一種四軸并聯(lián)機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種四軸并聯(lián)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]并聯(lián)機(jī)器人相較于串聯(lián)機(jī)器人，具有剛度大、承載能力強(qiáng)，精度高，末端件慣性小的優(yōu)點(diǎn)，因此適合適合在三維空間中快速抓取操作且定位精度要求比較高的場(chǎng)合應(yīng)用。
[0003]然而，現(xiàn)有技術(shù)中的并聯(lián)機(jī)器人，其傳動(dòng)軸與萬(wàn)向節(jié)之間的裝配存在不夠方便的問(wèn)題，而且其傳動(dòng)軸相連接的萬(wàn)向節(jié)存在活動(dòng)范圍小的缺點(diǎn)，因此導(dǎo)致現(xiàn)有的并聯(lián)機(jī)器人存在活動(dòng)范圍小，控制精度低，且不適用于高速運(yùn)動(dòng)的缺陷。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實(shí)用新型的目的在于針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的不足之處而提供一種四軸并聯(lián)機(jī)器人，該四軸并聯(lián)機(jī)器人具有裝配方便，活動(dòng)范圍大，控制精度高，且適用于高速運(yùn)動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)。
[0005]為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)。
[0006]提供一種四軸并聯(lián)機(jī)器人，包括本體基座、動(dòng)平臺(tái)，以及連接于所述本體基座和所述動(dòng)平臺(tái)之間的三個(gè)結(jié)構(gòu)相同的運(yùn)動(dòng)支鏈，還包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接的傳動(dòng)軸，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，所述傳動(dòng)軸的一端連接于所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述傳動(dòng)軸的另外一端連接于所述動(dòng)平臺(tái)，所述傳動(dòng)軸還套設(shè)有滾珠花鍵；
[0007]所述傳動(dòng)軸包括上傳動(dòng)臂、萬(wàn)向節(jié)和下傳動(dòng)臂，所述上傳動(dòng)臂的一端連接于所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述上傳動(dòng)臂的另外一端鉸接于所述萬(wàn)向節(jié)，所述下傳動(dòng)臂的一端鉸接于所述萬(wàn)向節(jié)，所述下傳動(dòng)臂的另外一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述動(dòng)平臺(tái)；
[0008]所述萬(wàn)向節(jié)包括萬(wàn)向節(jié)本體，所述萬(wàn)向節(jié)本體的中部開(kāi)設(shè)有通孔，所述萬(wàn)向節(jié)本體上設(shè)有四個(gè)呈圓形陣列排布，并朝向所述通孔內(nèi)側(cè)的銷，所述上傳動(dòng)臂的另外一端通過(guò)所述銷鉸接于所述萬(wàn)向節(jié)本體，所述下傳動(dòng)臂的一端通過(guò)所述銷鉸接于所述萬(wàn)向節(jié)本體。
[0009]所述銷包括相對(duì)設(shè)置的第一銷和第三銷，以及相對(duì)設(shè)置的第二銷和第四銷；
[0010]所述上傳動(dòng)臂的另外一端設(shè)有用于供所述第一銷和所述第三銷穿設(shè)其中的鉸接孔，所述下傳動(dòng)臂的一端設(shè)有用于供所述第二銷和所述第四銷穿設(shè)其中的鉸接孔。
[0011]所述通孔的四個(gè)角均開(kāi)設(shè)有工藝槽。
[0012]所述工藝槽的槽壁設(shè)置為弧形。
[0013]所述運(yùn)動(dòng)支鏈均包括第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)，與所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接的驅(qū)動(dòng)臂，以及與所述驅(qū)動(dòng)臂鉸接的從動(dòng)桿，所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)臂繞一端轉(zhuǎn)動(dòng)，所述驅(qū)動(dòng)臂的另外一端鉸接于所述從動(dòng)桿；
[0014]所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)置于所述本體基座，所述從動(dòng)桿與所述動(dòng)平臺(tái)鉸接。
[0015]所述萬(wàn)向節(jié)本體設(shè)置有四個(gè)外側(cè)面，所述通孔設(shè)置有分別與所述四個(gè)外側(cè)面一一對(duì)應(yīng)的四個(gè)內(nèi)側(cè)面，每個(gè)相對(duì)應(yīng)的外側(cè)面和內(nèi)側(cè)面之間均開(kāi)設(shè)有銷孔，每個(gè)所述銷孔中均設(shè)置有軸承以及與所述軸承連接的銷，所述銷由所述銷孔延伸至所述通孔中。
