第三軸下降到位后進(jìn)行產(chǎn)品出料，從而完成單個(gè)產(chǎn)品的取料、轉(zhuǎn)移以及出料過程。雖然該四軸沖壓取料機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)對(duì)物料的取料、轉(zhuǎn)移和卸料動(dòng)作，但是其整個(gè)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，傳動(dòng)結(jié)構(gòu)繁瑣，不利于提高企業(yè)的生產(chǎn)效率和市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種結(jié)構(gòu)緊湊、動(dòng)作反映更快、工作效率更高的四軸沖壓機(jī)器人。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明所提供的技術(shù)方案為:一種四軸沖壓機(jī)器人，包括機(jī)架，還包括安裝于所述機(jī)架內(nèi)的擺臂連桿升降伺服馬達(dá)、與該擺臂連桿升降伺服馬達(dá)相連的擺臂連桿升降RV減速機(jī)、一端與所述擺臂連桿升降RV減速機(jī)相連的擺臂連桿、另一端與用于安裝伺服馬達(dá)的安裝座相鉸接，用于帶動(dòng)所述安裝座升降移動(dòng)、與該伺服馬達(dá)輸出端相連的諧波減速機(jī)、由該諧波減速機(jī)帶動(dòng)水平擺動(dòng)的擺臂、固定安裝于所述擺臂一端的伸縮臂伺服馬達(dá)、由該伸縮臂伺服馬達(dá)帶動(dòng)傳動(dòng)的第一皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、由該第一皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)并與所述擺臂構(gòu)成直線往復(fù)移動(dòng)滑動(dòng)連接的伸縮臂、固定于該伸縮臂一端上的抓料手臂伺服馬達(dá)、與該抓料手臂伺服馬達(dá)相連的第二皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以及固定于所述伸縮臂另一端上并由該第二皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)水平擺動(dòng)的抓料手臂，其中所述安裝座與機(jī)架構(gòu)成豎直方向的滑動(dòng)連接。
[0005]進(jìn)一步地，還包括有一與所述安裝座固定相連的用于輔助其升降移動(dòng)的平衡氣缸。
[0006]再進(jìn)一步地，所述安裝座為一帶有空腔的長(zhǎng)條形殼體結(jié)構(gòu)，其中所述平衡氣缸豎直安裝于所述安裝座空腔內(nèi)。
[0007]本方案主要通過采用四個(gè)獨(dú)立協(xié)同配合動(dòng)作的伺服馬達(dá)以及相應(yīng)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)形式，使得本方案中的機(jī)器人其在工作時(shí)工作效率更高且更加靈活，其中用于實(shí)現(xiàn)整個(gè)機(jī)器人升降動(dòng)作的部分為通過安裝在機(jī)架內(nèi)的擺臂連桿升降伺服馬達(dá)、與該擺臂連桿升降伺服馬達(dá)相連的擺臂連桿升降RV減速機(jī)、一端與該擺臂連桿升降RV減速機(jī)相連的擺臂連桿，另一端與用于安裝伺服馬達(dá)的安裝座相鉸接，并且安裝座與機(jī)架構(gòu)成豎直方向的滑動(dòng)連接的結(jié)構(gòu)形式，采用這種該種結(jié)構(gòu)形式可以使得在保證降低成本和動(dòng)作迅速的前提下，結(jié)構(gòu)更加簡(jiǎn)單緊湊；同時(shí)采用由安裝在該安裝座上的伺服馬達(dá)和諧波減速機(jī)帶動(dòng)擺臂實(shí)現(xiàn)工作時(shí)機(jī)器人大幅度的水平擺動(dòng)功能，并且通過與該擺臂構(gòu)成直線往復(fù)移動(dòng)滑動(dòng)連接的伸縮臂以及驅(qū)動(dòng)該伸縮臂往復(fù)移動(dòng)的伸縮臂伺服馬達(dá)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人工作時(shí)的直線移動(dòng)動(dòng)作；另外還通過安裝在該伸縮臂的一端上的抓料手臂伺服馬達(dá)以及由其帶動(dòng)安裝于該伸縮臂另一端上的水平旋轉(zhuǎn)動(dòng)作的抓料手臂，實(shí)現(xiàn)小幅度的水平旋轉(zhuǎn)動(dòng)作；上述結(jié)構(gòu)形式可以使得機(jī)器人在工作過程中，其升降、擺動(dòng)和直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)可以同時(shí)進(jìn)行，從而極大的提高了機(jī)器人的工作效率。