[0016]所述滾珠花鍵的外表面套設(shè)有波紋管。
[0017]本實(shí)用新型的有益效果:
[0018]本實(shí)用新型提供的一種四軸并聯(lián)機(jī)器人，包括本體基座、動(dòng)平臺(tái)，以及連接于本體基座和動(dòng)平臺(tái)之間的三個(gè)結(jié)構(gòu)相同的運(yùn)動(dòng)支鏈，還包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及與驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接的傳動(dòng)軸，傳動(dòng)軸還套設(shè)有滾珠花鍵；傳動(dòng)軸包括上傳動(dòng)臂、萬(wàn)向節(jié)和下傳動(dòng)臂；萬(wàn)向節(jié)包括萬(wàn)向節(jié)本體，萬(wàn)向節(jié)本體的中部開(kāi)設(shè)有通孔，萬(wàn)向節(jié)本體上設(shè)有四個(gè)呈圓形陣列排布，并朝向通孔內(nèi)側(cè)的銷，上傳動(dòng)臂的另外一端通過(guò)銷鉸接于萬(wàn)向節(jié)本體，下傳動(dòng)臂的一端通過(guò)銷鉸接于萬(wàn)向節(jié)本體。該四軸并聯(lián)機(jī)器人具有裝配方便，活動(dòng)范圍大，控制精度高，且適用于高速運(yùn)動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)。
【附圖說(shuō)明】
[0019]圖1是本實(shí)用新型的一種四軸并聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖2是圖1中A處的局部放大結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021]圖3是本實(shí)用新型的一種四軸并聯(lián)機(jī)器人的萬(wàn)向節(jié)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]在圖1至圖3中包括有:
[0023]1--本體基座、
[0024]2--動(dòng)平臺(tái)、
[0025]3--運(yùn)動(dòng)支鏈、31--第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)、32--驅(qū)動(dòng)臂、33--從動(dòng)桿、301--關(guān)節(jié)軸承、
[0026]4--驅(qū)動(dòng)電機(jī)、
[0027]5--傳動(dòng)軸、51--上傳動(dòng)臂、52--下傳動(dòng)臂、
[0028]6——萬(wàn)向節(jié)、61——萬(wàn)向節(jié)本體、62——通孔、63——銷孔、64——軸承、65——工藝槽、601——外側(cè)面、602——內(nèi)側(cè)面、603——第一銷、604——第二銷、605——第三銷、606——第四銷、
[0029]7--滾珠花鍵、
[0030]8——波紋管。
【具體實(shí)施方式】
[0031]為了使本實(shí)用新型所解決的技術(shù)問(wèn)題、技術(shù)方案及有益效果更加清楚明白，以下結(jié)合實(shí)施例和附圖，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。
[0032]見(jiàn)圖1至圖3。本實(shí)施例的一種四軸并聯(lián)機(jī)器人，包括本體基座1、動(dòng)平臺(tái)2，以及連接于本體基座I和動(dòng)平臺(tái)2之間的三個(gè)結(jié)構(gòu)相同的運(yùn)動(dòng)支鏈3，還包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)4以及與驅(qū)動(dòng)電機(jī)4連接的傳動(dòng)軸5，驅(qū)動(dòng)電機(jī)4驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)軸5轉(zhuǎn)動(dòng)，傳動(dòng)軸5的一端連接于驅(qū)動(dòng)電機(jī)4，傳動(dòng)軸5的另外一端連接于動(dòng)平臺(tái)2，傳動(dòng)軸5還套設(shè)有滾珠花鍵7 ;從而使得該傳動(dòng)軸5能夠伸縮運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，具有控制精度高，且適用于高速運(yùn)動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)。
[0033]傳動(dòng)軸5包括上傳動(dòng)臂51、萬(wàn)向節(jié)6和下傳動(dòng)臂52，上傳動(dòng)臂51的一端連接于驅(qū)動(dòng)電機(jī)4，上傳動(dòng)臂51的另外一端鉸接于萬(wàn)向節(jié)6，下傳動(dòng)臂52的一端鉸接于萬(wàn)向節(jié)6，下傳動(dòng)臂52的另外一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接于動(dòng)平臺(tái)2 ;
[0034]萬(wàn)向節(jié)6包括萬(wàn)向節(jié)本體61，萬(wàn)向節(jié)本體61的中部開(kāi)設(shè)有通孔62，萬(wàn)向節(jié)本體61上設(shè)有四個(gè)呈圓形陣列排布，并朝向通孔62內(nèi)側(cè)的銷，上傳動(dòng)臂51的另外一端通過(guò)銷鉸接于萬(wàn)向節(jié)本體61，下傳動(dòng)臂52的一端通過(guò)銷鉸接于萬(wàn)向節(jié)本體61。從而使得傳動(dòng)軸5與萬(wàn)向節(jié)6之間裝配方便。