【附圖說明】
[0008]圖1為本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0009]圖2為本發(fā)明的分解裝配示意圖。
[0010]圖中:100-四軸沖壓機(jī)器人，1-機(jī)架，2-擺臂連桿升降伺服馬達(dá)，3-擺臂連桿升降RV減速機(jī)，4-擺臂連桿，5-安裝座，6-伺服馬達(dá)，7-諧波減速機(jī)，8-擺臂，9-伸縮臂伺服馬達(dá)，10-第一皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，11-伸縮臂，12-抓料手臂伺服馬達(dá)，13-第二皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，14-抓料手臂，15-平衡氣缸。
【具體實(shí)施方式】
[0011]下面結(jié)合具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明:
參見附圖1至2所示，本實(shí)施例所述的一種四軸沖壓機(jī)器人100，其包括機(jī)架1、安裝在該機(jī)架I內(nèi)腔底端的擺臂連桿升降伺服馬達(dá)2、與該擺臂連桿升降伺服馬達(dá)2相連的擺臂連桿升降RV減速機(jī)3、一端與該擺臂連桿升降RV減速機(jī)3相連的擺臂連桿4、該擺臂連桿4的另一端鉸接安裝在用于安裝伺服馬達(dá)6的安裝座5的一側(cè)面上，用于帶動(dòng)該安裝座5升降移動(dòng)、與該伺服馬達(dá)6輸出端相連的諧波減速機(jī)7、由該諧波減速機(jī)7帶動(dòng)水平擺動(dòng)的擺臂8、固定安裝于上述擺臂8 一端的伸縮臂伺服馬達(dá)9、由該伸縮臂伺服馬達(dá)9帶動(dòng)傳動(dòng)的第一皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)10、由該第一皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)10帶動(dòng)并與上述擺臂8構(gòu)成直線往復(fù)移動(dòng)滑動(dòng)連接的伸縮臂11、固定于該伸縮臂11 一端上的抓料手臂伺服馬達(dá)12、與該抓料手臂伺服馬達(dá)12相連的第二皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)13以及固定于上述伸縮臂11另一端上并由該第二皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)13帶動(dòng)水平擺動(dòng)的抓料手臂14，其中該安裝座5與機(jī)架I內(nèi)端面之間通過設(shè)有的滑軌和滑槽形成豎直滑動(dòng)連接。
[0012]再參照附圖2所示，此外為了使得機(jī)器人在工作過程中保持更好地穩(wěn)定性，本方案還在機(jī)架I內(nèi)設(shè)置有一與上述安裝座5固定相連的用于輔助其升降移動(dòng)的平衡氣缸15。優(yōu)選地，本方案中的安裝座5為采用帶有空腔的長(zhǎng)條形殼體結(jié)構(gòu)，其中上述平衡氣缸15豎直安裝在安裝座5空腔內(nèi)，這種結(jié)構(gòu)形式可以使得整個(gè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)更加緊湊，充分利用機(jī)架的內(nèi)部空間。
[0013]機(jī)床沖壓工作時(shí)，在抓料手臂14將原材料放入沖床模具后，抓料手臂14動(dòng)作恢復(fù)至原始位置，待沖壓機(jī)床沖壓動(dòng)作完成后，擺臂3動(dòng)作旋轉(zhuǎn)移動(dòng)至沖床模具上方，同時(shí)伸縮臂11動(dòng)作下移，抓料手臂14抓取原料，原料抓取動(dòng)作完成后，伸縮臂11上升復(fù)位并移動(dòng)縮回，同時(shí)擺臂3動(dòng)作旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)卸料動(dòng)作，卸料動(dòng)作完成后，抓料手臂14抓取下一待加工原材料并放入沖床模具，重復(fù)上述過程。
[0014]以上所述之實(shí)施例子只為本發(fā)明之較佳實(shí)施例，并非以此限制本發(fā)明的實(shí)施范圍，故凡依本發(fā)明之形狀、原理所作的變化，均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種四軸沖壓機(jī)器人，包括機(jī)架(I)，其特征在于:還包括安裝于所述機(jī)架⑴內(nèi)的擺臂連桿升降伺服馬達(dá)(2)、與該擺臂連桿升降伺服馬達(dá)(2)相連的擺臂連桿升降RV減速機(jī)(3)、一端與所述擺臂連桿升降RV減速機(jī)(3)相連的擺臂連桿(4)、另一端與用于安裝伺服馬達(dá)(6)的安裝座(5)相鉸接，用于帶動(dòng)所述安裝座(5)升降移動(dòng)、與該伺服馬達(dá)(6)輸出端相連的諧波減速機(jī)(7)、由該諧波減速機(jī)(7)帶動(dòng)水平擺動(dòng)的擺臂(8)、固定安裝于所述擺臂(8) —端的伸縮臂伺服馬達(dá)(9)、由該伸縮臂伺服馬達(dá)(9)帶動(dòng)傳動(dòng)的第一皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(10)、由該第一皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(10)帶動(dòng)并與所述擺臂(8)構(gòu)成直線往復(fù)移動(dòng)滑動(dòng)連接的伸縮臂(11)、固定于該伸縮臂(11) 一端上的抓料手臂伺服馬達(dá)(12)、與該抓料手臂伺服馬達(dá)(12)相連的第二皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(13)以及固定于所述伸縮臂(11)另一端上并由該第二皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(13)帶動(dòng)水平擺動(dòng)的抓料手臂(14)，其中所述安裝座(5)與機(jī)架(I)構(gòu)成豎直方向的滑動(dòng)連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種四軸沖壓機(jī)器人，其特征在于:還包括有一與所述安裝座(5)固定相連的用于輔助其升降移動(dòng)的平衡氣缸(15)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種四軸沖壓機(jī)器人，其特征在于:所述安裝座(5)為一帶有空腔的長(zhǎng)條形殼體結(jié)構(gòu)，其中所述平衡氣缸(15)豎直安裝于所述安裝座(5)空腔內(nèi)。
【專利摘要】本發(fā)明提供一種結(jié)構(gòu)緊湊、動(dòng)作反映更快、工作效率更高的四軸沖壓機(jī)器人；其包括機(jī)架、安裝于所述機(jī)架內(nèi)的擺臂連桿升降伺服馬達(dá)、與該擺臂連桿升降伺服馬達(dá)相連的擺臂連桿升降RV減速機(jī)、一端與所述擺臂連桿升降RV減速機(jī)相連的擺臂連桿、另一端與用于安裝伺服馬達(dá)的安裝座相鉸接，用于帶動(dòng)所述安裝座升降移動(dòng)、與該伺服馬達(dá)輸出端相連的諧波減速機(jī)、由該諧波減速機(jī)帶動(dòng)水平擺動(dòng)的擺臂等機(jī)構(gòu)，本方案主要通過采用四個(gè)獨(dú)立協(xié)同配合動(dòng)作的伺服馬達(dá)以及相應(yīng)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)形式，使得本方案中的機(jī)器人其在工作時(shí)工作效率更高且更加靈活。
【IPC分類】B25J11/00, B25J9/08, B25J18/04, B25J9/12
【公開號(hào)】CN105150205
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510615547
【發(fā)明人】謝傳海, 李元興
【申請(qǐng)人】佛山市順德區(qū)凱碩精密模具自動(dòng)化科技有限公司
【公開日】2015年12月16日
【申請(qǐng)日】2015年9月23日