[0035]本實(shí)施例中，萬(wàn)向節(jié)本體61設(shè)置有四個(gè)外側(cè)面601，通孔62設(shè)置有分別與四個(gè)外側(cè)面601——對(duì)應(yīng)的四個(gè)內(nèi)側(cè)面602，每個(gè)相對(duì)應(yīng)的外側(cè)面601和內(nèi)側(cè)面602之間均開(kāi)設(shè)有銷孔63，每個(gè)銷孔63中均設(shè)置有軸承64以及與軸承64連接的銷，銷由銷孔63延伸至通孔62中。
[0036]本實(shí)施例中，銷包括相對(duì)設(shè)置的第一銷603和第三銷605，以及相對(duì)設(shè)置的第二銷604和第四銷606 ;上傳動(dòng)臂51的另外一端設(shè)有用于供第一銷603和第三銷605穿設(shè)其中的鉸接孔，下傳動(dòng)臂52的一端設(shè)有用于供第二銷604和第四銷606穿設(shè)其中的鉸接孔。從而使得傳動(dòng)軸5與萬(wàn)向節(jié)6之間裝配方便。
[0037]本實(shí)施例中，通孔62的四個(gè)角均開(kāi)設(shè)有工藝槽65。該工藝槽65 —方面能夠便于傳動(dòng)軸5和萬(wàn)向節(jié)6之間的裝配，另一方面能夠使得傳動(dòng)軸5的活動(dòng)范圍更大。
[0038]本實(shí)施例中，工藝槽65的槽壁設(shè)置為弧形。該弧形的工藝槽65 —方面能夠便于傳動(dòng)軸5和萬(wàn)向節(jié)6之間的裝配，另一方面能夠使得傳動(dòng)軸5的活動(dòng)范圍更大。
[0039]本實(shí)施例中，運(yùn)動(dòng)支鏈3均包括第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)31，與第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)31連接的驅(qū)動(dòng)臂32，以及與驅(qū)動(dòng)臂32鉸接的從動(dòng)桿33，第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)31驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)臂32繞一端轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)臂32的另外一端鉸接于從動(dòng)桿33 ;第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)31設(shè)置于本體基座1，從動(dòng)桿33與動(dòng)平臺(tái)2鉸接。
[0040]本實(shí)施例中，每個(gè)驅(qū)動(dòng)臂32均鉸接有兩根從動(dòng)桿33，兩根從動(dòng)桿33的端部均分別設(shè)置有關(guān)節(jié)軸承301，兩根從動(dòng)桿33的端部的關(guān)節(jié)軸承301通過(guò)拉簧來(lái)拉緊。
[0041 ] 本實(shí)施例中，滾珠花鍵7的外表面套設(shè)有波紋管8。該波紋管8對(duì)滾珠花鍵7起到保護(hù)的作用，能夠防止灰塵掉進(jìn)滾珠花鍵7。
[0042]最后應(yīng)當(dāng)說(shuō)明的是，以上實(shí)施例僅用于說(shuō)明本實(shí)用新型的技術(shù)方案而非對(duì)本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限制，盡管參照較佳實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作了詳細(xì)說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案的實(shí)質(zhì)和范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種四軸并聯(lián)機(jī)器人，包括本體基座、動(dòng)平臺(tái)，以及連接于所述本體基座和所述動(dòng)平臺(tái)之間的三個(gè)結(jié)構(gòu)相同的運(yùn)動(dòng)支鏈，其特征在于:還包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接的傳動(dòng)軸，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，所述傳動(dòng)軸的一端連接于所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述傳動(dòng)軸的另外一端連接于所述動(dòng)平臺(tái)，所述傳動(dòng)軸還套設(shè)有滾珠花鍵； 所述傳動(dòng)軸包括上傳動(dòng)臂、萬(wàn)向節(jié)和下傳動(dòng)臂，所述上傳動(dòng)臂的一端連接于所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述上傳動(dòng)臂的另外一端鉸接于所述萬(wàn)向節(jié)，所述下傳動(dòng)臂的一端鉸接于所述萬(wàn)向節(jié)，所述下傳動(dòng)臂的另外一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述動(dòng)平臺(tái)； 所述萬(wàn)向節(jié)包括萬(wàn)向節(jié)本體，所述萬(wàn)向節(jié)本體的中部開(kāi)設(shè)有通孔，所述萬(wàn)向節(jié)本體上設(shè)有四個(gè)呈圓形陣列排布，并朝向所述通孔內(nèi)側(cè)的銷，所述上傳動(dòng)臂的另外一端通過(guò)所述銷鉸接于所述萬(wàn)向節(jié)本體，所述下傳動(dòng)臂的一端通過(guò)所述銷鉸接于所述萬(wàn)向節(jié)本體。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種四軸并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于:所述銷包括相對(duì)設(shè)置的第一銷和第三銷，以及相對(duì)設(shè)置的第二銷和第四銷； 所述上傳動(dòng)臂的另外一端設(shè)有用于供所述第一銷和所述第三銷穿設(shè)其中的鉸接孔，所述下傳動(dòng)臂的一端設(shè)有用于供所述第二銷和所述第四銷穿設(shè)其中的鉸接孔。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種四軸并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于:所述通孔的四個(gè)角均開(kāi)設(shè)有工藝槽。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種四軸并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于:所述工藝槽的槽壁設(shè)置為弧形。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種四軸并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于:所述運(yùn)動(dòng)支鏈均包括第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)，與所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接的驅(qū)動(dòng)臂，以及與所述驅(qū)動(dòng)臂鉸接的從動(dòng)桿，所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)臂繞一端轉(zhuǎn)動(dòng)，所述驅(qū)動(dòng)臂的另外一端鉸接于所述從動(dòng)桿； 所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)置于所述本體基座，所述從動(dòng)桿與所述動(dòng)平臺(tái)鉸接。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種四軸并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于:所述萬(wàn)向節(jié)本體設(shè)置有四個(gè)外側(cè)面，所述通孔設(shè)置有分別與所述四個(gè)外側(cè)面一一對(duì)應(yīng)的四個(gè)內(nèi)側(cè)面，每個(gè)相對(duì)應(yīng)的外側(cè)面和內(nèi)側(cè)面之間均開(kāi)設(shè)有銷孔，每個(gè)所述銷孔中均設(shè)置有軸承以及與所述軸承連接的銷，所述銷由所述銷孔延伸至所述通孔中。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種四軸并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于:所述滾珠花鍵的外表面套設(shè)有波紋管。
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種四軸并聯(lián)機(jī)器人，其包括本體基座、動(dòng)平臺(tái)，以及連接于本體基座和動(dòng)平臺(tái)之間的三個(gè)結(jié)構(gòu)相同的運(yùn)動(dòng)支鏈，還包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及與驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接的傳動(dòng)軸，傳動(dòng)軸還套設(shè)有滾珠花鍵；傳動(dòng)軸包括上傳動(dòng)臂、萬(wàn)向節(jié)和下傳動(dòng)臂；萬(wàn)向節(jié)包括萬(wàn)向節(jié)本體，萬(wàn)向節(jié)本體的中部開(kāi)設(shè)有通孔，萬(wàn)向節(jié)本體上設(shè)有四個(gè)呈圓形陣列排布，并朝向通孔內(nèi)側(cè)的銷，上傳動(dòng)臂的另外一端通過(guò)銷鉸接于萬(wàn)向節(jié)本體，下傳動(dòng)臂的一端通過(guò)銷鉸接于萬(wàn)向節(jié)本體。該四軸并聯(lián)機(jī)器人具有裝配方便，活動(dòng)范圍大，控制精度高，且適用于高速運(yùn)動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)。
【IPC分類】B25J9/00
【公開(kāi)號(hào)】CN204868850
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520345416
【發(fā)明人】劉文聰
【申請(qǐng)人】廣東中聰機(jī)器人科技有限公司
【公開(kāi)日】2015年12月16日
【申請(qǐng)日】2015年5月26日